检索结果-内蒙古大学图书馆

北京大学学报（医学版） 2020年第1期52卷 129-137页

作者：曹悦陈俊锴邓珂慧王勇孙玉春赵一姣北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室国家口腔疾病临床医学研究中心

目的:分析比较了三款口内三维扫描仪扫描无牙颌红膏初印模及颌位记录的精度,为口内三维扫描仪应用于扫描无牙颌红膏初印模及颌位记录、制作临床诊断义齿提供参考。方法:共纳入无牙颌患者红膏初印模6副,每副印模包含上颌初印模、下颌初... 详细信息

目的:分析比较了三款口内三维扫描仪扫描无牙颌红膏初印模及颌位记录的精度,为口内三维扫描仪应用于扫描无牙颌红膏初印模及颌位记录、制作临床诊断义齿提供参考。方法:共纳入无牙颌患者红膏初印模6副,每副印模包含上颌初印模、下颌初印模和上颌背面的颌位记录。使用Dentscan Y500牙颌模型三维扫描仪扫描红膏初印模获取三角网格数据(stereolithography,STL)格式数据作为参考模型。分别使用i500,Trios 3和CEREC Primescan三款口内三维扫描仪扫描红膏初印模获取STL数据,重复3次作为实验组。在Geomagic Studio 2013软件中,将口内三维扫描仪扫描获得的数据与参考模型比较评价正确度,同一扫描仪三次扫描的数据互相比较评价精密度。将口内三维扫描仪扫描的上颌数据与参考模型上颌数据配准,评价颌位记录扫描的形态误差。将口内三维扫描仪扫描的下颌与颌位记录配准,评价下颌颌位的偏差。采用SPSS 20.0统计软件,对三款口内三维扫描仪的正确度、精密度和颌位记录的形态误差分别进行独立样本t检验和Mann-Whitney U非参数检验。采用Bland-Altman图示法对三款口内三维扫描仪测量的下颌颌位的一致性进行两两评价,判断其在垂直方向、前后方向和左右方向偏移量的差异。结果:i500、Trios 3和CEREC Primescan三款扫描仪的正确度分别为:上颌(182.34±101.21)μm,(145.21±71.73)μm,(78.34±34.79)μm;下颌(106.42±21.63)μm,95.08(63.08)μm,(78.45±42.77)μm。扫描上、下颌时三款扫描仪的正确度差异无统计学意义(P>0.05)。三款扫描仪的精密度分别为:上颌147.65(156.30)μm,(147.54±83.33)μm,40.30(32.80)μm;下颌(90.96±30.77)μm,(53.73±23.56)μm,37.60(93.93)μm。扫描上颌时CEREC Primescan扫描仪精密度显著优于另两款扫描仪(P<0.05),扫描下颌时Trios 3和CEREC Primescan扫描仪的精密度显著优于i500扫描仪(P<0.05),i500和Trios 3扫描仪扫描下颌的精密度优于上颌(P<0.05)。三款扫描仪扫描上、下颌初印模的正确度和精密度的95%置信区间的上、下限均在±300μm范围内。扫描颌位记录的形态误差,i500扫描仪(337.68±128.54)μm,Trios 3扫描仪(342.89±195.41)μm,CEREC Primescan扫描仪(168.62±88.35)μm,i500扫描仪和Trios 3扫描仪的95%置信区间上限大于300μm,CEREC Primescan扫描仪显著优于i500扫描仪(P<0.05)。扫描测量的下颌颌位,垂直差异:i500扫描仪(0.83±0.56)mm,Trios 3扫描仪(0.80±0.45)mm,CEREC Primescan扫描仪(0.91±0.75)mm;水平前后差异:i500扫描仪(0.79±0.58)mm,Trios 3扫描仪(0.62±0.18)mm,CEREC Primescan扫描仪(0.53±0.53)mm;水平左右差异:i500扫描仪(0.95±0.59)mm,Trios 3扫描仪(0.69±0.45)mm,CEREC Primescan扫描仪(0.60±0.22)mm。Bland-Altman图示法三款扫描仪扫描获得的下颌颌位在垂直方向、前后方向和左右方向的偏移量两两之间比较均位于95%一致性界限内。结论:三款口内三维扫描仪扫描上、下颌红膏初印模表现出较好的正确度和精密度,i500和Trios 3扫描仪记录的颌位记录的误差较大,但仅作为初始颌位记录使用,提示临床医生可以使用这三种口内三维扫描仪应用于数字化全口义齿前期数据获取来制作诊断义齿和个别托盘,减少将红膏初印模长途寄运至技工室导致的红膏碰撞破损及高温变形。

关键词：口内扫描无牙颌数字印模精度

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口腔三维冠根整合模型构建方法的研究进展

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中华口腔医学杂志 2020年第4期55卷 280-284页

作者：朱玉佳蒋博孙玉春赵一姣王勇北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

随着数字化技术在口腔医学领域的广泛应用,通过三维影像数据和光学扫描数据获取牙齿、牙列三维信息用于临床诊断和分析,已成为数字化诊疗不可或缺的环节。影像学数据与光学扫描数据在数据获取范围和数据精度方面各有特点,单一数据来源... 详细信息

随着数字化技术在口腔医学领域的广泛应用,通过三维影像数据和光学扫描数据获取牙齿、牙列三维信息用于临床诊断和分析,已成为数字化诊疗不可或缺的环节。影像学数据与光学扫描数据在数据获取范围和数据精度方面各有特点,单一数据来源对牙齿及牙颌信息的表达均不够精确或完整。目前,口腔医学领域常通过对上述两种来源数据进行一体化处理,运用特定方法或算法构建兼具高精度牙冠信息和完整牙根信息的三维冠根整合模型,以满足口腔临床在正畸功能性诊断排牙、种植手术导板设计,以及各种牙体、牙周手术导板设计方面的需求。这种构建三维冠根整合模型的一体化处理方法是口腔医学临床研究关注的热点问题之一。本文将针对三维冠根整合模型构建方法的研究进展进行梳理和归纳,回顾各种算法在口腔医学领域的应用情况,并分析评价这些算法技术的特点,以期为临床应用和科研提供参考。

关键词：锥束计算机体层摄影术计算机辅助设计光学扫描三维冠根模型

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上颌中切牙即刻种植即刻修复后唇侧软组织形态三维变化的定量分析

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中华口腔医学杂志 2019年第1期54卷 3-9页

作者：魏冬豪赵一姣邸萍田杰华蒋析林野北京大学口腔医学院·口腔医院种植科国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

目的建立一种基于口内扫描的软组织形态三维变化的定量评价方法,评价上颌中切牙即刻种植即刻修复后唇侧软组织形态的三维变化。方法前瞻性纳入2016年1月至2017年9月连续就诊于北京大学口腔医学院·口腔医院种植科,并满足单颗上颌中... 详细信息

目的建立一种基于口内扫描的软组织形态三维变化的定量评价方法,评价上颌中切牙即刻种植即刻修复后唇侧软组织形态的三维变化。方法前瞻性纳入2016年1月至2017年9月连续就诊于北京大学口腔医学院·口腔医院种植科,并满足单颗上颌中切牙即刻种植即刻修复适应证的患者29例,其中男性14例,女性15例,年龄(34.3±12.0)岁。患者拔牙后行即刻种植即刻修复,术后6个月行永久修复。口内扫描直接获取术前与术后1年患者上颌前牙区数字化模型,在分析软件中构建种植体唇侧软组织形态三维变化量模型,并进行定量分析。结果29例患者中27例完成1年随访。术后1年种植体龈缘顶点较健侧中切牙龈缘顶点退缩(0.23±0.39)mm。与术前相比,术后1年所有患者种植体唇侧软组织均存在一定程度塌陷;唇侧软组织形态的唇腭向平均变化距离为(0.62±0.22)mm,近远中最大宽度为(11.03±1.74)mm,冠根向最大高度为(6.82±1.52)mm。龈缘顶点根方0、1、2、3、4、5 mm处唇侧软组织形态的唇腭向变化距离分别为(0.54±0.48)、(0.87±0.62)、(1.03±0.46)、(0.96±0.52)、(0.90±0.52)、(0.89±0.57)mm。结论基于口内扫描进行种植体唇侧软组织形态三维变化的定量评价方法切实可行。与健侧中切牙龈缘相比,即刻种植即刻修复1年后种植体唇侧龈缘无显著退缩,唇侧软组织形态的唇腭向平均塌陷约0.62 mm。

关键词：即刻负荷牙种植体美学,牙科牙龈退缩成像,三维

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三维打印及功能引导路径技术获得诊断性全冠功能性[牙合]面形态初探

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中华口腔医学杂志 2020年第1期55卷 9-14页

作者：姜婷程明轩孙玉春贾璐北京大学口腔医学院·口腔医院修复科国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院义齿加工中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081

目的通过在三维打印诊断性全冠上运用功能引导路径(functional generated path,FGP)技术获得修复体功能性[牙合]面形态,探索减少修复体面调改量以及避免干扰的临床方法。方法选择2018年7月至2018年12月于北京大学口腔医学院·口腔... 详细信息

目的通过在三维打印诊断性全冠上运用功能引导路径(functional generated path,FGP)技术获得修复体功能性[牙合]面形态,探索减少修复体面调改量以及避免干扰的临床方法。方法选择2018年7月至2018年12月于北京大学口腔医学院·口腔医院修复科就诊、需行下颌第一磨牙全冠修复的患者10例,其中男性4例,女性6例,年龄(29.6±7.4)岁;进行基牙预备体模型扫描并获得数字化模型;分别为每例患者制作两种全冠修复体。试验组:制作三维打印聚乳酸基底冠和蜡面,通过口内FGP法直接获得具有功能接触形态的面,扫描后制作计算机辅助设计与辅助制作氧化锆全冠修复体;对照组:按照数据库及经验常规设计制作氧化锆全冠修复体。临床试戴后用逆向工程软件(Geomagic Sudio&Quality)对修复体[牙合]面调改前后的咬合接触位置及面积、咬合接触程度、面调改高度和体积等指标进行数字化定量分析,并对两组数据进行配对t检验。结果10例患者均顺利通过FGP法获得面形态。试验组修复体[牙合]面调改体积[(7.320±4.238)mm3]显著小于对照组[(20.178±9.650)mm3](P<0.05);调改前试验组咬合高点高度[(0.043±0.019)mm]显著低于对照组[(0.594±0.201)mm](P<0.05),咬合接触面积[(11.430±4.102)mm2]显著大于对照组[(4.808±3.223)mm2](P<0.05)。结论运用三维打印及功能引导路径技术可获得修复体[牙合]面的个性化功能接触形态,可比常规方法显著减少修复体[牙合]调改量并降低咬合高点。

关键词：牙模型调[牙合] 三维打印功能引导路径

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低能量激光照射对人脂肪来源干细胞/海藻酸钠/明胶三维生物打印体成骨能力的影响

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北京大学学报（医学版） 2018年第5期50卷 868-875页

作者：隋华欣吕培军王勇冯驭驰北京大学第一医院口腔科北京100034 北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心/口腔修复教研室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室北京100081

目的:以人脂肪来源干细胞(human adipose-derived stem cells,h ASCs)作为种子细胞,通过三维生物打印构建h ASCs共混物打印体,以低能量激光为刺激手段,探索低能量激光照射(low level laser irradiation,LLLI)对三维结构成骨能力的影响... 详细信息

目的:以人脂肪来源干细胞(human adipose-derived stem cells,h ASCs)作为种子细胞,通过三维生物打印构建h ASCs共混物打印体,以低能量激光为刺激手段,探索低能量激光照射(low level laser irradiation,LLLI)对三维结构成骨能力的影响。方法:制备h ASCs/海藻酸钠/明胶三维生物打印体,并随机分为4组:增殖培养基(proliferative medium,PM)组、PM+LLLI组、成骨培养基(osteogenic medium,OM)组、OM+LLLI组,激光照射总能量密度为4J/cm^2。通过肉眼及倒置相差显微镜对打印体进行观察并拍照;用Live/Dead染色评价打印体内细胞存活率;利用免疫荧光染色比较各组成骨向分化因子骨钙素(osteocalcin,OCN)及Runt相关转录因子2(Runt-related transcription factor 2,Runx2)的表达。结果:获得规格10 mm×10 mm×1.5 mm、半透明、网格状的三维结构体,微丝宽度约为1mm,孔隙呈圆形,直径在700μm左右。打印体内细胞存活率较高,且各组间无明显差异。第7天时,OCN的表达量从高到低依次为OM+LLLI组、PM+LLLI组、OM组、PM组,除PM+LLLI组与OM组间差异无统计学意义外,其他各组间差异均有统计学意义(P<0.01)。到了第14天时,各组OCN表达量较第7天均有不同程度增高,OM+LLLI与OM组间差异不再有统计学意义。Runx2表达量方面,OM+LLLI组在第7天时即达到90%以上,显著高于OM组(P<0.01),PM+LLLI组也显著高于PM组(P<0.05);而到第14天,PM+LLLI组及OM+LLLI组的Runx2表达量又明显降低至低于相应未照射组。故OCN及Runx2表达量上,成骨诱导培养组明显高于未成骨诱导组,经低能量激光照射组明显高于未照射组,随着培养时间的延长,这种差异逐渐减小。结论:LLLI不会对h ASCs/海藻酸钠/明胶三维生物打印体内h ASCs存活率造成影响,且可促进hASCs成骨向分化。

关键词：低能量激光照射生物打印细胞分化骨生成干细胞

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从工程技术角度谈口腔医学椅旁数字化技术

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中华口腔医学杂志 2018年第4期53卷 230-235页

作者：赵一姣王勇北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室口腔疾病国家临床研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

近年随着口腔医学数字化技术的快速发展，椅旁数字化技术的应用范围、应用模式、技术特点和技术内涵也随之发展和变化，开放的组合式系统逐渐替代传统封闭式系统，应用范围也不再局限于椅旁修复，拓展延伸至各种椅旁数字化辅助治疗技术... 详细信息

近年随着口腔医学数字化技术的快速发展，椅旁数字化技术的应用范围、应用模式、技术特点和技术内涵也随之发展和变化，开放的组合式系统逐渐替代传统封闭式系统，应用范围也不再局限于椅旁修复，拓展延伸至各种椅旁数字化辅助治疗技术。本文从工程技术角度阐述椅旁数字化技术现今的广义内涵，分析各椅旁数字化单元技术的特点和发展现状，并对椅旁数字化技术应用模式和国产化现状进行探讨，以期分析技术发展的动态和趋势，从而更好地指导临床应用。

关键词：计算机辅助设计椅旁系统数字化技术口内扫描三维打印

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邻接紧密型食物嵌塞的发病机制与诊疗技术研究进展

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中华口腔医学杂志 2019年第4期54卷 278-281页

作者：李卓仑武峰李琳琳孙玉春北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081 山西医科大学口腔医学院·口腔医院修复科太原030001

邻接紧密型食物嵌塞,也称运动型食物嵌塞或无解剖结构破坏型食物嵌塞,是指咬合运动过程中相邻牙齿的邻面接触区出现短暂分离而造成的食物嵌塞,其患病率较高,是一种顽固性食物嵌塞。目前,学术界认可的邻接紧密型食物嵌塞的发病机制主要... 详细信息

邻接紧密型食物嵌塞,也称运动型食物嵌塞或无解剖结构破坏型食物嵌塞,是指咬合运动过程中相邻牙齿的邻面接触区出现短暂分离而造成的食物嵌塞,其患病率较高,是一种顽固性食物嵌塞。目前,学术界认可的邻接紧密型食物嵌塞的发病机制主要有两种:①咬合瞬间远中牙齿的可逆性近中移位不足以及牙齿生理性不可逆性近中移位与邻牙不同步;②食物溢出途径缺失,此机制目前尚缺乏定量研究附证。邻接紧密型食物嵌塞的首选治疗方式为调,但包含调磨位置、面积、体积等内容的个性化及定量化治疗标准以及调磨结果的定量预测与评估方法,目前尚不明确。本文针对邻接紧密型食物嵌塞的发病机制和具体治疗方式现状进行综述,以期为科学研究和临床应用提供参考。

关键词：调[牙合] 牙间隙牙[牙合] 食物嵌塞

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口腔医学机器人的现状与未来

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中华口腔医学杂志 2018年第8期53卷 513-518页

作者：吕培军北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

随着机器人技术的发展和成熟，越来越多的口腔医师开始将机器人技术应用于口腔医学临床、教学、科研的各个方面。本文详尽系统地回顾和介绍了口腔医学机器人研发应用的背景、相关知识以及发展历程，着重介绍口腔医学机器人的应用研究现... 详细信息

随着机器人技术的发展和成熟，越来越多的口腔医师开始将机器人技术应用于口腔医学临床、教学、科研的各个方面。本文详尽系统地回顾和介绍了口腔医学机器人研发应用的背景、相关知识以及发展历程，着重介绍口腔医学机器人的应用研究现状，并分析口腔医学机器人的未来发展趋势，展望口腔医学机器人技术可能对口腔医学界带来的冲击和变化。

关键词：口腔医学机器人决策计算机辅助

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序列手术导板辅助重度牙周炎患者全牙弓即刻种植即刻修复的临床应用

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中华口腔医学杂志 2021年第6期56卷 576-580页

作者：杨静文侯建霞刘建彰张宇陈全赵一姣王勇北京大学口腔医学院·口腔医院修复科国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院牙周科国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院种植科国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100081 北京大学口腔医学院·口腔医院门诊部国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 100034 北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔医学中心国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室国家卫生健康委口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

选取2019年8月至2020年12月于北京大学口腔医学院·口腔医院修复科、牙周科、种植科和门诊部就诊的、计划进行全牙弓即刻种植即刻修复的重度牙周炎患者,探讨牙周夹板结合序列手术导板辅助全牙弓即刻种植即刻修复治疗的技术流程和治... 详细信息

选取2019年8月至2020年12月于北京大学口腔医学院·口腔医院修复科、牙周科、种植科和门诊部就诊的、计划进行全牙弓即刻种植即刻修复的重度牙周炎患者,探讨牙周夹板结合序列手术导板辅助全牙弓即刻种植即刻修复治疗的技术流程和治疗效果。通过术前颌面部数据采集、系统性诊断设计、牙周夹板固定、导板制作、导板辅助下手术完成全牙弓即刻种植即刻修复8例,上颌7例,下颌1例;男性2例,女性6例,年龄(49.0±9.3)岁(38~65岁);共植入48枚种植体,其中直立植入44枚,倾斜植入4枚;前牙区16枚,后牙区32枚。配准术后锥形束CT和术前设计,测量种植体实际三维位置与术前设计位置的差异,以2 mm为临床可接受的安全范围。术中未见导板折裂或重要解剖结构损伤。种植体冠部和根部整体位移[分别为(0.83±0.48)和(1.36±0.57)mm]在临床可接受的安全范围内。冠部水平和垂直位移、根部水平和垂直位移以及种植体长轴角度的前后牙区差异均无统计学意义(P>0.05)。牙周夹板结合序列手术导板辅助重度牙周炎患者全牙弓即刻种植即刻修复可拓展全牙弓种植手术的适应证,满足在临床应用的安全性要求。

关键词：牙种植牙周炎牙周夹夹板即刻种植即刻修复

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机器人自动控制超短脉冲激光制备口腔种植窝洞的参数研究

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中华口腔医学杂志 2018年第8期53卷 524-528页

作者：原福松郑剑桥张耀鹏王勇孙玉春吕培军北京大学口腔医学院·口腔医院口腔医学数字化研究中心口腔修复教研室国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室卫生部口腔医学计算机应用工程技术研究中心口腔数字医学北京市重点实验室 100081

目的分析超短脉冲激光切削骨皮质时激光脉冲层数与步进量的定量关系，优化机器人的垂直向单次步进参数，探讨机器人自动控制超短脉冲激光制备口腔种植窝洞的可行性，为进一步实现自动化口腔种植手术奠定基础。方法选取猪肋骨8条，制成1... 详细信息

目的分析超短脉冲激光切削骨皮质时激光脉冲层数与步进量的定量关系，优化机器人的垂直向单次步进参数，探讨机器人自动控制超短脉冲激光制备口腔种植窝洞的可行性，为进一步实现自动化口腔种植手术奠定基础。方法选取猪肋骨8条，制成16块肋骨段。应用本课题组自主研发的机器人手术系统和路径规划软件，在肋骨段上二维切削直径为4mm的圆形窝洞，获得激光脉冲层数（n）与二维切削深度（d）的定量关系。三维切削时设定脉冲层数分别是5、10、15、20、25、30、35、40、45、50，垂直向单次步进量分别为对应二维切削深度结果的整数值，获得理论切削深度与实际切削深度差值最小时对应的脉冲层数（n’）。以n’为最适宜的单次步进脉冲层数，切削肋骨段．测量单次切削深度，取整数值作为最适宜的垂直向单次步进量（d’）。设定激光的垂直向单次步进参数为r’层脉冲和d’gm步进量，三维切削制备直径4mm、高度2mm的圆柱形窝洞，评价三维切削精度（切削直径或深度的实测值与理论值的差值）；同法在5只日本大耳白兔双侧股骨上自动化制备4mm×3mm的种植窝洞，人工植入10枚三维打印的4mm×3mm种植体，评价种植窝洞制备效果。结果激光脉冲层数（n）与二维切削深度（d）的定量关系曲线呈线性上升趋势，线性拟合得到定量关系函数式为d=9．2784n±26．7630，R^2=0．9889。最适宜的单次步进脉冲层数为5，最适宜的垂直向单次步进量为50μm，以此设定三维切削的垂直向单次步进参数，三维切削的直径精度为（3．98±2．87）Ixm，深度精度为（15．42±5．44）μm；在兔股骨上完成10个种植窝洞的自动化制备，将种植体植入自动化制备的种植窝洞时有一定的阻力，但能完全就位，就位后无松动现象。结论基于机器人自动控制超短脉冲激光的非接触式制备口腔种植窝洞的方法可行，通过优化数控皮秒激光的单次切削工艺参数，可实现激光切削骨皮质的精确控制。

关键词：机器人激光牙种植自动化

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