检索结果-内蒙古大学图书馆

现代电子技术 2018年第15期41卷 161-164,168页

作者：于飞李擎原鑫北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

研究无人战车在无障碍、有障碍两种对局环境中的追逃问题,主要讨论了追逃定性微分对策中界栅的确定。在无障碍条件下,建立对局双方的运动模型,由于两者到达捕获点的时间是相同的,因此可以通过消除时间参数构建界栅。该方法与Isaac提出... 详细信息

研究无人战车在无障碍、有障碍两种对局环境中的追逃问题,主要讨论了追逃定性微分对策中界栅的确定。在无障碍条件下,建立对局双方的运动模型,由于两者到达捕获点的时间是相同的,因此可以通过消除时间参数构建界栅。该方法与Isaac提出的构造界栅的经典方法结果一致,并在此基础上分析了躲避区的最大面积。在无人车的实际行驶过程中肯定会受到障碍物的影响,探讨了在有障碍条件下的追逃微分对策界栅的构建。考虑线性障碍物的影响,分析在障碍物存在的条件下双方的等时线分布情况,并提出用等时线的交集确定界栅的方法。

关键词：无人战车追逃定性微分对策运动模型障碍等时线界栅

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航向约束的行人导航算法研究

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现代电子技术 2017年第24期40卷 1-4,8页

作者：郑佳瑶苏中李擎北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对MEMS惯性器件随时间累积零漂误差大及航向误差可观测性差,导致行人导航航向发散的问题,提出一种基于主方向的航向修正算法。基于行人沿直线行走航向角保持在常值范围内的事实,当航向发生变化时,将行人当前的航向与主航向的偏差作为... 详细信息

针对MEMS惯性器件随时间累积零漂误差大及航向误差可观测性差,导致行人导航航向发散的问题,提出一种基于主方向的航向修正算法。基于行人沿直线行走航向角保持在常值范围内的事实,当航向发生变化时,将行人当前的航向与主航向的偏差作为观测值,利用EKF进行误差估计从而修正航向,最后将导航模块固定在鞋面上进行约200 m的行走实验。实验结果表明,该方法能有效地抑制航向发散,定位误差约为总行走路程的1%。

关键词：行人导航航向发散航向修正 EKF

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基于分区独立温度控制的探针台卡盘温度均匀性研究

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现代电子技术 2018年第16期41卷 13-16,21页

作者：刘洪苏中刘宁北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

在半导体测试的高低温测试中需要有效地保证探针台卡盘表面温度的均匀性。利用基于有限元方法的仿真软件ANSYS Workbench对探针台卡盘冷却层进行建模,研究表面温度场分布情况。同时,对探针台卡盘表面各区域进行温度测试获取探针台卡盘... 详细信息

在半导体测试的高低温测试中需要有效地保证探针台卡盘表面温度的均匀性。利用基于有限元方法的仿真软件ANSYS Workbench对探针台卡盘冷却层进行建模,研究表面温度场分布情况。同时,对探针台卡盘表面各区域进行温度测试获取探针台卡盘温度分布。仿真结果和实验结果一致,表明探针台卡盘表面中心位置温度最高,距离卡盘中心位置距离越远,温度越低。基于现有探针台卡盘均匀加热下表面温度分布的状况,提出加热板实施分区独立温度控制,从而改善探针台卡盘表面温度的均匀性,提高探针台高低温测试的精确性。

关键词：探针台有限元方法均匀性分区控制半导体温度测试

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UWB人员运动定位的小波阈值去噪方法研究

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现代电子技术 2020年第17期43卷 34-38页

作者：张冉乔苏中刘宁北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192

针对超宽带定位系统受到人员运动影响,定位精度降低的问题,提出一种超宽带人员运动定位的小波阈值去噪方法。通过研究不同的小波基函数、阈值选取规则和阈值函数对人员运动产生的定位异常影响,根据去噪效果,在启发式阈值估计准则下,确定... 详细信息

针对超宽带定位系统受到人员运动影响,定位精度降低的问题,提出一种超宽带人员运动定位的小波阈值去噪方法。通过研究不同的小波基函数、阈值选取规则和阈值函数对人员运动产生的定位异常影响,根据去噪效果,在启发式阈值估计准则下,确定db5小波5层分解、软阈值函数去噪为最佳去噪方法。通过实验验证表明,该小波阈值去噪方法能够削弱UWB室内人员运动定位中异常值的影响,提高定位精度与定位准确性。

关键词：超宽带定位室内人员定位小波变换小波阈值去噪小波基函数阈值选取

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优化蚁群算法在无人车自主导航中的应用

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计算机测量与控制 2014年第5期22卷 1559-1561页

作者：时佳斌苏中宋艳敏王超杰季林北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

由于蚁群算法规划的最优路径存在尖峰和折线,研究利用三阶贝塞尔曲线对蚁群算法进行优化,通过选择可靠的控制点来控制最优路径的整体趋势,从而消除路径上的尖峰并对折线进行平滑处理;将优化后的蚁群算法在无人车自主导航中进行了应用,... 详细信息

由于蚁群算法规划的最优路径存在尖峰和折线,研究利用三阶贝塞尔曲线对蚁群算法进行优化,通过选择可靠的控制点来控制最优路径的整体趋势,从而消除路径上的尖峰并对折线进行平滑处理;将优化后的蚁群算法在无人车自主导航中进行了应用,结果证明优化后的蚁群算法可以为无人车实时规划出一条高质量的最优路径,最优路径不仅有效地避开了障碍物,而且有效消除路径上尖峰和折线。

关键词：蚁群算法 Bezier曲线栅格法路径规划无人车

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体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究

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传感器与微系统 2024年第9期43卷 35-38页

作者：任逍赵旭李连鹏刘子玉北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192

同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展... 详细信息

同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展了广义迭代最近点(GICP)算法,计算体素内局部多个点,在保证准确性的同时避免了代价高昂的最邻近搜索。将所提方法加入扫描上下文(SC)-LeGO—激光雷达测距和实时测绘(LOAM)完整框架中,并利用KITTI数据集05序列测试。实验结果表明:优化算法估计的轨迹和真实轨迹有较高的重合度,绝对位姿误差(APE)和相对姿态误差(RPE)的最大值分别下降了46.4%,18.8%;均方值误差下降了17.7%,19.9%;优化算法可以进一步提高建图精度并降低姿态漂移误差。

关键词：同步定位与地图构建回环检测体素化广义迭代最近点 SC-LeGO-LOAM

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基于LED半功率角的IRT-N三角阵列研究

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半导体光电 2019年第1期40卷 119-122,128页

作者：张月霞陈行北京信息科技大学信息与通信工程学院北京100101 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

在可见光通信(VLC)室内定位领域中,LED半功率角辐射范围内信号强度大,运用测距算法时定位误差小。为了提高室内LED半功率角的辐射范围,并消除其辐射"盲区",提出了一种基于LED半功率角的IRT-N三角阵列,该阵列通过利用地面上的... 详细信息

在可见光通信(VLC)室内定位领域中,LED半功率角辐射范围内信号强度大,运用测距算法时定位误差小。为了提高室内LED半功率角的辐射范围,并消除其辐射"盲区",提出了一种基于LED半功率角的IRT-N三角阵列,该阵列通过利用地面上的LED半功率角圆形辐射范围相切,将LED组合排列成等腰直角三角形。相较于传统斯派罗法则构建的方形阵列,IRT-N三角阵列将地面接收信号强度和接收功率高于平均值的辐射面积分别提高了25.75%和16.45%。该阵列构建复杂度低、半功率角辐射范围广,更适宜在VLC室内定位领域中推广应用。

关键词：可见光通信半功率角 LED阵列辐射面积

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基于多体系统理论的晶圆测试平台误差建模

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计算机仿真 2019年第1期36卷 279-283页

作者：王英剑苏中刘洪北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对晶圆测试平台内部构造和工作特点,采用了多体系统理论法对晶圆测试平台空间定位误差进行建模。首先通过低序体阵列描述多体系统拓扑结构,将晶圆测试平台各体之间的关系转换为各坐标系之间的关系,然后建立低序体之间的理想与实际特... 详细信息

针对晶圆测试平台内部构造和工作特点,采用了多体系统理论法对晶圆测试平台空间定位误差进行建模。首先通过低序体阵列描述多体系统拓扑结构,将晶圆测试平台各体之间的关系转换为各坐标系之间的关系,然后建立低序体之间的理想与实际特征变换矩阵,最终建立晶圆测试平台空间定位误差模型。上述模型包含了由于制造、装配、运动控制不精确等因素带来的空间定位误差。给出了晶圆测试平台空间定位误差的数学表达式,为后续误差补偿提供理论基础。

关键词：晶圆测试平台多体系统理论空间定位误差变换矩阵

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钟形振子式角速率陀螺机电耦合特性分析

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传感技术学报 2017年第7期30卷 977-984页

作者：刘宁苏中北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 北京理工大学自动化学院北京100101

钟形振子作为钟形振子式角速率陀螺的核心敏感元件,其机电耦合特性将直接影响钟形振子式角速率陀螺的整体性能。针对钟形振子式角速率陀螺在设计制作过程中未涉及的机电耦合特性展开分析,提出利用弹性力学中的能量原理和拉格朗日方法建... 详细信息

钟形振子作为钟形振子式角速率陀螺的核心敏感元件,其机电耦合特性将直接影响钟形振子式角速率陀螺的整体性能。针对钟形振子式角速率陀螺在设计制作过程中未涉及的机电耦合特性展开分析,提出利用弹性力学中的能量原理和拉格朗日方法建立钟形振子机电耦合模型的方法,解决了钟形振子驱动与检测间的多场建模问题,实现了钟形振子的机电耦合关系的线性表征。首先通过分析压电驱动与检测原理,通过坐标变换给出压电电极在钟形振子作用的压电势能表述;利用弹性力学中的能量原理和拉格朗日方法建立钟形振子的机电耦合模型,分析压电电极与钟形振子特性间的关系,确定钟形振子的压电电极参数。最后通过试验手段,验证分析结果的正确性和可用性。

关键词：钟形振子式角速率陀螺钟形振子角速率测量机电耦合特性

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基于Harris-Hough算法的芯片初始测试点对准方法

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中国测试 2018年第9期44卷 121-125页

作者：梅迪苏中刘洪北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对芯片测试设备中的机器视觉系统可以实现芯片自动对准的需求,提出一种基于Harris-Hough算法的芯片初始测试点对准方法。通过Harris角点检测算法获得图像中探针顶端的角点位置,建立图像位置定位基准;通过Hough变换提取芯片初始测试点... 详细信息

针对芯片测试设备中的机器视觉系统可以实现芯片自动对准的需求,提出一种基于Harris-Hough算法的芯片初始测试点对准方法。通过Harris角点检测算法获得图像中探针顶端的角点位置,建立图像位置定位基准;通过Hough变换提取芯片初始测试点位置,计算芯片初始测试点和探针顶端之间所需移动距离;在不同光学放大倍率下进行粗、细两步对准,达到所需定位精度要求。该方法经过Matlab编程实现,经测试验证,能够有效获得芯片初始测试点及探针顶端的位置坐标,准确度达到0.3μm。经过距离换算,可以为芯片测试设备的运动控制系统提供移动参数。

关键词：芯片测试 Harris角点检测 Hough变换自动对准

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