为提高阀控单出杆缸电液伺服系统性能,在构建阀控单出杆缸电液伺服系统动态机理模型基础上,提出了一种具有加速度前馈的二阶线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)方法,采用奇异摄动理论分析了闭环系统稳...
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为提高阀控单出杆缸电液伺服系统性能,在构建阀控单出杆缸电液伺服系统动态机理模型基础上,提出了一种具有加速度前馈的二阶线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)方法,采用奇异摄动理论分析了闭环系统稳定性,并针对系统响应性能和抗干扰性能与传统PID控制进行仿真和实验对比。结果表明:具有加速度前馈的LADRC对系统中存在的多源不确定扰动具有较强鲁棒性,能有效提高系统动、静态性能,并实现对给定信号的快速、精确轨迹跟踪。
针对传统的惯性导航误差随时间累积的情况,提出了一种基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的视觉里程估计方法进行轨迹估计,通过提取帧间图像的特征进行ORB算法匹配,实现帧间图像的准确关联,并在后端进行回环优化抑制累计误...
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针对传统的惯性导航误差随时间累积的情况,提出了一种基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的视觉里程估计方法进行轨迹估计,通过提取帧间图像的特征进行ORB算法匹配,实现帧间图像的准确关联,并在后端进行回环优化抑制累计误差。通过实验验证,所用算法在地图构建、轨迹重现方面具有较高的精度,视觉的回环校正可以极大地抑制导航的累计误差。通过评估真实值与基于ORB视觉里程的仿真结果,可以得到所提出的方法有较快速度、稳定性以及准确性,并且可以为后端提供良好的初始值。
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