检索结果-内蒙古大学图书馆

载人航天 2016年第5期22卷 564-569页

作者：潘冬李娜张晓东梁常春北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 北京卫星制造厂北京100194

针对机械臂抓捕非合作目标过程碰撞冲击大易造成基体偏转或目标逃逸的问题,提出并实现了快速接近-慢速接触-速度跟踪(FA-SC-VT)的末端捕获策略,并基于建立的系统全数字仿真模型对捕获策略进行了仿真验证,结果表明FA-SC-VT捕获策略与匀... 详细信息

针对机械臂抓捕非合作目标过程碰撞冲击大易造成基体偏转或目标逃逸的问题,提出并实现了快速接近-慢速接触-速度跟踪(FA-SC-VT)的末端捕获策略,并基于建立的系统全数字仿真模型对捕获策略进行了仿真验证,结果表明FA-SC-VT捕获策略与匀速捕获策略相比,可大幅减小机械臂捕获目标过程末端产生的冲击力,并可有效解决目标捕获过程中的逃逸问题。

关键词：末端执行器非合作目标捕获策略柔顺捕获

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

复杂流道液体真空排放中的气液两相流态模拟实验

引用

载人航天 2016年第6期22卷 727-731页

作者：赵建福吴克徐侃宁献文郑红阳中国科学院力学研究所微重力重点实验室北京100190 中国科学院大学工程科学学院北京100049 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部空间热控技术北京市重点实验室北京100094

针对月球表面部分重力、高真空环境液体排放需求，按照Bond数相似准则，采用内径3.5mm、长350mm的透明有机玻璃管弯制成具有3个弯头（弯曲半径约13.5~17.5mm)、一端开口的复杂流道,在地面环境模拟了月面环境复杂管路系统中液体排放过程... 详细信息

针对月球表面部分重力、高真空环境液体排放需求，按照Bond数相似准则，采用内径3.5mm、长350mm的透明有机玻璃管弯制成具有3个弯头（弯曲半径约13.5~17.5mm)、一端开口的复杂流道,在地面环境模拟了月面环境复杂管路系统中液体排放过程特征。实验表明，真空环境复杂管道内液体排放过程可以划分为初始状态段、快速减压段、液体排放段、残液排放段和闪蒸终止段5个阶段，各阶段特征可用于更为精细的模型构建，以及相关应用技术验证与性能预测。

关键词：液体真空排放气液两相流月球重力复杂流道

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

新型恒力末端执行机构力学特性研究

引用

噪声与振动控制 2016年第6期36卷 26-31页

作者：刘海平孙鹏飞从强史文华王耀兵北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执... 详细信息

单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执行机构输出力学特性的影响。考虑恒力末端执行机构在未知环境精细操作过程中冲击载荷的影响,假设受到典型半正弦冲击载荷作用,利用四阶龙格-库塔法对恒力末端执行机构动力学方程进行求解。计算结果表明:单根受载变形梁的纵向预压缩量、自由长度和线性螺旋弹簧预载荷可调整恒力机构的输出力幅值和有效恒力范围;冲击脉冲持续时间长度和系统阻尼可影响恒力末端执行机构输出动态力的幅值和衰减时间。

关键词：振动与波恒力末端执行机构受载变形梁力学特性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法

引用

载人航天 2016年第1期22卷 126-131页

作者：莫洋魏博李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲北京理工大学机电学院智能机器人研究所北京100081 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到... 详细信息

针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。

关键词：阻抗控制空间机械臂力补偿对接控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

月地高速再入返回器热控设计及实现

引用

中国科学：技术科学 2015年第2期45卷 145-150页

作者：宁献文苏生陈阳苗建印张栋郑凯张红星张冰强徐侃王录北京空间飞行器总体设计部空间热控技术北京市重点实验室北京100094

针对月地高速再入返回器不同阶段大功率散热、小功率保温与高速返回过程中高温隔热之间的突出矛盾,以及狭小、局促空间内设备热量的收集、传输、排散与阻断等技术难题,首次构建一种基于柔性自适应"热开关"的小型再入返回类航... 详细信息

针对月地高速再入返回器不同阶段大功率散热、小功率保温与高速返回过程中高温隔热之间的突出矛盾,以及狭小、局促空间内设备热量的收集、传输、排散与阻断等技术难题,首次构建一种基于柔性自适应"热开关"的小型再入返回类航天器热控体系,成功研制出一套基于异构式环路热管的一体化柔性、高效热管理系统.在轨飞行数据表明:核心热控产品环路热管控温运行模式下实际传热能力超过65 W,阻断模式下漏热量小于2 W,"热导比"大于30,能够很好地实现"热开关"功能,确保了返回器所有设备的温度水平优于指标要求.

关键词：月地返回高速再入热控环路热管热开关热导比

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

大臂展空间机械臂运动学参数精确标定

引用

载人航天 2016年第4期22卷 466-470页

作者：周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫北京理工大学机电学院智能机器人研究所北京100081 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由... 详细信息

大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于该模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用。

关键词：机器人运动学参数误差模型标定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

月球探测器外热流与散热能力分析

引用

航天器工程 2015年第5期24卷 73-78页

作者：陈建新向艳超钟奇张冰强宋馨张有为北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间热控技术北京市重点实验室北京100094

给出在不同高度和β角的环月圆轨道下,探测器的太阳和月球红外热流密度,并分析了其热流随轨道变化的规律。在嫦娥三号探测器热分析中采用月面月壤热数学模型,计算了着陆月面探测器表面在全月昼不同太阳高度角下的太阳热流和月表红外热... 详细信息

给出在不同高度和β角的环月圆轨道下,探测器的太阳和月球红外热流密度,并分析了其热流随轨道变化的规律。在嫦娥三号探测器热分析中采用月面月壤热数学模型,计算了着陆月面探测器表面在全月昼不同太阳高度角下的太阳热流和月表红外热流密度。通过对各个表面散热能力的分析总结,得出了背月面和背阳面的两个有效散热面,可为环月和月表探测器热设计提供参考。

关键词：月球探测器外热流环月轨道月面散热面散热能力

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

不同真空度下多层隔热组件传热性能的实验研究

引用

中国科学：技术科学 2015年第3期45卷 263-267页

作者：陈阳宁献文苏生张冰强张栋郑凯马巨印高庆华张杨北京空间飞行器总体设计部空间热控技术北京市重点实验室北京100094 北京卫星环境工程研究所北京100094

针对月地高速再入返回飞行器在轨面临长期中真空环境的特殊挑战,热控设计需要评估不同真空度下多层隔热组件的传热性能差异.采用一维绝热型边界测试方法,对5单元、10单元、15单元与20单元多层隔热组件,在0.001-10000 Pa开展了传热性能... 详细信息

针对月地高速再入返回飞行器在轨面临长期中真空环境的特殊挑战,热控设计需要评估不同真空度下多层隔热组件的传热性能差异.采用一维绝热型边界测试方法,对5单元、10单元、15单元与20单元多层隔热组件,在0.001-10000 Pa开展了传热性能的实验研究.根据测试数据,计算了不同真空度下的当量导热系数,在整器热分析模型中优选当量导热系数来计算整器温度水平,并利用正样热平衡试验和在轨温度遥测值验证了该方法的正确性.本文的测试结果不仅可为返回器提供基础数据,还可成为多层隔热组件不同真空条件下航天器热设计、热分析的重要依据.

关键词：多层隔热组件真空度传热性能热控设计当量导热系数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机器人与在轨服务专业委员会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会征文通知

引用

航天器工程 2017年第4期26卷 142-142页

作者：无中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委员会 a北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室

为加强空间智能机器人工程研制与基础科学研究,解决机器人技术在在轨服务、深空探测等重大航天工程领域中应用的瓶颈问题,推动空间智能机器人专业技术的发展,中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委負会及其挂靠单位北京空间飞行器...

为加强空间智能机器人工程研制与基础科学研究,解决机器人技术在在轨服务、深空探测等重大航天工程领域中应用的瓶颈问题,推动空间智能机器人专业技术的发展,中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委負会及其挂靠单位北京空间飞行器总体设计部将于2017年下半年在北京组织召开“空间机器人与在轨服务专业委負会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会”.

关键词：

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

复杂流道液体真空排放中的气液两相流态模拟实验

复杂流道液体真空排放中的气液两相流态模拟实验

引用

第四届载人航天(国际)学术大会

针对月球表面部分重力、高真空环境液体排放需求,按照Bond数相似准则,采用内径3.5mm、长350mm的透明有机玻璃管弯制成具有3个弯头(弯曲半径约13.5～17.5mm)、一端开口的复杂流道,在地面环境模拟了月面环境复杂管路系统中液体排放过程特... 详细信息

针对月球表面部分重力、高真空环境液体排放需求,按照Bond数相似准则,采用内径3.5mm、长350mm的透明有机玻璃管弯制成具有3个弯头(弯曲半径约13.5～17.5mm)、一端开口的复杂流道,在地面环境模拟了月面环境复杂管路系统中液体排放过程特征.实验表明,真空环境复杂管道内液体排放过程可以划分为初始状态段、快速减压段、液体排放段、残液排放段和闪蒸终止段5个阶段,各阶段特征可用于更为精细的模型构建,以及相关应用技术验证与性能预测.

关键词：月面环境复杂管路系统液体真空排放气液两相流

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：