针对传统的惯性导航误差随时间累积的情况,提出了一种基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的视觉里程估计方法进行轨迹估计,通过提取帧间图像的特征进行ORB算法匹配,实现帧间图像的准确关联,并在后端进行回环优化抑制累计误...
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针对传统的惯性导航误差随时间累积的情况,提出了一种基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的视觉里程估计方法进行轨迹估计,通过提取帧间图像的特征进行ORB算法匹配,实现帧间图像的准确关联,并在后端进行回环优化抑制累计误差。通过实验验证,所用算法在地图构建、轨迹重现方面具有较高的精度,视觉的回环校正可以极大地抑制导航的累计误差。通过评估真实值与基于ORB视觉里程的仿真结果,可以得到所提出的方法有较快速度、稳定性以及准确性,并且可以为后端提供良好的初始值。
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