检索结果-内蒙古大学图书馆

汽车工程师 2024年第5期 1-10页

作者：郑川杜煜刘子健北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

为实现精确、稳定的横向控制,提高车辆自主行驶的安全性和保障乘坐舒适性,综述了近年来自动驾驶汽车横向控制方法的最新进展,包括经典控制方法和基于深度学习的方法,讨论了各类方法的性能特点及在应用中的优缺点,并针对自动驾驶汽车横... 详细信息

为实现精确、稳定的横向控制,提高车辆自主行驶的安全性和保障乘坐舒适性,综述了近年来自动驾驶汽车横向控制方法的最新进展,包括经典控制方法和基于深度学习的方法,讨论了各类方法的性能特点及在应用中的优缺点,并针对自动驾驶汽车横向控制方法的发展趋势进行了展望。

关键词：自动驾驶汽车横向控制经典控制方法深度学习多传感器融合

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基于多分支网络的道路场景实时语义分割方法

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计算机应用研究 2023年第8期40卷 2526-2530页

作者：廖文森徐成刘宏哲李学伟北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学脑与认知智能北京实验室北京100101

针对目前实时语义分割方法存在大目标分割不准确、小目标信息丢失的问题,提出一种基于多分支网络的实时语义分割算法。首先,对双边分割网络进行优化,设计了金字塔分支扩大感受野,以覆盖视野内的大目标,充分地将上下文信息结合起来;其次... 详细信息

针对目前实时语义分割方法存在大目标分割不准确、小目标信息丢失的问题,提出一种基于多分支网络的实时语义分割算法。首先,对双边分割网络进行优化,设计了金字塔分支扩大感受野,以覆盖视野内的大目标,充分地将上下文信息结合起来;其次,设计双边指导融合模块,为深层和浅层的特征映射提供指导信息,弥补小目标信息的损失。最后在Cityscapes数据集上进行验证,实验结果表明所提模型以51.3 fps的推理速度使平均交并比达到77.8%,与基准相比,精度提高了2.5个百分点。所提方法采用金字塔分支,在扩大感受野的同时,获取不同尺度的语义边缘区域特性,增强对语义边界的建模能力,且提出的双边指导融合模块可以更有效地融合不同层次的特征,弥补下采样造成的信息丢失,能够更好地指导模型学习。

关键词：实时语义分割轻量级多分支网络特征融合

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基于双重时空特征金字塔的人体行为识别

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传感器与微系统 2024年第4期43卷 132-135页

作者：李贵袁家政刘宏哲徐成北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京开放大学科学技术学院北京100081

针对目前人体动作存在着行为识别准确率低的问题,提出一种基于双重时空特征金字塔网络结构的人体行为识别方法—DSTFP。该方法使用SlowFast网络作为骨干网络提取不同尺度的特征,并将多个尺度的特征输入双重时空特征金字塔进行处理以增... 详细信息

针对目前人体动作存在着行为识别准确率低的问题,提出一种基于双重时空特征金字塔网络结构的人体行为识别方法—DSTFP。该方法使用SlowFast网络作为骨干网络提取不同尺度的特征,并将多个尺度的特征输入双重时空特征金字塔进行处理以增加网络对多个尺度的敏感度。第一重为语义增强金字塔(SEEP),自顶向下融合多个尺度的特征,在不同尺度的特征中传递高层语义信息;第二重为空间增强金字塔(SPEP),采用自底向上的融合方式,在不同尺度的特征中传递空间定位信息。在公共数据集AVA上的实验结果表明:该方法能获得24.97 mAP,相较于原网络提升了0.77 mAP,并有效地提升了人体行为识别的准确度,相比于同类算法更符合实际应用需求。

关键词：神经网络特征金字塔多尺度融合人体行为识别视频理解

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基于改进SSD的鲁棒小目标检测算法

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东北师大学报（自然科学版） 2023年第4期55卷 59-66页

作者：秦振李学伟刘宏哲北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101

为提高各种场景中目标检测性能,解决小目标检测困难问题,提高小目标的检测精度,提出一种基于新的特征融合方法与特征增强模块改进的SSD鲁棒小目标检测算法.通过将相邻特征进行融合来有效利用上下文信息,而后通过不同尺寸特征之间的非局... 详细信息

为提高各种场景中目标检测性能,解决小目标检测困难问题,提高小目标的检测精度,提出一种基于新的特征融合方法与特征增强模块改进的SSD鲁棒小目标检测算法.通过将相邻特征进行融合来有效利用上下文信息,而后通过不同尺寸特征之间的非局部关系来增强特征映射,从而提高对小目标的检测精度,与Faster R-CNN、SSD、SD-SSD、FD-SSD等目标检测模型在PASCAL VOC、KITTI公开数据集对比以验证其小目标检测性能.实验结果表明:所提出方法的A mAP值在两个数据集上达到了81.3%与80.6%,其中针对小目标的检测性能提升尤为显著,在一定程度上解决了小目标检测难的问题,对于自动驾驶等应用有着现实意义.

关键词：目标检测小目标特征融合特征增强非局部关系

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基于改进YOLOv5s的轻量化车流量检测算法

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东北师大学报（自然科学版） 2023年第3期55卷 56-63页

作者：王晨曦鲍泓梁天骄北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101

由于小型嵌入式设备计算资源有限,很多算法无法在车流量检测中运行完成.针对此问题,提出了一种改进YOLOv5s的轻量化车流量检测算法,以满足模型对硬件的计算能力需求.该算法通过使用轻量化特征提取网络ShuffleNetV2代替YOLOv5s原主干网络... 详细信息

由于小型嵌入式设备计算资源有限,很多算法无法在车流量检测中运行完成.针对此问题,提出了一种改进YOLOv5s的轻量化车流量检测算法,以满足模型对硬件的计算能力需求.该算法通过使用轻量化特征提取网络ShuffleNetV2代替YOLOv5s原主干网络,减小模型的计算复杂度;融入注意力机制模块以增强网络对车流量的表示,提高其检测精度;通过使用数据增强策略,扩增训练样本,提升模型的鲁棒性.采用改进YOLOv5s算法检测视频车辆目标,结合DeepSort跟踪完成车流量检测,在UA-DETRAC车流量检测数据集上进行了实验.结果表明:所提出的轻量级车流量检测网络在Jetson TX2上的检测准确率为94.96%,检测速度达到15帧/s,实现车流量的实时检测,模型参数量少,满足嵌入式设备的限制.

关键词：车流量检测 YOLOv5s算法 DeepSort 轻量化实时性

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基于FastDTW地磁匹配的快速闭环检测方法研究

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传感器与微系统 2022年第7期41卷 134-138页

作者：罗恒杰鲍泓徐成北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

为了有效地解决大尺度建图时闭环检测匹配速度慢和闭环误报的问题,提出了一种FastDTW地磁匹配和激光雷达(LiDAR)点云匹配相结合的快速闭环检测方法。通过地磁匹配算法对地图中的位姿节点进行了过滤,极大地减小了闭环检测时的搜索空间,... 详细信息

为了有效地解决大尺度建图时闭环检测匹配速度慢和闭环误报的问题,提出了一种FastDTW地磁匹配和激光雷达(LiDAR)点云匹配相结合的快速闭环检测方法。通过地磁匹配算法对地图中的位姿节点进行了过滤,极大地减小了闭环检测时的搜索空间,并且对搜索空间的约束有助于减少激光雷达即时定位与建图(SLAM)中由于高局部相似性引起的误检。通过在真实环境中收集激光雷达点云数据和IMU的三轴地磁数据进行实验,验证对比了逐帧法、分支定界法、动态时间规整(DTW)融合算法、FastDTW融合算法的闭环检测速度、误检次数和建图平均绝对误差。实验结果表明:与DTW融合算法相比,本文算法提高了17%的闭环检测速度,降低了16%的平移平均绝对误差,降低了10%的旋转平均绝对误差,并在四种算法中保持较低的误检次数。

关键词：激光雷达即时定位与建图闭环检测地磁匹配

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基于改进PFPN的语义地图构建方法研究

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激光与光电子学进展 2022年第4期59卷 400-408页

作者：任丽军刘元盛钟科娣北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心北京100101

针对园区等环境结构性强而全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定的应用场景及无人车应用激光雷达同时定位与建图(SLAM)技术缺乏对于场景的语义理解能力而造成的定位误差问题,提出了一种单目相机与激光雷达融合构建三维语义地图的方法。该... 详细信息

针对园区等环境结构性强而全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定的应用场景及无人车应用激光雷达同时定位与建图(SLAM)技术缺乏对于场景的语义理解能力而造成的定位误差问题,提出了一种单目相机与激光雷达融合构建三维语义地图的方法。该方法以园区环境结构性强、车辆行人动态变化高的特征为依据,通过改进的全景特征金字塔网络(PFPN)进行场景视觉语义分割,然后采用像素级融合方法为激光点云提供语义信息,从而有效地去除了正态分布变换(NDT)建图过程中动态目标的干扰,进而提高了无人车SLAM技术在动态环境中的鲁棒性和精确性。在旋风智能无人驾驶平台上进行实验验证,并与原始NDT方法进行了比较,实验结果表明:所提方法能够全面提升建图精度,其中位姿精度最为显著,提高了34.34%;除此之外,建图的点云数量也降低了39.78%,大大提高了建图速度。

关键词：遥感激光雷达语义地图语义分割数据融合

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紧耦合式物理人机系统的交互研究综述

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机械工程学报 2021年第17期57卷 10-20页

作者：方斌孙佰鑫程光戴佺民刘伟锋孙富春清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084 北京市信息服务工程重点实验室北京100101

紧耦合式物理人机系统用于人体运动功能增强与重建,已广泛应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域。重点对紧耦合式物理人机系统的交互研究展开综述。通过功能划分,将系统分为功能替代型、功能康复型和功能增强型三个方面,并且详细... 详细信息

紧耦合式物理人机系统用于人体运动功能增强与重建,已广泛应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域。重点对紧耦合式物理人机系统的交互研究展开综述。通过功能划分,将系统分为功能替代型、功能康复型和功能增强型三个方面,并且详细介绍了每类系统的研究情况。接着从植入式传感和外置式传感两个方面阐述了人机交互接口的现状。然后分析了紧耦合式物理人机系统交互的意图识别算法。最后对未来发展进行展望和总结。

关键词：紧耦合式物理人机系统功能替代功能康复人机交互接口意图识别

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适用于鱼眼图像的改进YOLOv7目标检测算法

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计算机工程与应用 2024年第14期60卷 250-256页

作者：吴兆东徐成刘宏哲付莹蹇木伟北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京理工大学计算机学院北京100081 山东财经大学计算机科学与技术学院济南250014

鱼眼相机捕获的图像具有宽视场、几何失真和尺度差异大等特点,这给基于标准卷积网络的目标检测器带来了巨大的挑战。现有的目标检测算法可以在网络结构设计、特征学习等方面进一步改进以适用于鱼眼图像上的失真目标检测任务。为减轻鱼... 详细信息

鱼眼相机捕获的图像具有宽视场、几何失真和尺度差异大等特点,这给基于标准卷积网络的目标检测器带来了巨大的挑战。现有的目标检测算法可以在网络结构设计、特征学习等方面进一步改进以适用于鱼眼图像上的失真目标检测任务。为减轻鱼眼图像上径向畸变的影响,研究在YOLOv7主干引入多分支堆叠结构的多头注意力模块以捕获全局上下文信息,提高检测准确性。同时,在YOLOv7的Neck侧,使用简单高效的融合可变形卷积的层聚合结构以实现有效的多尺度特征融合,提高模型对失真目标的特征提取能力。提出的检测模型直接在鱼眼图像上执行,无须指定先验信息和校准。在公开的综合鱼眼图像数据集VOC_360上进行实验,结果表明,改进后的YOLOv7鱼眼图像目标检测器有效地提高了检测精度,mAP50、mAP50:95分别达到84.3%、70.4%,相比基准模型YOLOv7分别提升3.1个百分点、6.4个百分点。

关键词：目标检测鱼眼图像多头注意力可变形卷积 YOLO算法

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基于RISC-V的FFmpeg多媒体算法库优化策略

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计算机工程 2023年第4期49卷 159-165,173页

作者：张桢梁军贾海鹏张云泉李青北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 中国科学院计算技术研究所计算机体系结构国家重点实验室北京100190

RISC-V处理器的广泛应用使得FFmpeg多媒体算法库在RISC-V平台上的高性能实现日益重要。提出一种基于RISC-V架构的系列优化策略,针对开源音视频多媒体FFmpeg算法库中不同特征和计算密度的算法,利用RISC-V指令集的扩展性对算法库中某些耗... 详细信息

RISC-V处理器的广泛应用使得FFmpeg多媒体算法库在RISC-V平台上的高性能实现日益重要。提出一种基于RISC-V架构的系列优化策略,针对开源音视频多媒体FFmpeg算法库中不同特征和计算密度的算法,利用RISC-V指令集的扩展性对算法库中某些耗时的算法进行指令加速和并行优化。在深入研究RISC-V开源架构的基础上,构建一个基于RISC-V开源架构的高性能FFmpeg算法库。针对不连续访存类算法、数据依赖类算法、数据快速转换类算法,从向量单元配置、向量化访存、汇编优化、指令流水优化4个方面出发,大幅提升FFmpeg算法库在RISC-V处理器上的性能。实验结果表明,采用以上优化策略后的FFmpeg算法库在基于RISC-V架构的XT-910芯片上的性能得到明显提升,其中的不连续访存类算法、数据依赖类算法、数据快速转换类算法的加速比分别为8.20、3.67、3.62。

关键词：开源指令集架构 FFmpeg多媒体算法库向量化访存汇编优化指令流水优化

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