检索结果-内蒙古大学图书馆

汽车工程 2025年第5期47卷 797-808页

作者：管家意李斌周傲赵治国林巧陈广同济大学上海201804 易控智驾科技有限公司北京100083

针对自动泊车系统中路径规划的安全性、实时性和可行性问题,本文提出一种基于混合动作空间约束强化学习的泊车路径规划算法。具体地,该算法利用混合动作空间强化学习框架将离散动作和连续参数相结合实现参数化轨迹规划,提高了规划路径... 详细信息

针对自动泊车系统中路径规划的安全性、实时性和可行性问题,本文提出一种基于混合动作空间约束强化学习的泊车路径规划算法。具体地,该算法利用混合动作空间强化学习框架将离散动作和连续参数相结合实现参数化轨迹规划,提高了规划路径的可执行性;在此基础上设计一种混合动作空间的约束强化学习算法实现安全策略优化,确保了泊车路径的安全性。此外,在模型训练过程中引入课程学习机制逐步引导策略探索,增强了模型训练稳定性和收敛速度。最后,在垂直车位和平行车位进行广泛的对比和消融实验,实验结果表明所提出的泊车路径规划算法在成功率、安全性和实时性等指标上均表现出色,且综合性能明显优于现有基线算法。

关键词：自动泊车混合动作空间强化学习路径规划安全约束

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基于混合低频车辆轨迹的交叉口延误计算

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北京交通大学学报 2024年第4期48卷 123-130页

作者：张建波孙建平李霄赵祥徐德中北京交通发展研究院城市交通运行仿真与决策支持北京市重点实验室北京100073 北京交通发展研究院城市交通北京市国际科技合作基地北京100073 北京智驾出行科技有限公司北京100044

针对道路交通运行监测评价中不同来源的网联车辆轨迹存在采样频率低和采样频率不一致等问题,提出了一种面向混合低频车辆轨迹的交叉口延误融合计算方法.首先,设计分段拟合函数重构网联车辆低频轨迹,再现车辆在交叉口区域的速度变化趋势... 详细信息

针对道路交通运行监测评价中不同来源的网联车辆轨迹存在采样频率低和采样频率不一致等问题,提出了一种面向混合低频车辆轨迹的交叉口延误融合计算方法.首先,设计分段拟合函数重构网联车辆低频轨迹,再现车辆在交叉口区域的速度变化趋势与加减速临界点.然后,基于实测轨迹量化分析不同采样频率与通过速度条件下交叉口车辆延误的误差特征,并以此为基础构建面向多源轨迹的交叉口延误融合计算与修正方法,利用先验误差修正和加权混合低频轨迹的延误计算结果.最后,通过蒙特卡洛实验验证所提出方法的有效性.研究结果表明:车辆行驶速度和样本量大小均对交叉口低频轨迹车辆延误的误差有显著影响;在相同速度区间和样本量条件下,采样间隔时间越大,重构后低频轨迹车辆延误的平均误差越大;在混合低频轨迹样本量为10的条件下,利用所提出方法计算的交叉口车均延误的相对误差在8%范围内的概率为93.6%,所提出方法能够有效提升利用混合低频轨迹测算交叉口机动车延误的精度.

关键词：交通工程交叉口延误混频数据低频轨迹数据融合

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一种转向识别方法、装置、电子设备及存储介质

一种转向识别方法、装置、电子设备及存储介质

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作者：朱晓龙何贝 100080 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层107

本申请提供了一种转向识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标载具的第一轨迹序列;对第一轨迹序列进行仿射变换，得到第二轨迹序列;确定第二轨迹序列在垂直方向上的第一变化率以及在水平方向上的第二变化率;基于第...

标准号: CN119879951A

本申请提供了一种转向识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标载具的第一轨迹序列;对第一轨迹序列进行仿射变换，得到第二轨迹序列;确定第二轨迹序列在垂直方向上的第一变化率以及在水平方向上的第二变化率;基于第一变化率和第二变化率确定出弯点和入弯点;本申请能够仅依靠车辆的轨迹信息计算出入弯点，而不需要额外的高精地图数据，计算方法简单高效，计算结果更为精准。

关键词：

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一种阿克曼底盘载具的定位方法、装置、设备及介质

一种阿克曼底盘载具的定位方法、装置、设备及介质

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作者：马涛何贝 100080 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层107

本申请提供了一种阿克曼底盘载具的定位方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标载具的阿克曼模型;构建阿克曼模型与扩展卡尔曼滤波的关联关系;基于关联关系，对目标载具的载具参数进行标定;在导航定位过程中，实时对目标载具的...

标准号: CN119687937A

本申请提供了一种阿克曼底盘载具的定位方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标载具的阿克曼模型;构建阿克曼模型与扩展卡尔曼滤波的关联关系;基于关联关系，对目标载具的载具参数进行标定;在导航定位过程中，实时对目标载具的载具参数残差进行预测，并基于预测结果对载具参数进行校正。本申请能够提高载具的自主定位精度。

关键词：

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一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

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作者：洪津津兰晓松何贝刘鹤云张岩 100089 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118

本公开提供了一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取岸桥对应的桥腿点云数据;将所述桥腿点云数据投影至地面所处的二维平面内，确定所述桥腿点云数据对应的二维坐标点集;划分所述二维坐标点集为左桥腿点集以及右...

标准号: CN116008991B

本公开提供了一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取岸桥对应的桥腿点云数据;将所述桥腿点云数据投影至地面所处的二维平面内，确定所述桥腿点云数据对应的二维坐标点集;划分所述二维坐标点集为左桥腿点集以及右桥腿点集，分别将所述左桥腿点集以及所述右桥腿点集拟合为对应的目标直线;根据目标车辆与所述目标直线之间的距离，确定所述目标车辆相对于道路中线的偏移比例。可以在岸桥下等定位信号较差的环境中，提升车辆的定位精度。

关键词：

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基于地图连接关系的自动驾驶路径规划方法

基于地图连接关系的自动驾驶路径规划方法

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作者：张志正刘博张岩刘鹤云何贝 100085 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118

本申请公开了一种基于地图连接关系的自动驾驶路径规划方法，包括：获取道路地图形成中心线点集；将直路上的相邻点进行连接，构建出初始路径规划地图；基于集装箱运输点的箱门位置，对编号进行以箱门位置为正向或反向的映射重新编号处... 详细信息

标准号: CN114839983B

本申请公开了一种基于地图连接关系的自动驾驶路径规划方法，包括：获取道路地图形成中心线点集；将直路上的相邻点进行连接，构建出初始路径规划地图；基于集装箱运输点的箱门位置，对编号进行以箱门位置为正向或反向的映射重新编号处理，对初始路径规划地图进行第二次重构；遍历二次路径规划地图中的所有点，找到每一个点以及其相邻点，夹角为锐角的情况时，选择增设另一条道路的点，形成转弯路径的修整；利用最短路径算法构建出每两个点之间的最优路径。本发明的有益效果：采用不同的映射关系编号表示同一个结点的箱门朝向状态，建立正反向点的邻接关系，利用最短路径算法计算任务路径实现在复杂多变的集卡自动驾驶方面的路径规划。

关键词：箱门最短路径算法初始路径路径规划自动驾驶相邻点构建道路地图连接关系邻接关系任务路径映射关系转弯路径最优路径规划集装箱运输次路径夹角为正反向映射遍历点集集卡结点锐角正向重构修整增设申请

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车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统

车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统

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作者：孙小文 100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层701-B室

本公开提供了一种车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统，通过监测车辆的当前速度与当前位置，然后，基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息；其中，所述制动估计信息... 详细信息

标准号: CN117922574A

本公开提供了一种车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统，通过监测车辆的当前速度与当前位置，然后，基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息；其中，所述制动估计信息用于指示所述车辆的估计停车位置与所述目标停车位置之间的位置关系，从而，基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度，进而，基于所述制动减速度，控制所述车辆制动。如此，能够规避传统制动方式在道路环境、响应延迟等方面的缺陷，既能够满足定点停靠的客观需求，又能够基于实际情况灵活调整，更加平顺安全。

关键词：制动估计信息目标停车位置车辆制动车辆控制系统道路环境监测车辆客观需求灵活调整停车位置响应延迟制动方式平顺安全

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一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

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作者：洪津津兰晓松刘羿何贝 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O

本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，定位方法包括：获取目标移动载体上的图像采集装置所采集的环境图像；对环境图像中的目标标识进行识别，确定目标标识在相机坐标系下的第一标识坐标；根据第一标识坐标和图像采集... 详细信息

标准号: CN117739924A

本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，定位方法包括：获取目标移动载体上的图像采集装置所采集的环境图像；对环境图像中的目标标识进行识别，确定目标标识在相机坐标系下的第一标识坐标；根据第一标识坐标和图像采集装置的标定参数，确定目标标识在目标移动载体的载体坐标系下的第二标识坐标；根据第二标识坐标，确定载体坐标系和地理坐标系间的目标变换矩阵；根据目标变换矩阵，对目标移动载体在载体坐标系下的初始载体坐标进行转换，确定目标移动载体的地理载体坐标。这样，通过本申请提供的技术方案，在定位信号缺失或信号较差时，也能较为精确的计算出移动载体的实际地理位置。

关键词：载体坐标系目标标识目标移动目标变换矩阵图像采集装置环境图像移动载体载体坐标实际地理位置地理坐标系相机坐标系标定参数存储介质电子设备定位信号获取目标申请采集地理转换

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行驶路径生成系统及方法

行驶路径生成系统及方法

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作者：盛佳良张磊 100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层701B单元

本申请提供了一种行驶路径生成系统及方法，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该系统包括：模板存储模块，存储有多个换向路径模板;位置拾取模块，用于响应于第一用户操作指令，得到关键点数据，关键点数据包括起点、终点和换向点...

标准号: CN118640919A

本申请提供了一种行驶路径生成系统及方法，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该系统包括：模板存储模块，存储有多个换向路径模板;位置拾取模块，用于响应于第一用户操作指令，得到关键点数据，关键点数据包括起点、终点和换向点中的至少两个;路径绘制模块中的模板拾取单元用于响应于第二用户操作指令，从模板存储模块中拾取与行驶场景匹配的目标换向路径模板，并将目标换向路径模板设置为用户指定状态;该模块中的路径绘制单元用于基于处于用户指定状态的目标换向路径模板和关键点数据绘制得到行驶路径。本申请通过人工和算法辅助相结合的方法，提高了路径规划的效率和稳定性。

关键词：

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一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质

一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质

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作者：陈冉吴延俊刘羿何贝 102628 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O

本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头;至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接;至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设...

标准号: CN116839510B

本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头;至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接;至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设测量点相对于车头的至少两个转向角，以使处理器基于至少两个角度编码器测量的至少两个转向角以及至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定车挂相对于车头旋转时车挂与车头之间的目标旋转角。通过至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。

关键词：

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