检索结果-内蒙古大学图书馆

组合机床与自动化加工技术 2020年第4期 118-122页

作者：谷玉海朱腾腾饶文军黄艳庭北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

随着现代机械装备的复杂化,传统的故障诊断方法难以满足表征设备间的复杂映射关系,且在如今大数据背景下面临着维数灾难的问题。文章结合深度置信网络以及梯度优化算法提出了一种基于梯度优化深度置信网络(Adam-DBN),通过数据验证选取... 详细信息

随着现代机械装备的复杂化,传统的故障诊断方法难以满足表征设备间的复杂映射关系,且在如今大数据背景下面临着维数灾难的问题。文章结合深度置信网络以及梯度优化算法提出了一种基于梯度优化深度置信网络(Adam-DBN),通过数据验证选取最优梯度优化算法对深度置信网络的的梯度算法进行调优。搭建模拟实际工况的行星齿轮箱实验台,通过实验台采集所得数据构成数据集对方法进行验证。实验表明文中提出的方法能够有效提高DBN网络的收敛速度与训练精度,同时具有较高的故障识别准确率。

关键词：深度置信网络行星齿轮箱梯度优化算法故障诊断

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双谱特征的行星齿轮箱故障诊断方法

引用

组合机床与自动化加工技术 2020年第4期 110-113页

作者：梁好蒋章雷覃绘桥徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

为了研究行星齿轮箱齿面磨损全生命周期实验的退化过程,使用了可以抑制高斯噪声和对信号中产生的频率耦合进行解耦的双谱方法去进行故障特征提取,提出了两个基于双谱的特征指标,双谱熵以及非高斯强度,并通过特征指标评价方法去检验其指... 详细信息

为了研究行星齿轮箱齿面磨损全生命周期实验的退化过程,使用了可以抑制高斯噪声和对信号中产生的频率耦合进行解耦的双谱方法去进行故障特征提取,提出了两个基于双谱的特征指标,双谱熵以及非高斯强度,并通过特征指标评价方法去检验其指标性能。结果表明基于双谱熵具有良好的指标性能,而且对于行星齿轮箱齿面磨损的早期微弱故障十分敏感,适用于行星齿轮箱齿面磨损的故障诊断。

关键词：双谱特征指标性能评价故障诊断

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

7自由度串联机器人运动学分析

引用

组合机床与自动化加工技术 2020年第5期 17-20,26页

作者：王贵程吴国新左云波江波北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学方程。其次,在应用旋量理论得到正向运动学方程的基础上,通过... 详细信息

为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学方程。其次,在应用旋量理论得到正向运动学方程的基础上,通过将几何法和位姿分离法两种方法结合用来求解机器人的逆解。最后,将结果在Adams/MATLAB联合仿真进行验证,求解逆解方法的正确性,经过仿真得到运动学角度函数变化曲线以及关节角度变化值,与理论所得到的角度值进行比较分析,结果验证了该方法的有效性和正确性,表明该方法具有精度高、运算量小的特点。

关键词：机器人运动学几何法仿真分析

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮廓Hu不变矩的工件图像匹配与识别

引用

组合机床与自动化加工技术 2020年第9期 104-107,111页

作者：江波徐小力吴国新左云波北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

协作机器人在工业生产的流水线中得到广泛应用,目前,采用传统模板匹配和识别方法的协作机器人在识别与抓取工件时,对存在角度与模板不一致的工件往往识别与定位准确率明显降低。提出了一种通过计算工件最外层轮廓的Hu不变矩,采用轮廓Hu... 详细信息

协作机器人在工业生产的流水线中得到广泛应用,目前,采用传统模板匹配和识别方法的协作机器人在识别与抓取工件时,对存在角度与模板不一致的工件往往识别与定位准确率明显降低。提出了一种通过计算工件最外层轮廓的Hu不变矩,采用轮廓Hu不变矩的方法进行工件图像的匹配与识别。首先对采集的工件图像进行灰度处理,滤波去噪等预处理,接着计算工件图像外轮廓的Hu不变矩和图像匹配系数,并设计旋转角度法计算工件图像角度的定位,最终实现工件的匹配和识别。实验验证结果表明,该方法与归一化相关匹配法比较,抓取准确度从63.6%提升到96.7%,耗时小于150ms,达到稳定性可靠、精度高、实时性强等设计要求。

关键词：机器视觉 Hu不变矩模板匹配工件识别

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于六轴MEMS器件姿态测量系统

引用

计算机测量与控制 2021年第6期29卷 55-59,135页

作者：景希高国伟北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100101

为了解决噪声和漂移等原因造成的误差不断累积的问题,针对陀螺仪的静态性能以及加速度计的动态性能,提出了一种利用六轴MEMS器件对照相机三脚架的稳定测量系统,介绍了MEMS器件的工作原理,介绍硬件系统和软件系统,完成了基于ADXR450陀螺... 详细信息

为了解决噪声和漂移等原因造成的误差不断累积的问题,针对陀螺仪的静态性能以及加速度计的动态性能,提出了一种利用六轴MEMS器件对照相机三脚架的稳定测量系统,介绍了MEMS器件的工作原理,介绍硬件系统和软件系统,完成了基于ADXR450陀螺仪和ADXL355加速度计的检测硬件系统设计,通过传感器获取角速度加速度信息,采用不同的滤波方式对输出结果进行了分析,比较卡尔曼滤波和一阶RC数字滤波;经比较,卡尔曼滤波实时性更好,一阶RC滤波动态响应更好;实验证明,系统静态下更适用于一阶滤波,计算出姿态测量角度误差在0.104°以内,得到理想的姿态信息,能有效地提高检测目标姿态的精度。

关键词： MEMS器件姿态测量卡尔曼滤波加速度计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于四元数的四旋翼飞行器姿态解算研究

引用

现代电子技术 2020年第14期43卷 8-12,16页

作者：盛广润高国伟张伯源北京信息科技大学传感器重点实验室北京100192 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100101

四旋翼飞行器的飞行控制效果取决于姿态信息获取的准确性,所以姿态解算是飞行器研究的关键技术。针对目前飞行器高动态特性和复杂环境下的姿态解算误差较大的问题,提出一种基于四元数的二阶互补滤波算法,通过增加一个PI反馈控制环节,能... 详细信息

四旋翼飞行器的飞行控制效果取决于姿态信息获取的准确性,所以姿态解算是飞行器研究的关键技术。针对目前飞行器高动态特性和复杂环境下的姿态解算误差较大的问题,提出一种基于四元数的二阶互补滤波算法,通过增加一个PI反馈控制环节,能更好地利用多传感器进行姿态融合,使经典互补滤波算法中的低通阻带衰减速度过慢、陀螺仪漂移等问题得以改善。同时文中自主设计了IMU系统,完成数据采集和姿态解算算法的实现,分别进行三轴转台实验,改进后姿态解算的结果表明,无论是在静态还是动态环境下,俯仰、横滚角的误差小于0.5°,验证了该算法的可行性。

关键词：姿态解算四旋翼飞行器四元数互补滤波姿态融合 IMU系统设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进Informed-RRT^*算法的路径规划研究

引用

组合机床与自动化加工技术 2020年第7期 21-25页

作者：张玉伟左云波吴国新徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 不详

针对Informed-RRT^*算法在复杂环境重复规划稳定性差、收敛速度慢的问题,提出改进Informed-RRT^*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT^*)提升寻找可行路径的稳定性和效率。该算法引入基于状态子集直接采样的反向扩展策略,当路... 详细信息

针对Informed-RRT^*算法在复杂环境重复规划稳定性差、收敛速度慢的问题,提出改进Informed-RRT^*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT^*)提升寻找可行路径的稳定性和效率。该算法引入基于状态子集直接采样的反向扩展策略,当路径规划遇到障碍时快速更新采样区间,在障碍物的边界区域获得接近最优路径成本的可行路径,同时结合基于多树搜索的双向搜索策略加快对状态子集的探索,提高算法的收敛速度。实验表明,与Informed-RRT^*算法相比,IBI-RRT^*算法稳定性更高,能够减少40%的迭代次数和20%~30%的搜索时间,并且规划路径接近最优路径,验证了IBI-RRT^*算法在复杂环境中路径规划的优势。

关键词：移动机器人路径规划 Informed-RRT^

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

伞降平台扫描参数测量方法研究

引用

北京信息科技大学学报（自然科学版） 2021年第4期36卷 14-19页

作者：田天齐刘宁苏中戚文昊北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对传统伞降平台扫描参数测量方法存在测量参数单一、抗干扰能力差以及测量前期准备工作复杂严苛的问题,提出采用地磁传感器与惯性传感器组合测量其扫描参数的方法。该方法以地磁解算姿态和惯性解算姿态的差值作为扩展卡尔曼滤波器的... 详细信息

针对传统伞降平台扫描参数测量方法存在测量参数单一、抗干扰能力差以及测量前期准备工作复杂严苛的问题,提出采用地磁传感器与惯性传感器组合测量其扫描参数的方法。该方法以地磁解算姿态和惯性解算姿态的差值作为扩展卡尔曼滤波器的观测量,修正姿态误差,提高扫描参数解算精度。进行了无人机空投试验,结果表明该方法能够同时获得扫描角、扫描角速度等多个参数;视频处理结果进一步验证了该方法的准确性能够满足伞降平台扫描参数测量的要求。

关键词：扫描角扫描角速度扩展卡尔曼滤波器伞降平台

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主移动药品配送机器人的设计与仿真

引用

北京信息科技大学学报（自然科学版） 2022年第4期37卷 44-51页

作者：蔺晟杰王红军戈伦黄维轩马康北京信息科技大学机电工程学院北京100192 北京信息科技大学高端装备智能感知与控制北京市国际科技合作基地北京100192 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京邮电大学现代邮政学院北京100876

提出了一种用于在医院内提供药品配送服务的轮式自主移动机器人的设计方案,该药品配送机器人具有全向移动的能力。基于机器人操作系统ROS(robot operating system),设计了药品配送机器人的机械结构和软硬件控制系统。控制系统采用同步... 详细信息

提出了一种用于在医院内提供药品配送服务的轮式自主移动机器人的设计方案,该药品配送机器人具有全向移动的能力。基于机器人操作系统ROS(robot operating system),设计了药品配送机器人的机械结构和软硬件控制系统。控制系统采用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,具有运行模式选择、多点配送等功能。基于Qt开发了远程控制客户端,可在局域网内远程控制药品配送机器人。最后基于Webots进行仿真实验,结果表明该药品配送机器人可以在仿真环境中完成建图、路径规划和自主导航任务。

关键词：机器人操作系统ROS 同步定位与建图轮式自主移动机器人药品配送机器人路径规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于VMD瞬时能量与GA- RBF的滚动轴承故障诊断

引用

组合机床与自动化加工技术 2020年第2期 74-78,83页

作者：徐统王红军北京信息科技大学机电学院北京100192 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对滚动轴承早期故障的有效识别,提出了一种基于VMD瞬时能量与GA优化的RBF神经网络的滚动轴承故障诊断方法,可以有效对滚动故障做出诊断。首先,VMD将滚动轴承振动信号进行分解成合适数目的本证模态函数;其次,计算本证模态函数分量的瞬... 详细信息

针对滚动轴承早期故障的有效识别,提出了一种基于VMD瞬时能量与GA优化的RBF神经网络的滚动轴承故障诊断方法,可以有效对滚动故障做出诊断。首先,VMD将滚动轴承振动信号进行分解成合适数目的本证模态函数;其次,计算本证模态函数分量的瞬时能量并组成特征向量;最后,将特征向量输入到GA优化的RBF神经网络实现轴承故障识别。通过滚动轴承故障诊断实验对该方法进行验证。结果表明,该方法识别滚动轴承故障的准确率为96.43%,较默认参数的RBF神经网络和EEMD瞬时能量与GA-RBF神经网络有明显的提高,证明了所提方法的可行性。

关键词：变分模态分解瞬时能量遗传算法径向基神经网络滚动轴承故障诊断

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：