检索结果-内蒙古大学图书馆

仪表技术与传感器 2023年第4期 102-106页

作者：张涛陈璋李玉梅房萍鲁娜巩红雨北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室现代测控技术教育部重点实验室北京100192 中国石油天然气股份有限公司华北油田分公司第三采油厂河北沧州062450

针对机器人在全局未知环境的路径规划中无法进行实时动态避障的问题,提出一种将改进的A^(*)算法与动态窗口法融合的机器人避障方法。首先将传统A^(*)算法3×3搜索领域扩展至5×5搜索领域,并将16个搜索方向进行取舍至9个,同时优... 详细信息

针对机器人在全局未知环境的路径规划中无法进行实时动态避障的问题,提出一种将改进的A^(*)算法与动态窗口法融合的机器人避障方法。首先将传统A^(*)算法3×3搜索领域扩展至5×5搜索领域,并将16个搜索方向进行取舍至9个,同时优化启发函数,通过优化时间复杂度来提升A^(*)算法搜索效率;然后进行冗余节点移除操作,剔除机器人路径中的多余拐点和共线的点;改进后的A^(*)算法较传统A^(*)算法平均减少了65.805%的路径规划时间和4.967%的路径长度。最后将改进的A^(*)算法与动态窗口算法进行结合,使得机器人具有动态避障能力,且保证机器人在局部避障的过程中得到全局路径规划的最优解。

关键词：机器人路径规划动态避障改进A^(*)算法动态窗口法

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汇流行星排齿轮系统功率损失分析与试验研究

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设备管理与维修 2023年第19期 71-74页

作者：唐长亮贺宇宿博康木孟良北京信息科技大学机电工程学院现代测控技术教育部重点实验室北京100192

汇流行星排是履带车辆综合传动装置中起到分流与汇流作用的重要部件,其功率损失直接影响系统综合传动性能。根据汇流行星排齿轮系统的结构及运行参数,分析了不同转速与负载功率时,齿轮啮合功率损失、轴承功率损失、搅油功率损失与风阻... 详细信息

汇流行星排是履带车辆综合传动装置中起到分流与汇流作用的重要部件,其功率损失直接影响系统综合传动性能。根据汇流行星排齿轮系统的结构及运行参数,分析了不同转速与负载功率时,齿轮啮合功率损失、轴承功率损失、搅油功率损失与风阻功率损失的变化规律;开展了不同转速和负载功率下的汇流行星排传动性能测试。结果表明,随着负载功率的上升,系统功率损失也逐渐增加。当负载功率恒定时,随着齿轮转速提高,系统功率损失越大,与理论分析的一致性较好。所得结论对整车燃油经济性评估提供了理论与试验支撑。

关键词：汇流行星排功率损失传动效率齿轮系统

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液力自动变速箱换挡策略优化研究

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机械科学与技术 2021年第12期40卷 1813-1819页

作者：张金石王立勇李乐北京信息科技大学机电工程学院现代测控技术教育部重点实验室北京100192

重型特种车辆行驶在恶劣环境下,为了保护传动系统,要求不闭锁液力变矩器。本文提出了一种以提高液力变矩器液力工况下传动效率为目的的换挡策略优化方法。首先根据TR50矿车的实车数据制定最佳动力性换挡规律,然后分析液力变矩器工作特性... 详细信息

重型特种车辆行驶在恶劣环境下,为了保护传动系统,要求不闭锁液力变矩器。本文提出了一种以提高液力变矩器液力工况下传动效率为目的的换挡策略优化方法。首先根据TR50矿车的实车数据制定最佳动力性换挡规律,然后分析液力变矩器工作特性,建立数学模型实时计算液力变矩器传动效率,建立优化目标函数,最后在最佳动力性换挡规律基础上对各挡位换挡点做出整体优化。在Simulink仿真系统模型上分别对优化前后的换挡规律进行仿真分析,结果表明,优化后的换挡规律在保证动力性的基础上明显提高了液力变矩器液力工况下的传动效率。

关键词：最佳动力性换挡规律液力工况液力变矩器效率策略优化

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基于卷积神经网络的遥感图像水体提取

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传感器与微系统 2022年第1期41卷 72-74,88页

作者：张铭飞高国伟胡敬芳宋钰北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 传感器联合国家重点实验室中国科学院空天信息创新研究院北京100190

为解决基于遥感图像监测地表水资源变化的问题,在深度学习的框架下,基于卷积神经网络(CNN)提出了用于遥感图像水体提取的模型。利用网络爬虫的方式,搜集遥感图像,并通过随机裁剪、数据清洗等方式构建训练、验证和测试数据集。通过对低... 详细信息

为解决基于遥感图像监测地表水资源变化的问题,在深度学习的框架下,基于卷积神经网络(CNN)提出了用于遥感图像水体提取的模型。利用网络爬虫的方式,搜集遥感图像,并通过随机裁剪、数据清洗等方式构建训练、验证和测试数据集。通过对低层语义特征学习提取抽象的高层特征,基于提取的高层特征进行网络模型训练。实验结果表明:水体提取的精读准确率可高达96.28%,从而验证了所提模型对于遥感图像水体提取的可行性和有效性。

关键词：遥感识别卷积神经网络深度学习水体提取

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DNA水凝胶在生物传感中的应用和发展

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化学进展 2021年第10期33卷 1887-1899页

作者：张开宇高国伟李延生宋钰温永强张学记北京信息科技大学传感器重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 中国科学院仿生材料与界面科学重点实验室(理化技术研究所) 北京100190 北京科技大学化学与生物工程学院北京100083 深圳大学生物医学工程学院深圳518060

脱氧核糖核酸(DNA)是一种重要的生物分子,具有许多独特的性质如:信息传递、分子识别、可编辑等。DNA水凝胶同时具有DNA分子和水凝胶材料的优势,并且可以引入其他纳米材料获得多功能杂化水凝胶。相比于传统水凝胶,DNA水凝胶具有良好的特... 详细信息

脱氧核糖核酸(DNA)是一种重要的生物分子,具有许多独特的性质如:信息传递、分子识别、可编辑等。DNA水凝胶同时具有DNA分子和水凝胶材料的优势,并且可以引入其他纳米材料获得多功能杂化水凝胶。相比于传统水凝胶,DNA水凝胶具有良好的特异识别能力以及可以按需设计的性质,从而被广泛应用于生物传感领域。本文围绕DNA水凝胶的合成、响应机制以及在传感领域的应用进行综述。按照不同的合成方法可分为线性DNA链缠绕水凝胶、枝状DNA自组装水凝胶、杂合DNA水凝胶。根据传感机制的不同又可以分为包埋封装法和非包埋封装法,包埋封装发法又分为:酶的包埋释放、抗原-抗体的包埋释放、纳米材料的包埋释放。本文总结了近几年DNA水凝胶在重金属离子检测、核酸检测、葡萄糖检测、蛋白质和代谢小分子检测,以及细胞检测等热门领域的研究情况,最后对其未来的发展进行了展望。

关键词： DNA水凝胶生物传感智能水凝胶特异性识别

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基于CEEMD和WOA_LSSVM滚动轴承声信号故障诊断

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组合机床与自动化加工技术 2021年第2期 52-56,61页

作者：孙萧黄民马超北京信息科技大学机电工程学院北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对强背景噪声下滚动轴承故障诊断问题,结合互补集合经验模态分解(CEEMD)与鲸鱼优化算法优化最小二乘支持向量机(WOA_LSSVM)进行滚动轴承的故障诊断研究。首先对声信号进行快速谱峭度分析并进行带通滤波预处理,提取故障冲击成分;其次,... 详细信息

针对强背景噪声下滚动轴承故障诊断问题,结合互补集合经验模态分解(CEEMD)与鲸鱼优化算法优化最小二乘支持向量机(WOA_LSSVM)进行滚动轴承的故障诊断研究。首先对声信号进行快速谱峭度分析并进行带通滤波预处理,提取故障冲击成分;其次,利用CEEMD算法将滤波信号进行分解运算,得到一系列模态分量(IMF);再利用相关系数法选取有效IMF分量进行信号重构;再提取重构信号的近似熵、峭度、峰峰值、峰值因子、波形因子作为特征值组成特征向量;最后,将归一化的特征向量输入WOA_LSSVM进行故障类别识别。将该方法用于滚动轴承试验数据,并进行对比试验分析,验证了该方法的有效性,提高了故障诊断的准确率。

关键词：滚动轴承故障诊断支持向量机 CEEMD 鲸鱼优化算法

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一种机械臂像素级抓取检测方法的研究

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重庆工商大学学报（自然科学版） 2024年第2期41卷 18-25页

作者：何联格聂远航李天华妥吉英重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 重庆青山工业有限责任公司重庆402761

目的针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁... 详细信息

目的针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁剪后的深度图片,输出为同尺寸的抓取置信度、抓取角度和抓取宽度特征图;为了提高平面抓取任务的效率,在综合考虑检测网络速度和精度的情况下,对网络结构进行了改进,除了在网络结构中加入了注意力机制外,还使用U-net和Deeplabv3算法替换了网络的主体结构;通过对比实验认为加入注意力机制的检测网络在检测速度和检测精度上平衡得较好,能够实现抓取任务,将抓取位姿传输给ROS系统,通过一系列的坐标变换和运动规划进行了抓取作业。结果添加注意力机制后,检测网络的推理时间仍为毫秒级,最大抓取置信度提高了7.2%;采用U-net和Deeplabv3的网络检测速度较慢,U-net网络的抓取置信度Q_(max)提高了18.8%,Deeplabv3网络的准确率Acc提高了12.8%;由于抓取检测网络应同时考虑检测速度和精度,因此加入注意力机制的检测网络性能较优。结论实验结果表明:添加注意力机制后的抓取网络在检测速度与精度上兼顾的比较理想,能够成功抓取场景中的目标物体,此方法具有一定的实际应用价值。

关键词：平面抓取抓取检测语义分割机械臂抓取任务

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基于机器视觉的井喷液柱高度测量方法研究

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激光杂志 2023年第1期44卷 22-26页

作者：范英琪李玉梅张涛李雷黄松北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 现代测控技术教育部重点实验室北京信息科技大学北京100101 中国石油天然气集团川庆钻探工程有限公司钻采工程技术研究院四川德阳618300 中国石油集团川庆钻探工程有限公司成都610000

井喷液柱高度精准预测是制定油气井井喷救援方案的重要指导依据。为满足无参照物、无测量间距的井喷液柱高度测量需求,提出了一种基于机器视觉的井喷液柱高度优化测量方法。首先通过双目视差原理获取井喷液柱像素当量,然后采用颜色与形... 详细信息

井喷液柱高度精准预测是制定油气井井喷救援方案的重要指导依据。为满足无参照物、无测量间距的井喷液柱高度测量需求,提出了一种基于机器视觉的井喷液柱高度优化测量方法。首先通过双目视差原理获取井喷液柱像素当量,然后采用颜色与形状的组合图像分割方法得到井喷液柱的轮廓,最终查找图像分割结果的边界得到井喷液柱高度。同时,设计井喷模拟装置开展多场景井喷液柱高度模拟室外实验,与机器视觉测量方法进行对比验证。研究发现:改进的机器视觉测量方法在颜色与边界双向干扰的情况下最大相对误差不高于5.36%,测量准确度满足井喷救援抢险需求,为井喷救援工作方案的制定提供了有力的工程指导依据。

关键词：井喷液柱高度机器视觉双目视差图像分割

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车联网中的协同通信平均传输时间计算

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电讯技术 2021年第4期61卷 482-487页

作者：赵义飞张月霞北京信息科技大学信息与通信工程学院北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100101

车联网(Internet of Vehicles,Io V)是智能交通和通信领域的热点课题,协同通信算法的研究是Io V通信的重要技术之一。针对Io V环境下因通信拓扑结构快速变化导致数据信号利用单一通信方式难以高效传输的问题,提出Io V环境下协同通信算法... 详细信息

车联网(Internet of Vehicles,Io V)是智能交通和通信领域的热点课题,协同通信算法的研究是Io V通信的重要技术之一。针对Io V环境下因通信拓扑结构快速变化导致数据信号利用单一通信方式难以高效传输的问题,提出Io V环境下协同通信算法,利用车对车(Vehicle-to-Vehicle,V2V)和车对路(Vehicle-to-Infrastructure,V2I)协同通信方法,对目标数据从请求到完成的平均传输时间进行了理论分析和推导。仿真结果表明,该算法的传输效率比基于移动边缘计算(Mobile Edge Computing,MEC)车联网协作传输算法提升40%,比基于分簇V2X车载广播传输算法提升25%;该算法的平均传输时间随着路侧单元(Road Side Unit,RSU)缓存概率从0.5增加至1可提高9%,随着车辆缓存概率从0.5增加至1可提高46%。

关键词：车联网车对车(V2V) 车对路(V2I) 协同通信平均传输时间随机位置

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基于神经网络与分数阶滑模的行星进入段轨迹跟踪控制

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系统仿真学报 2021年第11期33卷 2697-2703页

作者：范存礼戴娟刘海涛苏中朱翠徐文婷北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学自动化学院北京100192 北京信息科技大学信息与通信工程学院北京100101 合肥师范学院数学与统计学院安徽合肥230601

针对行星探测器进入段着陆过程中存在干扰影响着陆精度的问题,提出一种基于径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络的分数阶滑模控制方法。基于滑模控制设计探测器进入段轨迹跟踪控制方法,引入分数阶微积分缓解滑模控制产生的抖振,... 详细信息

针对行星探测器进入段着陆过程中存在干扰影响着陆精度的问题,提出一种基于径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络的分数阶滑模控制方法。基于滑模控制设计探测器进入段轨迹跟踪控制方法,引入分数阶微积分缓解滑模控制产生的抖振,利用RBF神经网络对大气密度不确定干扰进行估计补偿,将该方法应用于火星着陆场景仿真。仿真结果表明:该控制方法能够在未知大气密度不确定干扰下,对探测器着陆轨迹进行精确跟踪,使得行星探测器高精度的到达开伞点,实现行星探测器稳定着陆。

关键词：行星着陆轨迹跟踪径向基神经网络分数阶微积分滑模控制

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