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语言

  • 105 篇 中文
检索条件"机构=北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室"
105 条 记 录,以下是71-80 订阅
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空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究
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航天返回与遥感 2018年 第5期39卷 113-122页
作者: 谭启蒙 贾馨 陈磊 张运 蔡铮 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094 北京空间机电研究所 北京100094
空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度... 详细信息
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单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别
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航天 2019年 第5期25卷 673-679页
作者: 危清清 林云成 肖轩 陈磊 刘宾 王耀兵 空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室 北京100094 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部 北京100094 清华大学航天学院 北京100084
针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走。首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制。其次,当假定物理... 详细信息
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月面探测圆形薄膜太阳翼展开动力学建模与分析
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深空探测学报(中英文) 2020年 第3期7卷 255-263页
作者: 辛鹏飞 吴跃民 荣吉利 危清清 刘宾 刘鑫 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 北京空间飞行器总体设计部 北京1000941 北京理工大学宇航学院 北京100081
美国公布的新一代月面着陆搭载了圆形薄膜太阳翼,其具有展开/收拢比大、功率/质量比高的优点。针对该型太阳翼展开动力学建模与分析困难、月面重力环境下薄膜运动复杂、展开精度要求高的问题,以绝对节点坐标方法作为动力学建模的基础... 详细信息
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一种空间机器人用复杂末端执行装置的可靠性验证方法
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上海航天(中英文) 2023年 第6期40卷 40-44页
作者: 白美 张文明 张运 李德伦 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
空间机器人用末端执行装置的功能展开分析,确定表征产品功能的可靠性特征参数和分布类型,提出一种可靠性试验验证方法。结合空间站机械臂末端执行给出具体应用验证,包括产品分析、可靠性模型的建立、特征量和分布类型的确定、样本... 详细信息
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空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法
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航天 2016年 第1期22卷 126-131页
作者: 莫洋 魏博 李辉 蒋志宏 黄强 饶炜 王耀兵 唐自新 张晓东 张大伟 唐玲 北京理工大学机电学院智能机器人研究所 北京100081 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到... 详细信息
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一种航天员舱外活动用脚限位设计与分析
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航天 2015年 第5期21卷 492-497页
作者: 王炜 陶建国 孙浩 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 哈尔滨工业大学机电学院 哈尔滨150001
针对航天员开展舱外活动时与舱体的可靠连接和工作位姿的调节与固定这两个亟待解决的问题,提出了一种舱外活动用新型三关节便携式脚限位设计,阐述了其结构组成和工作原理,确定了其系统方案和技术参数;基于静力学和有限元分析,对设... 详细信息
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大臂展空间机械臂运动学参数精确标定
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航天 2016年 第4期22卷 466-470页
作者: 周伟刚 魏博 李辉 蒋志宏 黄强 唐自新 张晓东 刘鑫 北京理工大学机电学院智能机器人研究所 北京100081 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由... 详细信息
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月面巡视混合电源系统设计
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航天 2019年 第1期25卷 42-49,97页
作者: 曹哲 张雪怡 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 首都医科大学生物医学工程学院 北京100069
针对载月面巡视电源负载能力受限问题,提出了基于太阳电池阵、蓄电池和超级电容组成的混合电源技术。通过对现有的空间混合电源系统进行分析,确定了包含直流变换的共太阳电池阵单母线结构的混合电源系统方案;建立了混合电源关... 详细信息
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基于卷积神经网络的空间站舱内目标检测研究
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西北工业大学学报 2020年 第S01期38卷 84-89页
作者: 曹哲 曹郁葱 李剑飞 徐超凡 谭启蒙 中国航天科工集团有限公司 北京100048 郑州航天电子技术有限公司 河南郑州450000 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
面向空间站内对物体感知的需求,基于Darknet-53网络建立了智能物体识别模型,利用COCO数据集开展了机器视觉的物体识别研究,采用国际空间站舱内生活视频进行了物体识别实验,分析了识别物体时边框划分准确程度和类别准确程度。结果表... 详细信息
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一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制
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机械与电子 2020年 第1期38卷 70-75页
作者: 程刚 许旻 邹大力 杨浩 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形,故很难进行运动控制的问题,提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由3D打印制造而成,内嵌入3个线性霍尔传感,用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运... 详细信息
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