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语言

  • 105 篇 中文
检索条件"机构=北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室"
105 条 记 录,以下是31-40 订阅
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基于模型预测控制的轮毂电机驱动车辆防侧翻控制
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兵工学报 2021年 第1期42卷 11-25页
作者: 王志福 白金 黄康伦 王军 王阳 梁常春 王瑞 北京理工大学机械与车辆学院 北京100081 北京理工大学深圳汽车研究院 广东深圳518118 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094
针对8×8轮毂电机驱动车辆侧翻稳定性问题,提出基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略。采用分层控制结构设计车轮转角和电机转矩的分配控制策略,以充分发挥研究对象各轮转矩、转角独立可控的特点开展稳定性控制;基于模型预测控制... 详细信息
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空间机械臂机操作仿真系统设计与实现
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类工效学 2022年 第5期28卷 72-76页
作者: 唐自新 朱超 王友渔 危清清 李德伦 梁常春 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部 北京100094
目的为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练,基于系统探讨空间机械臂机操作仿真系统设计。方法基于模块化思想建立仿真功能模型,将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果... 详细信息
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空间机械臂三维全物理地面试验方法研究
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航天 2021年 第3期27卷 359-366页
作者: 曾磊 陈明 朱超 刘延芳 张昕蕊 金俨 胡成威 刘宾 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 哈尔滨工业大学航天学院 哈尔滨150001
空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机械臂三维运动一直是地面试验的难点。提出了一种空间机械臂零重力模拟试验方法,利用气足悬浮+悬吊的方法... 详细信息
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光学遥感卫星控制力矩陀螺隔振装置模态错位设计
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应用力学学报 2021年 第3期38卷 915-923页
作者: 朱佳林 吴琼 罗敏 罗文波 张新伟 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 中国空间技术研究院遥感卫星总体部 北京100094
针对整星结构频率和控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope,简称CMG)扰振频率分布密集易引起隔振装置共振的问题,本文通过引入高斯函数对残差项进行修正以改进响应面法,建立了CMG隔振装置近似数学模型;并采用多目标遗传优化算法,对隔... 详细信息
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基于主动阻尼的屈曲梁准零刚度隔振技术研究
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振动与冲击 2021年 第8期40卷 79-84页
作者: 王云峰 吴爽 李占芯 徐硕 天津航空机电有限公司 天津300308 北京智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094 天津航天机电设备研究所 天津市微低重力环境模拟技术重点实验室天津300458
准零刚度(QZS)隔振系统具有高静刚度-低动刚度的特性,能够对低频振动进行有效抑制,而主动阻尼能够显著降低系统的共振峰值同时保持系统高频传递特性不变。因此,将准零刚度隔振系统与主动阻尼相结合,可以有效提升系统的超低频隔振性能。... 详细信息
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空间机械臂柔性捕获机构建模与实验研究
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力学学报 2020年 第5期52卷 1465-1474,I0006页
作者: 李海泉 梁建勋 吴爽 刘茜 张文明 清华大学航天航空学院 北京100084 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094
柔性捕获机构是空间机械臂的关键性件,对空间在轨服务过程中的抓捕操作起着至关重要的作用.捕获机构的原理分析与仿真建模工作对在轨捕获工况预测分析和任务规划有着重要的应用价值.本文以空间机械臂的末端柔性捕获机构为研究对象,建... 详细信息
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基于柔顺控制的机器人装配技术
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北京邮电大学学报 2020年 第4期43卷 1-6页
作者: 喻洋 王耀兵 魏世民 马如奇 唐玲 北京邮电大学自动化学院 北京100876 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行的真... 详细信息
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面向空间软捕获的双模传动关节设计与仿真
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机械工程学报 2020年 第19期56卷 160-170页
作者: 徐升 褚明 张晓东 孙汉旭 北京邮电大学自动化学院 北京100876 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
星载抓捕机构在空间目标捕获任务中发挥着重要作用,然而空间捕获时的对接碰撞很容易导致抓捕机构失稳。针对空间捕获软对接问题,设计了一种双模传动软接触关节,既能实现双自由度刚性传动,同时可通过阻尼吸振实现空间六维碰撞的缓冲和卸... 详细信息
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基于管理熵理论的航天复杂新研产品研制风险控制管理
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项目管理技术 2022年 第4期20卷 95-100页
作者: 唐自新 许哲 李大明 周轶丁 胡成威 王耀兵 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 中国空间技术研究院 北京100094
基于管理熵理论,结合航天复杂新研产品研制特点和难点,构建航天复杂新研产品研制风险评价指标体系,从内环境和外环境两个方面对航天复杂新研产品研制风险的各个影响要素进行分析,并提出管理控制措施。该方法在空间站核心舱机械臂产... 详细信息
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圆形太阳翼模态仿真与试验研究
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宇航学报 2020年 第12期41卷 1516-1524页
作者: 吴志培 刘志超 荣吉利 吴跃民 辛鹏飞 罗强 北京理工大学宇航学院 北京100081 中国运载火箭技术研究院 北京100076 空间物理重点实验室 北京100076 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094
利用有限元软件SAMCEF实现了圆形太阳翼模态仿真分析,探究了翼面预紧力、约束方式和悬吊弹簧重力卸载系统对太阳翼模态的影响。结果显示,翼面预紧力对太阳翼模态影响较大;支撑车约束方式微小影响太阳翼第一阶模态;有支撑车相比无支撑车... 详细信息
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