检索结果-内蒙古大学图书馆

系统仿真学报 2019年第12期31卷 2636-2642页

作者：杨洋李擎北京信息科技大学智能控制研究所高动态导航技术北京市重点实验室

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速... 详细信息

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速度误差观测量和UWB提供的位置误差观测量对SINS进行修正,抑制误差累积。在UWB信号中断时,将未中断时UWB输出的位置作为起始位置,利用SINS自主导航。实验结果证明:UWB+SINS方法互补了两者的优缺点,抑制误差累积且保证了导航的连续性,提高了行人导航的精度,导航误差为0.50%。

关键词：行人导航捷联惯性导航超宽带扩展卡尔曼滤波数据融合

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大长径比远程制导火箭弹自适应Super-twisting控制方法

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中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 196-204,212页

作者：范军芳闫华杰纪毅唐文桃赵国宁北京信息科技大学自动化学院北京100192 高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 北京自动控制研究所北京100074

针对具有轻质薄壳结构的大长径比远程制导火箭弹刚体-弹性体耦合动力学控制难题,提出了一种自适应Super-twisting控制方法。首先,将大长径比远程制导火箭弹的弹性模态与外部干扰项视为归一化扰动,建立了考虑参数、模型不确定性的刚体-... 详细信息

针对具有轻质薄壳结构的大长径比远程制导火箭弹刚体-弹性体耦合动力学控制难题,提出了一种自适应Super-twisting控制方法。首先,将大长径比远程制导火箭弹的弹性模态与外部干扰项视为归一化扰动,建立了考虑参数、模型不确定性的刚体-弹性体耦合动力学模型。针对外部扰动难以实时精准获取的问题,设计了有限时间收敛干扰观测器,能够在大范围气动参数摄动情形下对远程制导火箭弹外部扰动进行实时精准估计。为提高系统鲁棒性,设计了基于Super-twisting算法的自适应有限时间控制方法,使系统能根据状态误差自动调节控制参数,在削弱高频抖振的同时有效提高抗干扰能力。仿真结果表明:所提控制方法在弹体±15%气动参数摄动的条件下,由平飞状态转变为跟踪幅值为10的正弦弹道倾角指令时,实现3.2 s内弹道倾角跟踪误差收敛至0.002°,可实现远程制导火箭弹姿态平稳跟踪控制弹道倾角指令。

关键词：远程制导火箭弹弹性效应自适应Super-twisting 有限时间收敛扰动观测器

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一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划

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机械设计与研究 2014年第1期30卷 35-38页

作者：刘福朝李擎李彦文高动态导航技术北京市重点实验室北京信息科技大学智能控制研究所北京100101

针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹... 详细信息

针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。

关键词：蛇形机器人直线蜿蜒运动控制轨迹规划

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高速GPS接收机信号捕获算法研究

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测控技术 2014年第2期33卷 20-23页

作者：王超亮李擎苏中北京信息科技大学智能控制研究所高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对高速度环境中运行的GPS接收机对信号捕获时间的要求,研究了C/A码快速捕获技术。在传统的FFT并行码捕获方法的基础上提出一种基于数字信号抽取处理的FFT快速码捕获算法。首先应用卫星信号模拟器产生GPS信号,然后利用中频数据采集器... 详细信息

针对高速度环境中运行的GPS接收机对信号捕获时间的要求,研究了C/A码快速捕获技术。在传统的FFT并行码捕获方法的基础上提出一种基于数字信号抽取处理的FFT快速码捕获算法。首先应用卫星信号模拟器产生GPS信号,然后利用中频数据采集器采集中频信号,最后对这种快速捕获算法进行仿真实现,并与传统的FFT码捕获算法进行对比分析。仿真结果表明,这种基于抽取处理的FFT码捕获算法具有更快的捕获速度,更适用于高速度环境中工作的GPS接收机。

关键词： GPS接收机抽取快速捕获高速度

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同步仿生机械臂设计

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兵工自动化 2015年第5期34卷 77-80页

作者：张昊王超亮田文龙李擎北京信息科技大学智能控制研究所北京100101 高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进... 详细信息

针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进行实验验证。结果表明:该仿生机械臂控制灵活,使用简单,成本低廉,可推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。

关键词：同步机械臂加速度计舵机

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基于区域划分和边角处理的机器鱼协作策略

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兵工自动化 2015年第12期34卷 73-76页

作者：原鑫李擎苏中刘福朝北京信息科技大学北京100192 高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 智能控制研究所北京100101

针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况,提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分,划定了2条机器鱼各自负责的区域,并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于... 详细信息

针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况,提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分,划定了2条机器鱼各自负责的区域,并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4个边角的问题,讨论了3种协作方式的利弊,得出执行边角处理时采用1条机器鱼处理边角球,1条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协作顶球实验验证,实验结果表明:该方法缩短了处理边角球、边界球的时间,提高了机器鱼的协作和进攻效率,使得水球总是朝着有利于己方的方向运动。

关键词：水球2VS2 机器鱼区域划分边角处理

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基于遗传算法的机器鱼水中路径规划

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兵工自动化 2015年第12期34卷 93-96页

作者：李连鹏苏中解迎刚刘福朝北京信息科技大学北京100192 高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 智能控制研究所北京100101

针对机器鱼水中路径寻优的具体要求,提出一种以遗传算法为基础的机器鱼路径规划方法。通过介绍遗传算法的3种基本操作,将遗传算法应用到试验场景中规划出最优路径,分析研究了一种根据目标点与机器鱼的距离变化而改变机器鱼运动速度的策... 详细信息

针对机器鱼水中路径寻优的具体要求,提出一种以遗传算法为基础的机器鱼路径规划方法。通过介绍遗传算法的3种基本操作,将遗传算法应用到试验场景中规划出最优路径,分析研究了一种根据目标点与机器鱼的距离变化而改变机器鱼运动速度的策略,并进行仿真分析和实验。仿真结果表明:采用遗传算法的水中救援路径规划可将救援时间缩短30%以上,提高了寻优效率。说明遗传算法对机器鱼的路径规划具有积极效果和快速寻优特性。

关键词：机器鱼遗传算法水中救援路径规划

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UWB与SINS融合的行人导航方法

UWB与SINS融合的行人导航方法

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新一代人工智能引领下的建模仿真技术国际工程科技高端论坛暨中国仿真大会2019

作者：杨洋李擎北京信息科技大学智能控制研究所高动态导航技术北京市重点实验室北京 100192

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB 在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)融合UWB 与SINS 行人导航方法.利用UWB 辅助SINS.采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS 提供... 详细信息

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB 在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)融合UWB 与SINS 行人导航方法.利用UWB 辅助SINS.采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS 提供的速度误差观测量和UWB 提供的位置误差观测量对SINS 进行修正,抑制误差累积.在UWB 信号中断时,将未中断时UWB 输出的位置作为起始位置,利用SINS 自主导航.实验结果证明：UWB+SINS 方法互补了两者的优缺点,抑制误差累积且保证了导航的连续性,提高了行人导航的精度,导航误差为0.50％.

关键词：行人导航捷联惯性导航超宽带扩展卡尔曼滤波数据融合

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