检索结果-内蒙古大学图书馆

北京理工大学学报 2006年第1期26卷 79-81,94页

作者：王帅宇张宇河北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

针对网络控制系统中的延时补偿问题,设计了一种新型网络控制系统工作方式.通过设置缓冲区和采用控制器节点倍频采样的方法,使系统在能够实时准确地获得系统延时的情况下,最大限度地减小系统环路中的时滞,在状态预测的基础上设计的LQ控制... 详细信息

针对网络控制系统中的延时补偿问题,设计了一种新型网络控制系统工作方式.通过设置缓冲区和采用控制器节点倍频采样的方法,使系统在能够实时准确地获得系统延时的情况下,最大限度地减小系统环路中的时滞,在状态预测的基础上设计的LQ控制器,使得网络控制系统的性能得到进一步改善,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：网络控制系统延时补偿倍频采样状态预测

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轮式移动机器人滑移补偿鲁棒控制

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北京理工大学学报 2008年第9期28卷 786-789页

作者：方浩范瑞霞北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

提出了滑移补偿鲁棒控制策略.首先建立包含滑移因素的移动机器人运动学模型,其中滑移量以附加的有界扰动形式引入.借助链式系统理论,将带有滑移扰动的系统运动学模型转化成为一个标准的受扰链式模型,利用该模型的数学结构可以方便地设... 详细信息

提出了滑移补偿鲁棒控制策略.首先建立包含滑移因素的移动机器人运动学模型,其中滑移量以附加的有界扰动形式引入.借助链式系统理论,将带有滑移扰动的系统运动学模型转化成为一个标准的受扰链式模型,利用该模型的数学结构可以方便地设计变结构鲁棒控制器.由稳定性分析可知,滑移补偿鲁棒控制器可以保证法向控制误差的收敛以及姿态误差有界.仿真实验表明,设计的滑移补偿鲁棒控制器可以有效地消除滑移因素对轨线控制精度的负面影响,提高移动机器人在复杂地形条件下的可操作能力.

关键词：移动机器人鲁棒控制滑移补偿

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基于标志点识别的自主车视觉导航

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光学技术 2005年第6期31卷 864-867页

作者：丁辉付梦印北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

提出了一种基于室内标志点识别的单目视觉导航的方法。在地面上有规律地旋转一些标志点,采用辅助先验知识对标志点进行识别和分割,利用透视投影变换得到标志点与摄像机之间的相对距离,达到通过单目摄像机获得景物深度信息的目的。整个... 详细信息

提出了一种基于室内标志点识别的单目视觉导航的方法。在地面上有规律地旋转一些标志点,采用辅助先验知识对标志点进行识别和分割,利用透视投影变换得到标志点与摄像机之间的相对距离,达到通过单目摄像机获得景物深度信息的目的。整个算法结构简单,易于实现,对由照明不均匀和地面反光所引起的各种干扰有较好地抑制作用。

关键词：视觉导航图像处理透视投影

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小波去噪技术在捷联寻北仪中的应用

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北京理工大学学报 2004年第7期24卷 592-595页

作者：任明荣刘星桥陈家斌张长江谢玲徐建华北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

为了提高捷联寻北仪在动态干扰下的精度,采用小波去噪法对寻北仪的原始输出信号进行处理.通过对多尺度下信号的小波变换系数及模极大值的跟踪,发现有用信号为平稳信号,而干扰信号的模极大值并不都随尺度的增加而减少,因此提出模极大值... 详细信息

为了提高捷联寻北仪在动态干扰下的精度,采用小波去噪法对寻北仪的原始输出信号进行处理.通过对多尺度下信号的小波变换系数及模极大值的跟踪,发现有用信号为平稳信号,而干扰信号的模极大值并不都随尺度的增加而减少,因此提出模极大值与软阈值相结合的方法.对随尺度增大的模极大值用其左右相邻几个非模极大值平均值替代,滤去李氏指数大于0的干扰信号;对李氏指数小于0的噪声采用软阈值法去噪.该方法可使寻北精度达到1mrad.

关键词：捷联寻北仪动态干扰小波去噪模极大值软阈值

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控制轧制节奏的优化

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北京理工大学学报 2004年第4期24卷 327-330页

作者：姚小兰梁启宏张迪生北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

针对单机架中厚板轧制过程中,不同轧制及控制轧制方式下轧机的利用率等问题进行分析.在一组组板坯轧制生产方式的基础上,提出了板坯交替轧制的生产方式,并在此基础上,进一步研究了根据不同的轧制时间、待温时间等条件优化控制轧制节奏... 详细信息

针对单机架中厚板轧制过程中,不同轧制及控制轧制方式下轧机的利用率等问题进行分析.在一组组板坯轧制生产方式的基础上,提出了板坯交替轧制的生产方式,并在此基础上,进一步研究了根据不同的轧制时间、待温时间等条件优化控制轧制节奏的方法.该方法可以有效地提高中厚板轧机的利用率.

关键词：中板轧制控制轧制节奏控制

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电视图像目标实时分割与识别算法

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北京理工大学学报 2005年第9期25卷 786-790页

作者：苗常青汪渤付梦印徐学强北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

研究一种电视图像目标实时分割和识别算法.在二维图像不变矩和相对矩的基础上,进一步组合优化得出4个不变矩,结合复数矩、圆方差和椭圆方差组成目标特征向量,利用k-近邻法实现目标的识别和分类.图像分割采用改进矩不变阈值分割和基于梯... 详细信息

研究一种电视图像目标实时分割和识别算法.在二维图像不变矩和相对矩的基础上,进一步组合优化得出4个不变矩,结合复数矩、圆方差和椭圆方差组成目标特征向量,利用k-近邻法实现目标的识别和分类.图像分割采用改进矩不变阈值分割和基于梯度的自适应阈值分割提取目标.仿真实验表明,提取的目标特征量对于平移、缩放和旋转均能保持较好的不变性.用该分割算法分割的图像边缘清晰,分割时间为8 m s,易于硬件实现.

关键词：图像分割特征提取目标识别组合不变矩

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自抗扰控制器在永磁同步电机控制中的应用

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北京理工大学学报 2006年第4期26卷 326-329页

作者：邵立伟廖晓钟张宇河邓青宇北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

为了解决永磁同步电机(PMSM)调速系统突加负载或负载扰动时控制性能差的问题,提出用自抗扰控制技术设计PMSM控制方案.将负载突变和负载扰动归为未知扰动,用自抗扰控制器进行估计、补偿和控制.仿真结果表明,该方法能够提高系统的响应速度... 详细信息

为了解决永磁同步电机(PMSM)调速系统突加负载或负载扰动时控制性能差的问题,提出用自抗扰控制技术设计PMSM控制方案.将负载突变和负载扰动归为未知扰动,用自抗扰控制器进行估计、补偿和控制.仿真结果表明,该方法能够提高系统的响应速度,减小稳态误差且无超调,能有效地抑制负载变化对转速的影响.

关键词：永磁同步电机自抗扰控制鲁棒性速度控制

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遗传算法及神经网络在锅炉负荷优化分配中的应用

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北京理工大学学报 2005年第11期25卷 944-948页

作者：高岩北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

针对并列运行锅炉群的负荷优化分配问题,提出用遗传神经网络辨识给煤量-产气量模型,并用改进的遗传算法进行负荷优化分配.给出了改进遗传算法和遗传神经网络的辨识原理.负荷优化分配结果表明,该方法优于平均分配方法.

关键词：锅炉负荷分配遗传算法神经网络优化分配

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基于ε滤波和反馈误差学习原理的自适应逆控制

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控制理论与应用 2007年第4期24卷 613-616页

作者：付梦印刘巧歌北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

如何调节逆控制器是自适应逆控制的一个关键.本文采用基于ε滤波和反馈误差学习原理的方法来解决这个问题.利用反馈误差学习原理调节逆控制器,利用ε滤波方法在线构造反馈控制器,从而构成一个非线性自适应逆控制系统,使得被控对象的输... 详细信息

如何调节逆控制器是自适应逆控制的一个关键.本文采用基于ε滤波和反馈误差学习原理的方法来解决这个问题.利用反馈误差学习原理调节逆控制器,利用ε滤波方法在线构造反馈控制器,从而构成一个非线性自适应逆控制系统,使得被控对象的输出跟随指令输入.仿真结果表明了这种方法的有效性.

关键词：自适应逆控制 ε滤波反馈误差学习原理

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图像局部特征识别中的多目标分离

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光子学报 2008年第8期37卷 1708-1712页

作者：吕冀汪渤高洪民周志强北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

研究了一种多目标识别算法，该算法用SUSAN角点形成SIFT特征点，采用阶梯图像金字塔结构实现尺度不变，为所有匹配点建立统一的超定线性方程组并对该方程组系数矩阵进行简化使其维数降低一半，得到增广矩阵．对增广矩阵进行列变换，依... 详细信息

研究了一种多目标识别算法，该算法用SUSAN角点形成SIFT特征点，采用阶梯图像金字塔结构实现尺度不变，为所有匹配点建立统一的超定线性方程组并对该方程组系数矩阵进行简化使其维数降低一半，得到增广矩阵．对增广矩阵进行列变换，依据坐标转换的特性可从中提取多目标的稳定正常点，实现了快速分离多目标的匹配点．结果表明，利用新算法得到的多目标识别结果能保证最小二乘法迭代运算快速收敛，且一次迭代就能得到精度较高的目标定位参量，根据SIFT标准的128维局部特征描述符判别匹配点，匹配点数量较SIFT算法多一倍，分离多目标速度较Hough变换快2～3倍．

关键词：图像处理目标识别多目标分离定位异常点增广矩阵

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