检索结果-内蒙古大学图书馆

电子测量与仪器学报 2023年第3期37卷 95-101页

作者：苏鸿马超苏鹏高经纬北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室北京100192

针对下肢外骨骼应用中的难点问题,开展了基于XGBoost算法,利用单个IMU采集的运动姿态数据对步态相位进行识别的研究。首先,采集了6种不同步态下的足部运动数据,然后将每种步态划分为4个相位;在此基础上,以足部运动数据作为训练集,然后应... 详细信息

针对下肢外骨骼应用中的难点问题,开展了基于XGBoost算法,利用单个IMU采集的运动姿态数据对步态相位进行识别的研究。首先,采集了6种不同步态下的足部运动数据,然后将每种步态划分为4个相位;在此基础上,以足部运动数据作为训练集,然后应用XGBoost算法进行步态相位识别的分析。建立模型的过程中通过贝叶斯优化算法进一步对模型中涉及的参数进行优化。计算显示,模型的测试集平均正确率为89.26%,精度为89.64%,召回率为89.26%,F1值为89.10%;结果分析表明该模型能够实现较好的步态相位识别。

关键词：下肢运动姿态步态相位识别 XGBoost 贝叶斯优化

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基于改进YOLOv7的输电线路绝缘子识别检测研究

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电子测量技术 2023年第23期46卷 127-134页

作者：王伯涛周福强吴国新王少红北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对绝缘子目标尺寸小导致检测精度低、误检漏检率高的问题,提出一种基于YOLOv7改进的输电线路绝缘子检测模型。首先,将双支路融合通道注意力机制与主干部分的ELAN模块进行融合,强调重要的通道信息,抑制噪声等无用信息的干扰;其次,在特... 详细信息

针对绝缘子目标尺寸小导致检测精度低、误检漏检率高的问题,提出一种基于YOLOv7改进的输电线路绝缘子检测模型。首先,将双支路融合通道注意力机制与主干部分的ELAN模块进行融合,强调重要的通道信息,抑制噪声等无用信息的干扰;其次,在特征融合部分加入局部自注意力机制,使得局部微小区域局部关注度增强;同时,在Neck部分融入BiFPN跨层连接,在增加部分计算量的同时,使得边缘信息得到更好的保留,更利于小目标的检测;最后,以精确度、召回率、平均精度均值等作为评价指标,对采集的数据集进行了消融实验和对比实验。实验结果表明,改进后的网络模型对输电线路绝缘子检测精度为92.1%,相比于传统的YOLOv7网络模型提高3%,并且其平均检测均值、召回率分别提高3.1%、3.6%;同时,改进的模型在各个评估指标上相比YOLOv5-ECA和Faster-R-CNN等均有显著优势,针对输电线路绝缘子检测具有良好效果。

关键词：输电线路绝缘子 YOLOv7 双支路融合通道注意力机制局部自注意力机制 BiFPN

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一种改进回环的多传感器融合SLAM算法

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电子测量技术 2023年第22期46卷 131-138页

作者：马哲伟周福强北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对无人车在室外大场景环境建图时,单一传感器的激光里程计推算位姿不准确且易随着累计漂移而产生精度下降的问题,本文提出了一种激光雷达与惯性单元IMU融合的激光惯性SLAM系统。系统前端由IMU信息进行点云去畸变处理,通过激光雷达里... 详细信息

针对无人车在室外大场景环境建图时,单一传感器的激光里程计推算位姿不准确且易随着累计漂移而产生精度下降的问题,本文提出了一种激光雷达与惯性单元IMU融合的激光惯性SLAM系统。系统前端由IMU信息进行点云去畸变处理,通过激光雷达里程计输出位姿。后端优化通过因子图实现,由前端里程计因子,IMU预积分因子,回环检测因子联合优化。同时,基于全局描述符Scan-Context提出了一种改进的回环检测方法,能够有效提升回环检测的准确率。在公开数据集与无人车实验的实验结果表明,相比于经典的激光算法A-LOAM,LeGO-LOAM,所提出的方法轨迹精度大约提升了40%左右,对于回环检测的效率提升了约25%,有效的提高了SLAM系统的性能。

关键词：无人车激光SLAM 多传感器融合回环检测

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基于SNIC超像素融合纹理特征和上下文内容的显著性目标检测算法

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中国测试 2023年第2期49卷 93-98页

作者：李瑶吴国新赵西伟左云波北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对显著性目标检测算法在面对复杂场景图像时存在背景错误凸显和不能凸显纹理细节的问题,提出一种改进的基于SNIC超像素融合纹理特征和上下文内容的显著性目标检测算法。对图像进行SNIC超像素分割,基于超像素的距离、颜色得到超像素显... 详细信息

针对显著性目标检测算法在面对复杂场景图像时存在背景错误凸显和不能凸显纹理细节的问题,提出一种改进的基于SNIC超像素融合纹理特征和上下文内容的显著性目标检测算法。对图像进行SNIC超像素分割,基于超像素的距离、颜色得到超像素显著图;利用LBP算子得到图像的纹理显著图,将超像素显著图以及纹理显著图结合得到初级显著图,最后将初级显著图与CA模型下的显著图融合,得到最终显著图。基于MSRA10K数据集将该文算法与其他5种算法进行对比测试。结果表明:该文所提出的算法与其他现有的显著目标检测算法相比,该文算法可有效抑制相似背景的干扰,突出目标区域的纹理信息,并且具有较高的准确度和稳定性。

关键词： SNIC超像素分割图像特征显著图目标检测

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一种参数自适应的统计滤波降噪算法

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应用激光 2024年第9期44卷 124-132页

作者：吴姝王涛崔英花冯浩宋橙林北京信息科技大学信息与通信工程学院北京100101 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100101

在车载激光雷达采集点云数据的过程中,难以避免地会产生一些噪声或离群点。为解决车载激光雷达点云数据中的降噪问题,采用一种参数自适应的统计滤波点云去噪算法。首先根据不同驾驶环境的兴趣区域,应用条件滤波为点云进行粗降噪,然后运... 详细信息

在车载激光雷达采集点云数据的过程中,难以避免地会产生一些噪声或离群点。为解决车载激光雷达点云数据中的降噪问题,采用一种参数自适应的统计滤波点云去噪算法。首先根据不同驾驶环境的兴趣区域,应用条件滤波为点云进行粗降噪,然后运用点云集的统计特征和间隔统计量作为聚类特征,计算出每个点云的邻域点个数以及统计滤波的截断阈值倍数,最后运用所提出的改进统计滤波算法进行精降噪。经过理论分析和实验验证,该算法无须人工输入参数,充分考虑了点云在不同驾驶环境中的特点。在实验中,将所提算法与半径滤波以及双边滤波算法做对比,结果表明,所提算法的滤波准确度可达94%,优于一般的滤波方式。

关键词：遥感和传感器车载激光雷达间隔统计量点云滤波

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基于高速开关阀的湿式离合器缓冲控制系统研究

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机床与液压 2023年第2期51卷 174-179页

作者：马克凡王立勇唐长亮贾然北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

湿式离合器是大功率液力机械传动装置重要的传动部件,其工作状态直接影响设备的安全可靠运作。为了提高湿式离合器工作效率,通过分析离合器的工作原理,基于电磁式高速开关阀设计一种用于湿式摩擦离合器的液压控制系统,构建液压系统模型... 详细信息

湿式离合器是大功率液力机械传动装置重要的传动部件,其工作状态直接影响设备的安全可靠运作。为了提高湿式离合器工作效率,通过分析离合器的工作原理,基于电磁式高速开关阀设计一种用于湿式摩擦离合器的液压控制系统,构建液压系统模型,通过MATLAB/Simulink仿真求解该液压系统的压力输出信号。计算结果显示:该液压系统可以用于控制湿式离合器的接合,能够为湿式离合器提供稳定的接合油压缓冲信号。

关键词：液压控制系统湿式离合器高速开关阀接合特性

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基于改进YOLOv3-Tiny网络的嵌入式物流商品查验系统设计与实现

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计算机应用与软件 2023年第9期40卷 10-18页

作者：周可鑫左云波李小群付勇谷玉海北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对电商店家在发货前人工验货效率低下的问题,设计一种基于改进YOLOv3-Tiny网络图像目标检测算法的嵌入式商品查验系统,可高效完成物流商品查验工作。系统通过摄像头获得实时视频帧图片,将帧图片送入改进的YOLOv3-Tiny网络,直接在图片... 详细信息

针对电商店家在发货前人工验货效率低下的问题,设计一种基于改进YOLOv3-Tiny网络图像目标检测算法的嵌入式商品查验系统,可高效完成物流商品查验工作。系统通过摄像头获得实时视频帧图片,将帧图片送入改进的YOLOv3-Tiny网络,直接在图片上识别回归分析出商品名称信息及坐标信息,与本地订单数据进行比较,判断配货是否正确。整个系统可在Linux或Windows环境下使用。系统优化了YOLOv3-Tiny的特征融合部分、卷积层、锚框数目、锚框尺寸。实验结果表明,该系统单次商品检测分析的运行时间在355~370 ms之间,准确率为96.15%,满足商品实时查验检测的使用要求。

关键词：物流商品目标检测嵌入式 YOLOv3-Tiny

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动态环境下激光雷达地图构建

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计算机工程与设计 2023年第7期44卷 2125-2131页

作者：杨颖王立勇孙鹏宋越张政北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对动态噪声大室外应用场景中存在里程计与建图精度较低、鲁棒性不足的问题,提出基于激光里程计与建图方法。利用惯性测量单元对每一帧点云数据进行运动补偿,进行地面分割。采用欧几里得聚类方法在非地面区域检测动态物体并去除动态物... 详细信息

针对动态噪声大室外应用场景中存在里程计与建图精度较低、鲁棒性不足的问题,提出基于激光里程计与建图方法。利用惯性测量单元对每一帧点云数据进行运动补偿,进行地面分割。采用欧几里得聚类方法在非地面区域检测动态物体并去除动态物体的点云数据,在可靠区域内获取关键特征点后进行点云配准和分步骤求解位姿。构建全局静态地图,通过回环检测减少累积误差。利用KITTI数据集和校园环境数据对方法进行验证,实验结果表明,提出方法在满足实时性的要求下激光里程计与建图精度优于目前主流算法LOAM、Lego-LOAM,具有良好的鲁棒性和环境适应性。

关键词：激光雷达地面分割动态物体特征提取激光里程计回环检测建图

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基于边缘卷积的交通锥筒点云数据分割方法

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电子测量技术 2023年第20期46卷 98-103页

作者：张政孙鹏王立勇苏清华北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

本研究以用于构建临时道路中的交通锥筒为研究目标,以多线激光雷达采集的临时道路三维点云数据为输入,提出一种基于图理论的图神经网络模型,该模型可实现点云数据分割,并提升模型对无序性点云数据学习效果。以无人驾驶方程式赛车为实验... 详细信息

本研究以用于构建临时道路中的交通锥筒为研究目标,以多线激光雷达采集的临时道路三维点云数据为输入,提出一种基于图理论的图神经网络模型,该模型可实现点云数据分割,并提升模型对无序性点云数据学习效果。以无人驾驶方程式赛车为实验平台,针对交通锥筒进行网络训练与测试,实验结果表明,图神经网络模型对交通锥筒的分割准确率达到88.6%,比PointNet模型提升了约10%,此外,该模型在稀疏雷达点云数据下还具有一定泛化能力,有较好的适用性。

关键词：图神经网络点云场景分割交通锥筒

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声学法重建炉膛温度场研究

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中国测试 2023年第9期49卷 31-36页

作者：晁奋进王少红周福强徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

大型工业锅炉内部燃烧环境恶劣复杂,对于炉膛内温度场的监测具有非常重要的意义。声学法测温作为一种新型的非接触测温方法,具有传播速度快、测量范围广、不受环境干扰等优点。为得到炉膛的温度场可视化结果,基于有限元法,利用COMSOL平... 详细信息

大型工业锅炉内部燃烧环境恶劣复杂,对于炉膛内温度场的监测具有非常重要的意义。声学法测温作为一种新型的非接触测温方法,具有传播速度快、测量范围广、不受环境干扰等优点。为得到炉膛的温度场可视化结果,基于有限元法,利用COMSOL平台构建炉膛单峰偏斜温度场模型,模拟声波在炉膛内的传播情况,并根据互相关算法计算声波飞行时间,运用最小二乘法和插值算法对炉膛温度场进行还原。结果表明:运用互相关算法求得的飞行时间和理论飞行时间最大相对误差为0.81%,误差原因在于声源信号的伪前移现象,还原出来的温度场和单峰偏斜温度场模型平均绝对误差为31 K,具有很好的重建效果。

关键词：飞行时间 COMSOL 声学法单峰偏斜温度场

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