检索结果-内蒙古大学图书馆

长安大学学报（自然科学版） 2015年第6期35卷 111-116页

作者：陈亦新贺玉龙孙小端马小龙北京工业大学交通工程北京市重点实验室北京100124

左弯待转区的设置可提高信号交叉口左转车道的通行能力。以实际的左弯待转区左转车道车流调查数据及无左弯待转区左转车道的通行能力计算公式为基础,通过提取左弯待转区左转车道排队车辆从起步到驶离交叉口的加速度、速度及位移特征规律... 详细信息

左弯待转区的设置可提高信号交叉口左转车道的通行能力。以实际的左弯待转区左转车道车流调查数据及无左弯待转区左转车道的通行能力计算公式为基础,通过提取左弯待转区左转车道排队车辆从起步到驶离交叉口的加速度、速度及位移特征规律,建立了左弯待转区左转车道实际通行能力的计算方法,并进行了实例验证计算。研究结果表明：左转相位绿灯亮起后,静止时排队的车辆逐次起步,车辆加速度随时间呈起伏式线性变化;左弯待转区可较显著地提高左转车道的实际通行能力,所提高比例与左转相位配时及左弯待转区长度有关;所调查的信号交叉口左弯待转区的设置提高了左转车道通行能力10%～20%。

关键词：交通工程信号交叉口左弯待转区左转车道通行能力

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基于深度仲裁策略的四足机器人步态学习

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北京理工大学学报 2023年第11期43卷 1197-1204页

作者：朱晓庆陈江涛张思远刘鑫源阮晓钢北京工业大学信息学部北京100124 北京计算智能与智能系统重点实验室北京100124

复现高等生物的学习过程是机器人研究的一个重要研究方向,研究人员已探索出一些常用的基于行动者评价器(actor critic,AC)网络的强化学习算法可以完成此任务,但是还存在一些不足.针对深度确定性策略梯度(deep deterministic policy grad... 详细信息

复现高等生物的学习过程是机器人研究的一个重要研究方向,研究人员已探索出一些常用的基于行动者评价器(actor critic,AC)网络的强化学习算法可以完成此任务,但是还存在一些不足.针对深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)存在着Q值过估计导致恶化学习效果的问题,受到大脑前额叶皮质层仲裁机制的启发,提出了一种深度仲裁行动者评价器(deep arbitration actor critic,DAAC)算法,其中包含两套评价网络,通过仲裁机制进行择优选取评价网络去更新策略参数,有效解决了Q值过估计的问题,该算法使得四足机器人成功复现了仿生的步态学习过程.通过仿真实验,将DAAC算法与DDPG、软行动者评价器(soft actor critic,SAC)、近端策略优化(proximal policy optimization,PPO)三种算法进行了对比实验,实验证明经DAAC训练的四足机器人步态在奖励值、机体稳定性和速度三个方面都有更好的表现,有效验证了算法的优越性.

关键词：四足机器人强化学习仲裁机制步态学习

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网络交通流动态演化的混沌现象及其控制

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物理学报 2012年第9期61卷 58-67页

作者：刘诗序关宏志严海北京工业大学交通工程北京市重点实验室北京100124

本文以含2条平行路径的交通网络为例,探讨了网络交通流逐日动态演化问题.首先,建立了动态系统模型来刻画网络交通流的演化过程,动态系统模型的不动点就是随机用户平衡解,证明了平衡解存在且唯一.然后,根据非线性动力学理论,推导出了网... 详细信息

本文以含2条平行路径的交通网络为例,探讨了网络交通流逐日动态演化问题.首先,建立了动态系统模型来刻画网络交通流的演化过程,动态系统模型的不动点就是随机用户平衡解,证明了平衡解存在且唯一.然后,根据非线性动力学理论,推导出了网络交通流演化的稳定性条件.其次,通过数值实验,分析了网络交通流的演化特征,发现了在一定条件下流量的周期振荡和混沌现象.最后,以OD需求为控制变量推导出了网络交通流混沌控制的方法.

关键词：网络交通流路径选择动态演化混沌

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基于环境反馈机制的四足机器人运动技能学习

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控制与决策 2024年第5期39卷 1461-1468页

作者：张思远朱晓庆阮晓钢李春阳刘鑫源北京工业大学信息学部北京100124 北京计算智能与智能系统重点实验室北京100124

哺乳动物的运动学习机制已得到广泛研究,犬科动物可以根据环境反馈的引导性信息自主地学习运动技能,对其提供更为特定的训练引导可以加快其对相关任务的学习速度.受上述启发,在软演员-评论家算法(SAC)的基础上提出一种基于期望状态奖励... 详细信息

哺乳动物的运动学习机制已得到广泛研究,犬科动物可以根据环境反馈的引导性信息自主地学习运动技能,对其提供更为特定的训练引导可以加快其对相关任务的学习速度.受上述启发,在软演员-评论家算法(SAC)的基础上提出一种基于期望状态奖励引导的强化学习算法(DSG-SAC),利用环境中的状态反馈机制来引导四足机器人进行有效探索,可以提高四足机器人仿生步态学习效果,并提高训练效率.在该算法中,策略网络与评价网络先近似拟合期望状态观测与当前状态的误差,再经过当前状态的正反馈后输出评价函数与动作,使四足机器人朝着期望的方向动作.将所提出算法在四足机器人上进行验证,通过实验结果可知,所提出的算法能够完成四足机器人的仿生步态学习.进一步,设计消融实验来探讨超参数温度系数和折扣因子对算法的影响,实验结果表明,改进后的算法具有比单纯的SAC算法更加优越的性能.

关键词：强化学习四足机器人仿生步态学习环境探索状态反馈引导

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不同场地条件地震作用下曲线桥振动台试验

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哈尔滨工业大学学报 2019年第12期51卷 20-26页

作者：苏鹏陈彦江闫维明工程抗震与结构诊治北京市重点实验室(北京工业大学)

为研究不同场地条件地震对曲线桥结构响应的影响,以一座5%纵坡的曲线桥为研究对象,设计了缩尺比例为1∶10的曲线桥缩尺模型,选取不同场地条件的地震波进行了振动台试验.研究结果表明:场地条件对曲线桥结构响应的影响显著,从Ⅰ类到Ⅳ类场... 详细信息

为研究不同场地条件地震对曲线桥结构响应的影响,以一座5%纵坡的曲线桥为研究对象,设计了缩尺比例为1∶10的曲线桥缩尺模型,选取不同场地条件的地震波进行了振动台试验.研究结果表明:场地条件对曲线桥结构响应的影响显著,从Ⅰ类到Ⅳ类场地,曲线桥结构响应逐渐增大,双向地震激励下结构响应较单向激励显著;主梁结构响应具有空间性,顺桥向地震激励时,主梁平动的同时沿固定墩产生转动,横桥向地震激励时,主梁则以平动为主;曲线桥结构响应与曲线桥和主震方向的相对位置有关,平行于主震方向时,切向位移显著,垂直于主震方向时,径向位移更加敏感;桥墩位移方向与地震激励方向夹角越小,相应的位移响应越大.墩高越高,桥墩位移的放大作用越显著,固定墩切向位移对地震响应比较敏感;当曲线桥平行于主震方向单向激励时,低墩处支座容易脱落,双向激励和垂直主震方向时,高墩处支座容易脱落,在曲线桥抗震设计分析中应予以重视.

关键词：桥梁工程曲线桥振动台试验场地条件抗震分析

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管内插人扭带的强化传热数值模拟

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北京工业大学学报 2009年第5期35卷 652-658页

作者：唐志伟于文俊李翔北京工业大学传热与节能教育部重点实验室北京100124

为了定量研究管内插入扭带的强化传热方式,建立了以空气为传热介质的管内插入扭带强化传热的套管式换热器模型,进行了数值模拟研究,与实验结果相比较,在高Re的紊流流动状态下,得出了非常一致的结果.研究表明,扭转比越小,传热效果越好,... 详细信息

为了定量研究管内插入扭带的强化传热方式,建立了以空气为传热介质的管内插入扭带强化传热的套管式换热器模型,进行了数值模拟研究,与实验结果相比较,在高Re的紊流流动状态下,得出了非常一致的结果.研究表明,扭转比越小,传热效果越好,同时摩擦阻力系数越大;流体温度越高,辐射传热的效果越明显,传热效果越好;压力对传热效果的影响包含在Re和Pr中.

关键词：数值模拟扭带强化传热

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基于远程证明的可信Modbus/TCP协议研究

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工程科学与技术 2017年第1期49卷 197-205页

作者：詹静杨静北京工业大学计算机学院北京100124 可信计算北京市重点实验室北京100124 信息安全等级保护关键技术国家工程实验室北京100124

由于工业控制系统(industrial control system,ICS)系统中的通信协议在设计之初很少考虑安全性,传统的ICS网络专用协议很容易遭到来自TCP/IP网络的远程攻击。本文通过增加可信硬件,结合远程证明方法设计了一种新的可信Modbus/TCP通信协... 详细信息

由于工业控制系统(industrial control system,ICS)系统中的通信协议在设计之初很少考虑安全性,传统的ICS网络专用协议很容易遭到来自TCP/IP网络的远程攻击。本文通过增加可信硬件,结合远程证明方法设计了一种新的可信Modbus/TCP通信协议,提高使用专用通信协议的ICS网络安全性。修改了ICS网络中现场设备和控制设备中原有Modbus/TCP通信栈以达到双向认证的目的。利用远程证明方法基于白名单对Modbus/TCP客户机、服务器双方身份和安全状态信息进行认证。这些信息的更新由在线的证明服务器维护并推送给现场设备以减轻通信负担。协议数据通过2种方式受到保护:一是,通信过程中的消息认证密钥由可信硬件保护,只有拥有可信硬件绑定密钥的合法设备才能解密,保证通信数据无法在不被发现的情况下被篡改;二是,加密协议的敏感操作信息的密钥也受到可信硬件的保护。目前,还没有其他公开文献将可信组件引入Modbus/TCP通信环境中以保证其安全性。提出的可信Modbus/TCP协议具备完整性、可认证性、新鲜性和机密性4个安全属性。协议由HLPSL语言描述,使用SPAN工具验证,未发现可被攻击者利用的入侵路径。协议性能消耗最大的是认证子协议密码相关功能,但该消耗仅存在于首次通信前和周期性验证失败后。若采用针对ICS环境优化后的专用可信硬件,替代本文使用的通用可信硬件,相关开销将大幅降低。因协议字段的增加造成通信开销较小,仅为μs级。提出的可信Modbus/TCP协议能够满足ICS正常业务性能要求,既能防范非法通信实体,又能防范原本合法但因系统被篡改后不再可信的通信实体对协议通信发起的攻击。

关键词：通信安全安全协议工业控制系统 Modbus/TCP 远程证明

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可信计算领域中可信证明的研究与进展

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计算机应用研究 2011年第12期28卷 4414-4419页

作者：施光源张建标北京工业大学计算机学院北京100124 北京工业大学北京市可信计算重点实验室北京100124

可信证明技术是可信计算中非常重要的特性,利用可信证明技术能够验证计算环境是否具备可信性,从而能够为在网络环境中建立信任关系提供依据。针对可信证明研究现状进行深入探讨,明确给出发展趋势;对现有证明方法所存在的问题分析研究,... 详细信息

可信证明技术是可信计算中非常重要的特性,利用可信证明技术能够验证计算环境是否具备可信性,从而能够为在网络环境中建立信任关系提供依据。针对可信证明研究现状进行深入探讨,明确给出发展趋势;对现有证明方法所存在的问题分析研究,总结出证明方法存在着证据获取不及时、缺乏对于证明对象的隐私保护以及证明方法自身安全性等问题;给出可信证明的形式化描述,并且从证明对象、证明时机等多个角度对证明方法进行分析,最后给出了解决可信证明所存在问题的建议。上述工作对于可信证明的研究以及方法设计都提供了有益的参考。

关键词：可信计算可信证明威胁

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基于MPEG-4的融合多元素的三维人脸动画合成方法

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北京工业大学学报 2011年第2期37卷 266-271页

作者：尹宝才王恺王立春北京工业大学计算机学院多媒体与智能软件北京市重点实验室北京100124

为了实时合成真实感的可视语音,提出了一种融合口型、表情等多种运动元素的三维人脸动画合成方法.以MPEG-4人脸动画标准为基础,建立了汉语音节口型库和人脸基本表情库,通过在人脸动画参数上对共同影响面部运动的多种元素进行加权融合,... 详细信息

为了实时合成真实感的可视语音,提出了一种融合口型、表情等多种运动元素的三维人脸动画合成方法.以MPEG-4人脸动画标准为基础,建立了汉语音节口型库和人脸基本表情库,通过在人脸动画参数上对共同影响面部运动的多种元素进行加权融合,合成出最终的动画序列.实验结果表明,该方法有效融合了面部运动的多种元素,同时具有真实感和实时性的优点.

关键词：人脸动画可视语音合成表情合成 MPEG-4

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双向荷载作用下空间夹心节点受力性能试验研究

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工程力学 2016年第5期33卷 211-219页

作者：闫维明侯立群陈适才张瑞云齐越北京工业大学工程抗震与结构诊治北京市重点实验室北京100124 北京工业大学城市与工程安全减灾教育部重点实验室北京100124

节点核心区采用同梁等强的低强度混凝土浇筑的夹心节点和采用同柱等强的高强度混凝土浇筑的传统节点相比,施工简单且易保证质量,但是我国规范对其规定过于简单,没有明确的验算方法。通过三组不同混凝土强度等级差的空间夹心节点和传统... 详细信息

节点核心区采用同梁等强的低强度混凝土浇筑的夹心节点和采用同柱等强的高强度混凝土浇筑的传统节点相比,施工简单且易保证质量,但是我国规范对其规定过于简单,没有明确的验算方法。通过三组不同混凝土强度等级差的空间夹心节点和传统节点对比试件的双向低周往复性能试验研究,对比分析了二者破坏形式、延性、耗能、变形和承载力等方面的差异,结果表明:中低剪压比夹心节点的整体抗震性能稍弱于传统节点,但相差不明显;中低轴压比、剪压比条件下,当柱与梁混凝土强度等级之比小于1.5时,节点区可直接采用与梁相同强度等级的混凝土浇筑,当柱与梁混凝土强度等级之比大于1.5时,其破坏形式可转变为节点核心区剪切破坏,需采取相应的加强措施。最后在此基础上,给出了与试验结果吻合较好的夹心节点抗剪承载力计算公式。

关键词：空间夹心节点低周往复荷载受力性能抗剪强度软化拉压杆

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