检索结果-内蒙古大学图书馆

北京工业大学学报 2022年第9期48卷 928-934页

作者：阮晓钢颜文静黄静郭佩远北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

针对自监督单目深度估计精度不高的问题,提出一种基于双鉴别器生成对抗网络的自监督单目深度估计方法.该方法利用生成对抗网络在合成视觉上可信的图像方面的优势,进一步提高了自监督单目深度估计的精度.首先,为充分利用重建图像,在Wasse... 详细信息

针对自监督单目深度估计精度不高的问题,提出一种基于双鉴别器生成对抗网络的自监督单目深度估计方法.该方法利用生成对抗网络在合成视觉上可信的图像方面的优势,进一步提高了自监督单目深度估计的精度.首先,为充分利用重建图像,在Wasserstein生成对抗网络的基础上进行改进,构建了2个鉴别器的结构.双鉴别器对生成器的要求和训练目标更加严苛,避免了由于只在左图像或右图像上引入鉴别器而造成的信息损失.其次,针对该网络的结构,提出了一种局部-全局一致的损失函数,保证了像素的真实性和局部-全局内容的一致性.在KITTI基准测试集中与单目深度估计的相关代表方法进行了比较,实验结果表明,该方法有效地提高了单目深度估计的精度,具有较好的深度估计的性能.

关键词：单目深度估计双鉴别器生成对抗网络图像重建自监督学习机器视觉

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

动态场景下基于深度学习的语义视觉SLAM

引用

北京工业大学学报 2022年第1期48卷 16-23页

作者：阮晓钢郭佩远黄静北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

针对基于静态场景假设的传统的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)在动态场景中鲁棒性差、位姿估计准确率低的问题,提出了一种基于深度学习的语义视觉SLAM方法.该方法将语义分割技术与运动一致性检测算法... 详细信息

针对基于静态场景假设的传统的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)在动态场景中鲁棒性差、位姿估计准确率低的问题,提出了一种基于深度学习的语义视觉SLAM方法.该方法将语义分割技术与运动一致性检测算法相结合,首先用Mask R-CNN网络对图像进行语义分割,建立动态对象的先验语义信息,然后通过运动一致性检测算法进一步剔除属于动态物体的特征点,最后用静态特征点进行特征匹配和位姿估计.基于慕尼黑工业大学(Technical University of Munich,TUM)公开数据集对系统进行实验,结果表明,该系统在动态环境中较传统的ORB-SLAM2系统和DS-SLAM系统明显降低了绝对轨迹误差和相对位姿误差,提高了SLAM系统位姿估计的准确性和鲁棒性.

关键词：同时定位与地图构建语义分割动态场景位姿估计深度学习运动一致性检测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于AHMRRT的移动机器人路径规划算法

引用

北京工业大学学报 2022年第2期48卷 121-128页

作者：阮晓钢刘少达朱晓庆北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

为解决单向快速探索随机树(rapid exploring random tree,RRT)算法路径规划效率低且易陷入局部极小点的问题,提出了一种自适应启发式多快速探索随机树(adaptive heuristic multiple rapid exploring random tree,AHMRRT)路径规划算法.... 详细信息

为解决单向快速探索随机树(rapid exploring random tree,RRT)算法路径规划效率低且易陷入局部极小点的问题,提出了一种自适应启发式多快速探索随机树(adaptive heuristic multiple rapid exploring random tree,AHMRRT)路径规划算法.一方面,基于多随机树构建策略的AHMRRT算法可以在起始点、目标点、子目标点生成4棵随机树,同时进行扩展搜索,从而提高路径规划效率;另一方面,通过在单棵随机树生长过程中添加自适应启发式偏置因子,AHMRRT算法可以根据环境中障碍物的情况自适应地改变新节点的生成策略.探索自由空间时,该算法可以在偏置因子的作用下迅速向目标点扩展以提高搜索效率;探索多障碍物空间时,该算法将调用随机采样函数以防止落入局部最优.在仿真实验中,设计了4种环境下AHMRRT算法与随机概率目标快速探索随机树(probability goal RRT,PGRRT)、双向快速探索随机树(bidirectional RRT,BRRT)算法的对比实验,仿真实验结果证明了该算法的可行性和高效性.

关键词：移动机器人快速探索随机树路径规划多随机树构建策略自适应启发式偏置因子局部最优

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

知识驱动的多模态语义理解研究综述

引用

模式识别与人工智能 2023年第12期36卷 1127-1138页

作者：郑祎豪郭奕君毋立芳黄岩北京工业大学信息学部北京100124 中国科学院自动化研究所智能感知与计算研究中心北京100191 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100191

基于深度学习模型的多模态学习方法已在静态、可控等简单场景下取得较优的语义理解性能,但在动态、开放等复杂场景下的泛化性仍然较低.近期已有不少研究工作尝试将类人知识引入多模态语义理解方法中,并取得不错效果.为了更深入了解当前... 详细信息

基于深度学习模型的多模态学习方法已在静态、可控等简单场景下取得较优的语义理解性能,但在动态、开放等复杂场景下的泛化性仍然较低.近期已有不少研究工作尝试将类人知识引入多模态语义理解方法中,并取得不错效果.为了更深入了解当前知识驱动的多模态语义理解研究进展,文中在对相关方法进行系统调研与分析的基础上,归纳总结关系型和对齐型这两类主要的多模态知识表示框架.然后选择多个代表性应用进行具体介绍,包括图文匹配、目标检测、语义分割、视觉-语言导航等.此外,文中总结当前相关方法的优缺点并展望未来可能的发展趋势.

关键词：机器学习深度学习多模态语义理解多模态知识表示多模态语义分析知识驱动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于连续小波变换和符号传递熵的脑功能网络构建方法

引用

电子学报 2022年第7期50卷 1600-1608页

作者：李明爱张圆圆北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124 教育部数字社区工程研究中心北京100124

为有效利用运动想象脑电信号(Motor Imagery Electroencephalogram,MI-EEG)的频域信息并精确反映脑电极之间的非线性因果交互作用,本文提出一种基于连续小波变换和符号传递熵的脑功能网络构建方法.首先,对每导MI-EEG进行连续小波变换,... 详细信息

为有效利用运动想象脑电信号(Motor Imagery Electroencephalogram,MI-EEG)的频域信息并精确反映脑电极之间的非线性因果交互作用,本文提出一种基于连续小波变换和符号传递熵的脑功能网络构建方法.首先,对每导MI-EEG进行连续小波变换,求得其时-频-能量矩阵;然后,将与运动想象密切相关的频带内各频率所对应的时间-能量序列依次拼接,得到各导联的一维时频能量序列;最后,基于任意两电极时频能量序列间的符号传递熵计算连接矩阵,构建脑功能网络.实验结果表明,以电极时频能量序列间的符号传递熵构建的脑功能网络,能够有效反映MIEEG的时频特征和非线性特征信息传递,相比于传统脑网络构建方法,更有利于增强不同运动想象任务的可分性.

关键词：脑-机接口运动想象脑电信号连续小波变换符号传递熵脑功能网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

融合点线特征的视觉惯性SLAM算法

引用

计算机应用研究 2022年第2期39卷 349-355页

作者：付煜郑爽别桐朱晓庆王全民北京工业大学信息学部北京100124 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果,针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题,提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引... 详细信息

为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果,针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题,提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引入丰富的线特征,进而提升特征跟踪的鲁棒性;利用惯性传感器和视觉传感器的互补优势,通过视觉惯性分步联合初始化方法在初始化阶段分三步进行优化,进而提升初始化的精度和速度。实验表明,该算法所使用的线特征提取匹配算法相比传统的LSD算法具有了更快的匹配速度和更低的误匹配率,并且该算法在视觉惯性数据集中相机位姿的估计精度更高、鲁棒性更强。

关键词：视觉同时定位与地图构建视觉惯性融合稀疏建图点线特征提取

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于折扣广义值迭代的智能最优跟踪及应用验证

引用

自动化学报 2022年第1期48卷 182-193页

作者：王鼎赵明明哈明鸣乔俊飞北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124 北京人工智能研究院北京100124 智慧环保北京实验室北京100124 北京科技大学自动化学院北京100083

设计了一种基于折扣广义值迭代的智能算法,用于解决一类复杂非线性系统的最优跟踪控制问题.通过选取合适的初始值,值迭代过程中的代价函数将以单调递减的形式收敛到最优代价函数.基于单调递减的值迭代算法,在不同折扣因子的作用下,讨论... 详细信息

设计了一种基于折扣广义值迭代的智能算法,用于解决一类复杂非线性系统的最优跟踪控制问题.通过选取合适的初始值,值迭代过程中的代价函数将以单调递减的形式收敛到最优代价函数.基于单调递减的值迭代算法,在不同折扣因子的作用下,讨论了迭代跟踪控制律的可容许性和误差系统的渐近稳定性.为了促进算法的实现,建立一个数据驱动的模型网络用于学习系统动态信息,同时构造评判网络和执行网络用于近似迭代代价函数和计算迭代跟踪控制律.值得注意的是,我们提出了新颖的停止准则来保证迭代跟踪控制律的有效性.这种停止准则包含两个条件,一个条件用来保证迭代跟踪控制律的可用性,这有利于评估误差系统的渐近稳定性;而另一个条件用来确保跟踪控制律的近似最优性.最后,通过包括污水处理在内的两个应用实例验证了本文提出的近似最优跟踪控制方法的可行性和有效性.

关键词：自适应评判控制可容许性广义值迭代智能最优跟踪神经网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

云环境下基于属性策略隐藏的可搜索加密方案

引用

网络与信息安全学报 2022年第2期8卷 112-121页

作者：周艺华扈新宇李美奇杨宇光北京工业大学信息学部北京100124 可信计算北京市重点实验室北京100124

基于属性的可搜索加密技术可以实现对数据的细粒度访问控制,但现有的可搜索加密方案,关键字的搜索、访问控制、文件加密基本上是分别执行的,导致攻击者可能跳过访问策略直接进行关键字索引匹配或文件解密;其次,现有方案中数据拥有者需... 详细信息

基于属性的可搜索加密技术可以实现对数据的细粒度访问控制,但现有的可搜索加密方案,关键字的搜索、访问控制、文件加密基本上是分别执行的,导致攻击者可能跳过访问策略直接进行关键字索引匹配或文件解密;其次,现有方案中数据拥有者需将加密文件的密钥以安全通道传给用户,增加了数据拥有者的开销;此外,大多基于树型的访问控制策略是公开的,容易造成隐私泄露。因此,基于线性秘密分享(LSSS,linear secret sharing schemes)访问结构,提出了一种云环境下基于属性策略隐藏的可搜索加密方案。通过将策略秘密值嵌入关键字加密与文件存储加密,实现访问控制、关键字搜索与文件加密的有机结合;通过聚合密钥技术实现用户无须与数据拥有者交互,即可对文件进行解密的功能,减轻了密钥管理的负担,存储空间提高约30%。实验结果及安全性分析表明,所提方案具有数据存储的安全性、访问策略的隐私性、陷门的不可连接性等功能,具有较高的密文检索效率,与已有主流方案相比,检索效率提高至20%以上。

关键词：可搜索加密属性基加密策略隐藏聚合密钥

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

数据和知识驱动的城市污水处理过程多目标优化控制

引用

自动化学报 2021年第11期47卷 2538-2546页

作者：韩红桂张琳琳伍小龙乔俊飞北京工业大学信息学部计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

城市污水处理过程优化控制是降低能耗的有效手段,然而,如何提高出水水质的同时降低能耗依然是当前城市污水处理过程面临的挑战.围绕上述挑战,文中提出了一种数据和知识驱动的多目标优化控制(Data-knowledge driven multiobjective optim... 详细信息

城市污水处理过程优化控制是降低能耗的有效手段,然而,如何提高出水水质的同时降低能耗依然是当前城市污水处理过程面临的挑战.围绕上述挑战,文中提出了一种数据和知识驱动的多目标优化控制(Data-knowledge driven multiobjective optimal control,DK-MOC)方法.首先,建立了出水水质、能耗以及系统运行状态的表达关系,获得了运行过程优化目标模型.其次,提出了一种基于知识迁徙学习的动态多目标粒子群优化算法,实现了控制变量优化设定值的自适应求解.最后,将提出的DK-MOC应用于城市污水处理过程基准仿真模型1(Benchmark simulation model No.1,BSM1).结果表明该方法能够实时获取控制变量的优化设定值,提高了出水水质,并且有效降低了运行能耗.

关键词：城市污水处理过程数据和知识驱动方法多目标优化控制知识迁徙学习动态多目标粒子群优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Unet的切连科夫激发的荧光扫描断层重建

引用

中国激光 2021年第17期48卷 123-134页

作者：张文倩冯金超李哲孙中华贾克斌北京工业大学信息学部计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124 先进信息网络北京实验室北京100124

切连科夫激发的荧光扫描成像(CELSI)是一种新兴的成像技术,在生物医学领域有着广阔的应用前景。本课题组前期分别基于Tikhonov正则化和稀疏正则化实现了CELSI断层成像,但重建图像的质量仍有待提高。基于此,本文提出了一种基于Unet的图... 详细信息

切连科夫激发的荧光扫描成像(CELSI)是一种新兴的成像技术,在生物医学领域有着广阔的应用前景。本课题组前期分别基于Tikhonov正则化和稀疏正则化实现了CELSI断层成像,但重建图像的质量仍有待提高。基于此,本文提出了一种基于Unet的图像后处理算法。该算法将Tikhonov方法只迭代一次得到的低质量图像作为Unet网络的输入,通过网络学习对重建的图像进行一定的修正,以进一步提高重建图像的质量。实验结果表明,所提算法可以提高计算效率,而且当荧光目标在深度50 mm处时重建图像的峰值信噪比和结构相似度分别能达到28 dB和0.92。所提算法基于单荧光目标数据集训练的网络模型能够较好地重建出多荧光目标,表明了该算法具有较好的泛化能力。

关键词：医用光学切连科夫激发的荧光扫描成像断层成像 Tikhonov正则化 Unet神经网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：