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语言

  • 105 篇 中文
检索条件"机构=北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室"
105 条 记 录,以下是31-40 订阅
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空间机械臂地面无应力装配方法研究
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航天 2022年 第6期28卷 733-741页
作者: 曾磊 陈明 孙康 金俨 朱超 张昕蕊 刘宾 熊明华 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094
空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩。为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力... 详细信息
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空间站机械臂末端执行抓取试验技术研究
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航天 2022年 第6期28卷 726-732页
作者: 张文明 杨旭 赵志军 胡成威 曾磊 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
末端执行安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品。针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行地面验证需求,提出了半物理试... 详细信息
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空间站机械臂系统设计与验证
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宇航学报 2024年 第1期45卷 35-42页
作者: 朱超 薛书骐 胡成威 王春慧 吴志红 李德伦 谭丽芬 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 中国航天员科研与训练中心人因工程全国重点实验室 北京100094
在充分调研国际空间站机械臂系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期设计体系,通过机项目规划、机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂系统详细... 详细信息
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星球车锥齿轮式差速机构低温传动适应性设计
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航天工程 2022年 第4期31卷 39-45页
作者: 赵志军 林云成 袁宝峰 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094
针对星球车锥齿轮式差速机构在高低温差大的星球表面工作时低温易卡滞难题,对锥齿轮式差速机构低温传动适应性进行设计,建立基于温度的传动回差估算数学模型,并对锥齿轮式差速机构传动回差与传动轴设计参数之间的数学关系进行研究。研... 详细信息
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我国空间站机械臂系统关键技术发展
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航天工程 2022年 第6期31卷 147-155页
作者: 王友渔 胡成威 唐自新 高升 熊明华 王耀兵 梁常春 李德伦 张文明 陈磊 曾磊 朱超 刘鑫 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载航天工程应用空间机器人系统,在空间系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控... 详细信息
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形状记忆合金弹热效应研究进展
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材料导报 2018年 第17期32卷 3033-3040,3059页
作者: 袁勃 曾磊 钱明芳 张学习 耿林 哈尔滨工业大学材料科学与工程学院 哈尔滨150001 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094
传统的气体压缩制冷技术已不能满足类对环保节能的要求,新型制冷技术的开发近年来受到了越来越多的关注。与传统气体压缩制冷技术相比,固体制冷技术效率高、对环境友好,引起材料科学界的广泛关注。其原理是通过改变材料的外场环境,如... 详细信息
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一种腿臂融合四足机器人设计与分析
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北京航空航天大学学报 2017年 第10期43卷 2099-2108页
作者: 王思远 唐玲 王耀兵 陈佳伟 徐坤 丁希仑 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自... 详细信息
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空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究
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航天 2024年 第6期30卷 746-752页
作者: 赵志军 张文明 胡成威 张晓东 王耀兵 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 北京空间飞行器总体设计部 北京100094
空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由... 详细信息
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深空着陆探测足式机器人发展综述
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中国机械工程 2021年 第15期32卷 1765-1775页
作者: 孙俊凯 孙泽洲 辛鹏飞 刘宾 危清清 闫楚良 吉林大学机械与航空航天工程学院 长春130025 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
介绍了世界主要航天大国关于深空着陆探测足式机器人的研究现状,对比分析了不同类型足式机器人的优缺点,从硬件与软件设计方面剖析了足式机器人在深空着陆探测任务中尚未工程化的主要问题。以此为基础,提炼出感知融合化技术、控制智能... 详细信息
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一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
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北京航空航天大学学报 2018年 第11期44卷 2336-2342页
作者: 王业聪 危清清 胡成威 丁希仑 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室 北京100094
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节... 详细信息
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