检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机科学 2014年第7期41卷 313-317页

作者：周宣汝袁家政刘宏哲杨睿北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学北京100101

针对无人驾驶汽车的交通信号灯识别,提出了一种基于HOG特征和SVM的交通信号灯实时识别算法。该算法首先提取视频中的红绿色区域,筛选出符合条件的区域,提取各类信号灯的HOG特征,然后运用SVM构建对应类别信号灯的分类器,之后依据判决函... 详细信息

针对无人驾驶汽车的交通信号灯识别,提出了一种基于HOG特征和SVM的交通信号灯实时识别算法。该算法首先提取视频中的红绿色区域,筛选出符合条件的区域,提取各类信号灯的HOG特征,然后运用SVM构建对应类别信号灯的分类器,之后依据判决函数对当前信号进行实时判决,从而得到准确的信号灯信息。实验结果表明该算法有良好的准确率和实时性。

关键词： HOG特征 SVM 交通信号灯识别

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紧耦合式物理人机系统的交互研究综述

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机械工程学报 2021年第17期57卷 10-20页

作者：方斌孙佰鑫程光戴佺民刘伟锋孙富春清华大学信息科学与技术国家实验室北京100084 北京市信息服务工程重点实验室北京100101

紧耦合式物理人机系统用于人体运动功能增强与重建,已广泛应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域。重点对紧耦合式物理人机系统的交互研究展开综述。通过功能划分,将系统分为功能替代型、功能康复型和功能增强型三个方面,并且详细... 详细信息

紧耦合式物理人机系统用于人体运动功能增强与重建,已广泛应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域。重点对紧耦合式物理人机系统的交互研究展开综述。通过功能划分,将系统分为功能替代型、功能康复型和功能增强型三个方面,并且详细介绍了每类系统的研究情况。接着从植入式传感和外置式传感两个方面阐述了人机交互接口的现状。然后分析了紧耦合式物理人机系统交互的意图识别算法。最后对未来发展进行展望和总结。

关键词：紧耦合式物理人机系统功能替代功能康复人机交互接口意图识别

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基于Libra R-CNN改进的交通标志检测算法

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机械工程学报 2021年第22期57卷 255-265页

作者：赵子婧刘宏哲曹东璞北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 滑铁卢大学认知自动驾驶实验室滑铁卢ON N2L 3G1加拿大

随着人工智能领域的快速发展,深度学习在无人驾驶领域中的应用逐渐成熟,但是其中交通标志检测任务作为难点问题仍有很大的改进空间。城市道路下的交通标志检测具有环境复杂、小目标多、目标种类多且数量不平衡的特点,针对这些问题,提出... 详细信息

随着人工智能领域的快速发展,深度学习在无人驾驶领域中的应用逐渐成熟,但是其中交通标志检测任务作为难点问题仍有很大的改进空间。城市道路下的交通标志检测具有环境复杂、小目标多、目标种类多且数量不平衡的特点,针对这些问题,提出基于Libra R-CNN进行改进的方案。Libra R-CNN目标检测网络是基于平衡提出的,能够较好应对目标种类多及数量不平衡问题,在Libra R-CNN网络的锚框提取样本阶段,使用GA-RPN生成锚框,从而在训练期间产生更精确、更多样化的样本,减少背景影响和小目标不好定位的问题,提高检测准确率。该方法通过试验验证了有效性。试验是在MS COCO 2017和交通标志数据集上进行的。改进后的Libra R-CNN的m AP提高了超2.7个百分点。试验结果表明,改进后的网络相比原有的目标检测网络性能有了显著提升。

关键词：计算机视觉深度学习目标检测交通标志检测改进的Libra R-CNN GA-RPN

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汽车轨迹跟踪模型预测控制的加速求解方法

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湖南大学学报（自然科学版） 2020年第10期47卷 19-25页

作者：孙浩杜煜卜德旭刘浩栋北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100027 中南大学交通运输工程学院湖南长沙410076

针对汽车轨迹跟踪模型预测控制求解中存在的规模较大、求解效率较低的问题,提出一种基于时域分解的加速计算方法提高求解效率.首先引入全局一致性变量,将模型预测控制中邻接控制周期的时域耦合约束转化为全局一致性约束,实现时域解耦;... 详细信息

针对汽车轨迹跟踪模型预测控制求解中存在的规模较大、求解效率较低的问题,提出一种基于时域分解的加速计算方法提高求解效率.首先引入全局一致性变量,将模型预测控制中邻接控制周期的时域耦合约束转化为全局一致性约束,实现时域解耦;随后在交叉方向乘子法框架下推导了时域分解后优化问题的分块更新方法,并设计了分块更新数值求解问题的停止准则,从而将大规模优化问题转化为小规模子问题;最后搭建了Simulink-CarSim平台进行了算法的仿真验证.仿真结果表明,在求解精度不变的情况下,求解耗时下降24.21%,从而实现模型预测控制问题的加速求解.

关键词：模型预测控制自动驾驶汽车轨迹跟踪交叉方向乘子法时域分解

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GATS-LSVM:新的网络入侵检测方法

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高技术通讯 2013年第5期23卷 450-455页

作者：李文法孙连英刘畅马小军北京联合大学信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学信息学院北京100101

针对现有网络入侵检测方法的不足,提出了一种新的网络入侵检测方法——GATS-LSVM算法。该方法采用遗传算法(GA)与禁忌搜索(TS)相混合的搜索策略对特征子集空间进行随机搜索,利用提供的数据在无约束优化线性支持向量机(LSVM)上的分类错... 详细信息

针对现有网络入侵检测方法的不足,提出了一种新的网络入侵检测方法——GATS-LSVM算法。该方法采用遗传算法(GA)与禁忌搜索(TS)相混合的搜索策略对特征子集空间进行随机搜索,利用提供的数据在无约束优化线性支持向量机(LSVM)上的分类错误率作为特征子集的评估标准获取最优特征子集,从而有效地对入侵进行检测。大量基于著名的KDD Cup 1999数据集的实验表明,该新方法相对于其它一些传统的网络入侵检测方法,能在保证较高检测率的前提下,有效地降低误报率、入侵检测的计算复杂度和提高检测速度,能更适用于现实高速网络应用环境。

关键词：网络入侵检测遗传算法(GA) 禁忌搜索(TS) 线性支持向量机(LSVM)

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改进YOLOv8的轻量化轴承缺陷检测算法

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计算机工程与应用 2024年第21期60卷 205-214页

作者：姚景丽程光万飞朱德平北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学前沿智能技术研究院北京100101

针对轴承表面缺陷检测存在小目标检测精度低、模型复杂的问题,提出一种改进YOLOv8的轻量级轴承缺陷检测算法YOLO-SSW。在主干网络中添加3-D注意力机制SimAM,在不增加参数的前提下,使模型更加关注轴承表面缺陷特征的提取和表达;在颈部网... 详细信息

针对轴承表面缺陷检测存在小目标检测精度低、模型复杂的问题,提出一种改进YOLOv8的轻量级轴承缺陷检测算法YOLO-SSW。在主干网络中添加3-D注意力机制SimAM,在不增加参数的前提下,使模型更加关注轴承表面缺陷特征的提取和表达;在颈部网络中嵌入C2f_SCConv模块,以减少空间维度和通道维度上的特征冗余,降低模型的计算负载;添加新的小目标检测层用于检测轴承表面的小尺寸缺陷,提高模型对小目标的检测能力;使用基于动态非单调聚焦机制的Wise-IoU作为边界框回归损失函数,加快网络的收敛速度。实验结果表明,改进算法的mAP达到了91.5%,比原算法提升了2.9个百分点,模型参数量仅为2.7×106,计算量为11.8 GFLOPs,在提高检测精度的同时节约了计算资源。

关键词：缺陷检测轻量级网络 YOLOv8 SimAM

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改进YOLOv5的汽车齿轮配件表面缺陷检测

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计算机工程与应用 2024年第5期60卷 321-327页

作者：朱德平程光姚景丽北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学前沿智能技术研究院北京100101

针对汽车齿轮配件表面缺陷检测存在效率低和精度差的问题,提出一种基于YOLOv5改进的缺陷检测模型YOLO-CNF。在骨干网络中增加CBAM注意力模块,使模型更加关注齿轮配件的缺陷区域,提高对微小缺陷的识别能力;设计了F2C模块用于融合浅层特征... 详细信息

针对汽车齿轮配件表面缺陷检测存在效率低和精度差的问题,提出一种基于YOLOv5改进的缺陷检测模型YOLO-CNF。在骨干网络中增加CBAM注意力模块,使模型更加关注齿轮配件的缺陷区域,提高对微小缺陷的识别能力;设计了F2C模块用于融合浅层特征,在一定程度上缓解了微小缺陷位置信息丢失的问题;利用NWD(normalized Wasserstein distance)对回归损失进行优化,减少对小目标位置偏差的敏感性,从而进一步提高目标位置的准确率和精度。实验结果表明,改进模型的平均精度均值达到了86.7%,相较于原始模型提高了3.2个百分点,检测速度为43帧/s,基本满足了对汽车齿轮配件表面缺陷检测的需求。

关键词：缺陷检测齿轮配件 CBAM 特征融合 NWD距离

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单一光照颜色恒常性计算研究进展

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计算机科学 2016年第11期43卷 12-18页

作者：唐正刘宏哲袁家政北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

单一光照颜色恒常性计算研究是目前计算机视觉、机器学习等领域中最热门的研究课题之一。算法的合理性直接影响到自动白平衡等应用效果。目前颜色恒常性计算的方法多种多样,将其划分为无监督、有监督、算法的融合和颜色不变性描述的颜... 详细信息

单一光照颜色恒常性计算研究是目前计算机视觉、机器学习等领域中最热门的研究课题之一。算法的合理性直接影响到自动白平衡等应用效果。目前颜色恒常性计算的方法多种多样,将其划分为无监督、有监督、算法的融合和颜色不变性描述的颜色恒常性计算方法。着重介绍了4类典型的颜色恒常性计算方法,分析了各自的优缺点。最后就颜色恒常性计算的性能评价方法以及发展趋势做了简单的论述。

关键词：颜色恒常性光照估计颜色不变性描述

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基于时序数据的尾气监测分析平台研究

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现代制造工程 2021年第6期 90-94,50页

作者：刘伟锋李沛霖于鑫程光北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

为实现对非道路移动机械高排放污染物的有效监管,提高环境监测效率,研究基于时序数据的尾气监测分析平台从硬件到软件系统等的开发,针对大量时序数据,提出利用改进并进行参数优化后的长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)网络模型,... 详细信息

为实现对非道路移动机械高排放污染物的有效监管,提高环境监测效率,研究基于时序数据的尾气监测分析平台从硬件到软件系统等的开发,针对大量时序数据,提出利用改进并进行参数优化后的长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)网络模型,对几类尾气排放数据进行预测分析,从而预测未来一段时间内高排放污染物的排放趋势。通过对公开数据集的多维时序数据的实际预测分析,对比模型优选前后的排放预测结果,分析该尾气监测分析平台的实用性以及该平台在非道路移动机械尾气监测、预警、预测与分析过程中存在的问题,提出合理化建议与应用展望。

关键词：时序数据尾气监测监测分析平台长短期记忆网络数据预测

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基于模糊收敛和模仿强化学习的自动驾驶横向控制方法

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汽车技术 2024年第7期 29-36页

作者：郑川杜煜刘子健北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

针对自动驾驶车辆各横向控制因素存在强耦合性,依赖理想模型的控制方法难以实现完全解耦且难以从仿真环境迁移到实际车辆,以及强化学习方法在自动驾驶横向控制中收敛速度慢的问题,利用模糊推理器和模仿强化学习在车辆横向控制中的共性,... 详细信息

针对自动驾驶车辆各横向控制因素存在强耦合性,依赖理想模型的控制方法难以实现完全解耦且难以从仿真环境迁移到实际车辆,以及强化学习方法在自动驾驶横向控制中收敛速度慢的问题,利用模糊推理器和模仿强化学习在车辆横向控制中的共性,以模糊推理器作为模仿强化学习初始化条件,并进行学习过程指导,从而实现强化学习过程的快速收敛。利用MATLAB/Carla仿真以及实车试验对该控制方法进行了验证,结果表明,该方法在不依赖理想数学模型、不对模糊推理器进行深度优化的基础上,实现了模仿强化学习迭代次数的大幅减少,在500次的全路径迭代过程中完成了更优的车辆横向控制,在仿真和现实环境中均可获得很好的控制效果。

关键词：自动驾驶横向控制模仿学习强化学习模糊推理

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