检索结果-内蒙古大学图书馆

电子测量技术 2024年第4期47卷 95-103页

作者：袁新亚戴娟孙胜强刘经纬北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学自动化学院北京100192

本研究旨在解决自主移动机器人在点到点路径规划中面临的搜索效率低下、易陷入局部最优解以及对未知动静态障碍物处理不够实时的问题。为此,将改进A^(*)算法与改进DWA进行了有效融合。在改进的A^(*)算法中,我们引入了基于障碍率的权重... 详细信息

本研究旨在解决自主移动机器人在点到点路径规划中面临的搜索效率低下、易陷入局部最优解以及对未知动静态障碍物处理不够实时的问题。为此,将改进A^(*)算法与改进DWA进行了有效融合。在改进的A^(*)算法中,我们引入了基于障碍率的权重因子和双向优化策略,以提升搜索效率并生成更加平滑的路径。同时,改进的DWA算法融入了两种新的障碍物评价函数,并通过调整权重系数有效地避免了局部最优解问题。通过将改进的DWA算法与改进的A^(*)算法结合,实现了对未知动静态障碍物的高效实时避障。仿真实验结果显示,提出的改进A算法与传统A算法以及文献[23]的改进算法相比,在四种环境下的表现表明:路径转弯次数分别平均减少了30.14%和18.16%,搜索空间分别减少了35.09%和15.21%,规划时间分别降低了82.36%和38.26%。进一步地,结合改进的DWA算法后,路径规划时间、路径长度和平均运动速度相比融合传统DWA算法和文献[23]的融合算法分别平均减少了37.46%和9.82%,减少了4.59%和3.63%,提高了53.49%和7.09%。

关键词：自主移动机器人改进A^(*)算法改进DWA算法点到点路径规划

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运行温度对汇流行星排振动特性的影响研究

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机械传动 2024年第3期48卷 109-117页

作者：唐长亮刘奇瑞宿博康北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 粒子输运与富集技术国防科技重点实验室天津300180

汇流行星排作为履带装甲车辆综合传动装置的关键部件,具有传动效率高、负载能力强、空间结构紧凑等优点,但其工作状态十分复杂多变,工作环境多样,高低温环境下的振动特性直接影响综合传动装置的服役性能。设计并搭建了汇流行星排振动综... 详细信息

汇流行星排作为履带装甲车辆综合传动装置的关键部件,具有传动效率高、负载能力强、空间结构紧凑等优点,但其工作状态十分复杂多变,工作环境多样,高低温环境下的振动特性直接影响综合传动装置的服役性能。设计并搭建了汇流行星排振动综合试验台,开展了常温工况和温升工况下汇流行星排齿轮系统动态特性试验。结果表明,在常温工况下,转速和负载功率对系统振动幅值影响较大;在温升工况下,温度恒定时,在低频段,负载功率对系统振动幅值影响较大,在高频段,转速影响起主导作用;当转速和负载功率一定时,温度对低频区域的影响比较明显,且温度越高,影响越明显。研究结果对汇流行星排在复杂工况下的状态监测和健康维护具有理论和应用价值。

关键词：汇流行星排负载温升工况低频振动

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一种面向112 Gb/s PAM4接收机的自适应均衡设计方案

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电讯技术 2024年第6期64卷 960-966页

作者：刘雪娜李振松闻豪缪旻北京信息科技大学信息与通信系统信息产业部重点实验室北京100101 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100101

提出了一种适用于超短距离(Very Short Reach,VSR)信道、面向112 Gb/s PAM4(Pulse Amplitude Modulation 4)接收机的自适应均衡设计方案。在该方案中,接收机前端利用3个连续时间线性均衡器(Continuous Time Linear Equalizer,CTLE)对信号分别在高频、中频和低频进行补偿,可变增益放大器(Variable Gain Amplifier,VGA)和饱和放大器(Saturation Amplifier,SatAmp)则用于对信号幅值的缩放。除了3个数据采样器外,引入4个辅助采样器用于进一步改善阈值自适应算法性能。同时,采用符号最小均方算法,利用接收端数据采样器和辅助采样器之间的偏移推动辅助参考电压收敛到信号星座电平,从而确保PAM4接收信号的眼图在垂直方向上3个眼睛具有相等的间隔和恒定的信噪比(Signal-to-Noise Ratio,SNR)。仿真结果表明,所提出的112 Gb/s PAM4接收机能够在损耗为15 dB的信道上实现小于10~(-12)的误码率,并且具有良好的眼图性能,其最差眼高为75 mV,眼宽为0.34 UI(Unit Interval),与传统方案相比具有显著的性能提升。

关键词： PAM4接收机判决反馈均衡器超短距离信道连续时间线性均衡器自适应算法

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一种基于离线地图的无人车指控软件设计

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计算机应用与软件 2023年第12期40卷 16-20页

作者：曹梦婷谷玉海修嘉芸徐小力北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

针对无人车在野外环境下没有网络信号的情况,提出一种基于离线地图的无人车指控软件设计,以较低的成本制作出离线地图并实现无人车的路径规划。获取符合需求的离线地图数据;调用Leaflet实现地图基本的标记功能;调用开源地图引擎OSRM实... 详细信息

针对无人车在野外环境下没有网络信号的情况,提出一种基于离线地图的无人车指控软件设计,以较低的成本制作出离线地图并实现无人车的路径规划。获取符合需求的离线地图数据;调用Leaflet实现地图基本的标记功能;调用开源地图引擎OSRM实现并基于其中的分层压缩(Contraction Hierarchies,CH)算法获取到最短路径。测试结果表明,该方法实现了无人车在离线地图上的轨迹规划功能,对于之后无人车的离线服务研究有一定的借鉴和帮助作用。

关键词：无人车离线地图路径规划分层压缩算法

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柔性PZT复合薄膜压力传感器的研究进展

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中国陶瓷 2023年第10期59卷 1-15页

作者：任扬帆高国伟北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

随着柔性传感器技术在人工智能、电子皮肤等领域的应用,柔性PZT复合薄膜压力传感器因具有高柔性以及高压电性能深受研究者的青睐。柔性PZT传感器作为先进智能设备的重要组成部分,对未来机器人电子皮肤以及智慧医疗的进步有重大推动作用... 详细信息

随着柔性传感器技术在人工智能、电子皮肤等领域的应用,柔性PZT复合薄膜压力传感器因具有高柔性以及高压电性能深受研究者的青睐。柔性PZT传感器作为先进智能设备的重要组成部分,对未来机器人电子皮肤以及智慧医疗的进步有重大推动作用。将从柔性PZT复合薄膜压力传感器的工作原理与制备、研究现状及应用等方面进行综述,最后对传感器的现状进行了总结分析,并对传感器的未来发展进行展望。

关键词：柔性PZT传感器压力传感器复合薄膜压电触觉

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基于聚合物/金属复合超材料的葡萄糖传感研究

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传感器与微系统 2024年第12期43卷 45-48,53页

作者：李山磊卞晓蒙尤睿北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学智能微系统实验室北京100192

基于人工表面等离激元效应,提出了一种基于聚合物/金属复合超材料的太赫兹生物分子传感增强方法。通过飞秒激光原位快速加工完成了聚合物/金属复合超材料的制备,低介电常数的聚合物基底显著提升了生物分子—太赫兹—表面微结构的电磁响... 详细信息

基于人工表面等离激元效应,提出了一种基于聚合物/金属复合超材料的太赫兹生物分子传感增强方法。通过飞秒激光原位快速加工完成了聚合物/金属复合超材料的制备,低介电常数的聚合物基底显著提升了生物分子—太赫兹—表面微结构的电磁响应强度,实现了葡萄糖标记物的高灵敏度检测。实验结果显示,超材料器件的Q值高达4.11,对于2~10 mmol/L浓度范围内的葡萄糖溶液,传感灵敏度为4.1 THz/(mol·L^(-1)),检测下限为0.085 mmol/L,证明了太赫兹超材料生物传感器在糖尿病标记物检测方面的应用潜力。

关键词：生物传感器太赫兹超材料葡萄糖检测

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高灵敏度柔性电子皮肤的研究与应用进展

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传感器与微系统 2023年第7期42卷 1-5,22页

作者：吴帅帅高国伟刘硕北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

电子皮肤(E-skin)是一种机器人触觉系统,它附着在机器表面,通过传感单元检测压力,使机器人像人一样感知周围环境。为了满足机器人对弯曲、挤压、扭转等形变的精确触觉感知,国内外学者在可靠的材料选择和新颖的结构设计上做了大量的创新... 详细信息

电子皮肤(E-skin)是一种机器人触觉系统,它附着在机器表面,通过传感单元检测压力,使机器人像人一样感知周围环境。为了满足机器人对弯曲、挤压、扭转等形变的精确触觉感知,国内外学者在可靠的材料选择和新颖的结构设计上做了大量的创新性研究。本文综述了触觉传感器的分类和原理,通过对敏感材料的选择与调控以及新型敏感结构的设计来提高触觉传感器的柔性和灵敏度的研究进展,以及多维力检测和多功能性的研究进展。最后,指出了研究高灵敏度柔性电子皮肤可能面临的挑战和未来的发展方向。

关键词：电子皮肤柔性高灵敏度触觉传感器

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适配体生物传感器在黄曲霉毒素B1检测中的应用

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分析测试学报 2023年第3期42卷 368-374页

作者：韩文浩李延生高国伟张学记北京信息科技大学传感器重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 深圳大学生物医学工程学院广东深圳518060

该文首先对黄曲霉毒素B1(AFB1)的相关性质及其传统检测方法进行了介绍,随后概述了近年来基于光学、电化学以及微流控芯片的适配体生物传感器的构建及其在AFB1检测领域中的应用,旨为适配体生物传感器的实际应用提供参考;并通过探讨目前... 详细信息

该文首先对黄曲霉毒素B1(AFB1)的相关性质及其传统检测方法进行了介绍,随后概述了近年来基于光学、电化学以及微流控芯片的适配体生物传感器的构建及其在AFB1检测领域中的应用,旨为适配体生物传感器的实际应用提供参考;并通过探讨目前开发的检测方法存在的问题,对适配体生物传感器前景和未来趋势进行了展望。

关键词：黄曲霉毒素B1 适配体生物传感器应用

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摩擦电纳米发电机在医疗脉诊中的研究与进展

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传感器与微系统 2023年第12期42卷 1-6页

作者：张明叡高国伟北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192

随着柔性传感器在可穿戴电子设备、植入式设备及物联网(IoT)等技术方面的快速发展,摩擦电纳米发电机(TENG)是新时代最好的能源设备和医疗应用之一,在医疗领域引起了众多研究者的关注。本文对TENG的理论、制备与潜在价值和国内外一些性... 详细信息

随着柔性传感器在可穿戴电子设备、植入式设备及物联网(IoT)等技术方面的快速发展,摩擦电纳米发电机(TENG)是新时代最好的能源设备和医疗应用之一,在医疗领域引起了众多研究者的关注。本文对TENG的理论、制备与潜在价值和国内外一些性能优化方法进行了评述,重点对TENG在医疗与脉诊两个方面的应用进行了总结和分析,其中医疗主要包括健康检测、自供电医疗等方面,脉诊主要包括脉搏、心跳等方面。并且对各种基于TENG的健康监护仪的器件结构设计、传感机理、器件性能及优缺点进行分析。最后,对TENG在医疗和脉诊领域的未来发展进行了总结和展望。

关键词：摩擦电纳米发电机柔性性能优化健康检测自供电脉诊

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无人车辆横向跟踪控制研究

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机械科学与技术 2024年第2期43卷 197-202页

作者：李伯雄王立勇孙鹏季文龙北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室中国人民解放军63966部队

使用传统模型预测控制对车辆轨迹进行跟踪时，模型中的路面附着系数往往为特定工况下的经验数值。当车辆在未知路面行驶时，现有控制算法难以对路面附着系数进行及时修正，并调整预测控制模型内的约束，进而导致车辆横向失稳。针对此种... 详细信息

使用传统模型预测控制对车辆轨迹进行跟踪时，模型中的路面附着系数往往为特定工况下的经验数值。当车辆在未知路面行驶时，现有控制算法难以对路面附着系数进行及时修正，并调整预测控制模型内的约束，进而导致车辆横向失稳。针对此种情况，提出一种考虑实时路面附着系数估计的横向跟踪控制策略，用于实现车辆横向轨迹跟踪。该算法针对路面附着系数未知的工况，利用车辆当前横纵向加速度、横摆角速度、前轮转角等状态量，通过扩展卡尔曼滤波预测路面附着系数后，再对控制模型中的侧偏角约束量进行实时调整，以保证车辆在未知路面工况下的行驶安全，使车辆跟随预期轨迹行驶。实验表明，将扩展卡尔曼滤波法与模型预测控制结合的控制算法具有可行性，且有效提高了车辆在不同附着系数路面行驶时横向轨迹跟踪的稳定性及鲁棒性。

关键词：模型预测控制扩展卡尔曼滤波路面附着系数预测轨迹跟踪控制

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