检索结果-内蒙古大学图书馆

控制工程 2019年第6期26卷 1060-1067页

作者：杜秀兰张进毛晓前张凯莉李伟天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系加州贝克斯菲尔德CA-93311

为了提高脑-机接口(Brain-Computer Interface,BCI)系统中基于稳态视觉诱发电位(Steady-state Visual Evoked Potentials,SSVEP)信号的分类准确率,提出了一种新的基于Fisher+Fuzzy的分类算法。该算法首先对提取的脑电特征利用Fisher算法得到最佳投影方向和阈值,然后对样本点到最佳超投影面的距离d进行模糊化,再通过模糊推理确定分类结果。该分类算法改善了在SSVEP分类中使用单一Fisher分类器难以对多分类问题中处于歧义区的样本进行有效分类的问题。结果显示在SSVEP的三、四、五分类中,Fisher+Fuzzy分类器取得了94.72%,92.18%,86.08%的平均分类准确率,高于单一Fisher分类器90.07%,80.60%,74.42%的平均准确率,对具有较低可分性的数据集进行分类时准确率显著提高。

关键词：脑-机接口稳态视觉诱发电位 Fisher Fuzzy

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基于Google Glass的移动机器人远程控制系统

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控制工程 2018年第6期25卷 1077-1085页

作者：宋玉闻玺李岩张进李伟金晶天津大学电气与自动化工程学院天津300072 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系加利福尼亚贝克斯菲尔德CA93311 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237

针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统。首先,设计了人机交互界面（HMI）,将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中... 详细信息

针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统。首先,设计了人机交互界面（HMI）,将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中;而后搭建了穿戴式的机器人控制系统,操作者通过滑动与点击触控板控制机器人的前进、左转、右转、后退和暂停五种行为。虚拟环境和真实环境下的SRV-1机器人控制实验结果表明,操作者可以使用该系统快速而准确的完成避障、迷宫、跟踪预定轨迹等机器人控制任务。与基于平板电脑的控制方式相比,该系统在控制真实机器人完成任务时需要更少的指令执行时间,从而为操作者提供了一种全新的、更加灵活、准确的机器人远程控制方式。

关键词： Google Glass SRV-1机器人触控板穿戴式

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基于Google Glass解放双手遥控移动机器人系统

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控制工程 2018年第7期25卷 1145-1154页

作者：闻玺宋玉张进李伟金晶天津大学电气与自动化工程学院天津300072 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 加州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科与电子工程系加利福尼亚贝克斯菲尔德CA93311 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237

随着人机交互技术的发展,解放双手的技术日臻繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。本系统使用旋转矢量传感器... 详细信息

随着人机交互技术的发展,解放双手的技术日臻繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。本系统使用旋转矢量传感器检测操作者的头部运动,设计控制器解析操作者的控制意图,并经WI-FI发送给机器人。为了验证系统的灵活性和可靠性,对其进行避障实验测试。实验结果表明,操作者使用该系统能够流畅地控制机器人完成任务,成功地从任务中解放出双手;同时,为遥控移动机器人提供了新的方式。

关键词：人机交互解放双手 Google Glass 机器人 WI-FI

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基于便携式脑电信号采集器的脑-机器人交互系统

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电子测量与仪器学报 2016年第5期30卷 694-701页

作者：支丹阳杜秀兰赵靖吴正平李伟天津大学电气与自动化工程学院天津300072 三江大学工程教育学院南京210000 加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系贝克斯菲尔德93311

针对现有高精度脑电信号采集设备体积笨重、成本高、无法普及的问题,开发了便携低成本的多通道脑电信号采集器,并以可编程可定制的乐高机器人为应用实例,搭建了集注意力训练、教育、娱乐于一体的脑-机器人交互系统。脑电信号采集器内置... 详细信息

针对现有高精度脑电信号采集设备体积笨重、成本高、无法普及的问题,开发了便携低成本的多通道脑电信号采集器,并以可编程可定制的乐高机器人为应用实例,搭建了集注意力训练、教育、娱乐于一体的脑-机器人交互系统。脑电信号采集器内置锂电池,体积为65 mm×40 mm×21 mm,重约60 g,以无线方式传输信号。在此基础上,结合典型相关分析(canonical correlation analysis,CCA)与快速傅里叶变换(fast Fourier transformation,FFT),提出了基于CCA-Wx-FFT的SSVEP特征提取算法,对采集器信号进行分析,以确保对机器人的精确控制。10名被试的测试结果表明,本系统获得了与高精度EEG设备相近的信号特征和控制准确率(92.6%vs 94.1%)。这一脑-机器人交互系统极大地降低了系统开发的成本,方便携带,易于扩展,对脑控的普及具有重要的应用价值。

关键词：便携式脑电信号采集器脑-机器人交互系统 CCA权重系数注意力

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基于高频稳态视觉诱发电位的仿人机器人导航

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信息与控制 2016年第5期45卷 513-520页

作者：胡鸿李岩张进李伟天津大学电气与自动化工程学院天津300072 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系加州贝克斯菲尔德ca93311

针对中低频稳态视觉诱发电位(steady-state visual evoked potential,SSVEP)易于导致视觉疲劳的缺点以及现有高频范式对视觉激励载体要求较高的不足,通过应用相位编码方法,基于普通液晶显示器搭建了面向仿人机器人导航的高频SSVEP用户界... 详细信息

针对中低频稳态视觉诱发电位(steady-state visual evoked potential,SSVEP)易于导致视觉疲劳的缺点以及现有高频范式对视觉激励载体要求较高的不足,通过应用相位编码方法,基于普通液晶显示器搭建了面向仿人机器人导航的高频SSVEP用户界面;同时针对高频SSVEP较难识别的特点,提出一种新的模糊分类方法来提高脑电信号解码效率.仿人机器人导航实验表明,基于中频SSVEP范式的脑—机器人导航系统的准确率、碰撞次数、操作频率分别为92.44%、2.14次、11.23次/min,而且极易使受试感到不适.而高频SSVEP的应用缓解了视觉疲劳,将导航系统的准确率、碰撞次数、操作频率分别提升至93.31%、1.89次与12.05次/min.

关键词：脑—机器人接口(BRI) 稳态视觉诱发电位仿人机器人模糊分类

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