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语言

  • 105 篇 中文
检索条件"机构=北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室"
105 条 记 录,以下是71-80 订阅
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空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究
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航天返回与遥感 2018年 第5期39卷 113-122页
作者: 谭启蒙 贾馨 陈磊 张运 蔡铮 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094 北京空间机电研究所 北京100094
空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度... 详细信息
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单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别
单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别
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2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议
作者: 危清清 林云成 肖轩 陈磊 刘宾 王耀兵 空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室 北京100094 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部 北京100094 清华大学航天学院 北京100084
针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走.首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制.其次,当假定物... 详细信息
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基于柔性补偿的行星表面采样机械臂控制策略研究
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机械工程学报 2017年 第11期53卷 97-103页
作者: 唐玲 梁常春 王耀兵 姜水清 袁宝峰 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
为了适应行星表面较大范围采样及系统减重需求,行星表面采样机械臂通常由细长的臂杆和多个旋转关节串联组成,柔性特征明显。针对4自由度行星采样机械臂,提出基于柔性补偿的控制策略,以提高机械臂的运动精度。基于混合坐标法建立考虑关... 详细信息
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三参数电磁能量收集装置机电耦合性能研究
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振动工程学报 2017年 第2期30卷 214-221页
作者: 刘海平 史文华 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
以电磁能量收集装置作为研究对象,考虑装置机械振动分结构形式的差异,分别建立三参数和两参数电磁能量收集装置的系统模型。通过引入无量化参数,以单频简谐激励作为环境载荷给出两类能量收集装置的位移响应和电流响应的解析表达式。... 详细信息
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非线性能量阱对飞轮扰振特性的抑制
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宇航学报 2017年 第5期38卷 490-496页
作者: 刘海平 王耀兵 史文华 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
以星载飞轮稳定运行和姿态调整过程中瞬态输出扰振抑制为目标,利用欧拉屈曲梁并联线性弹簧构建一种非线性能量阱(NES)。利用所建耦合多自由度系统动力学模型,采用龙格-库塔法得到各分时程响应曲线,并转化为能量形式对比研究在瞬态载... 详细信息
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适应新任务形势下的多项目综合管理体系构建研究
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航天工业管理 2018年 第5期 36-40页
作者: 许哲 李大明 唐自新 王耀兵 高升 张明磊 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
2012年6月,北京空间飞行器总体设计在载三期空间站机械臂项目的激烈竞争中脱颖而出,赢得了该项目的研制任务。新的任务形势的到来,必将带来新的任务需求,也必将给承担新任务的单位带来新的挑战。总体根据中国航天科技集团有限公... 详细信息
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基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法
基于加权频响函数综合的卫星CMG群隔振系统优化设计方法
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第十二届全国振动理论及应用学术会议
作者: 罗敏 罗文波 吴琼 王光远 杨建中 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
本文基于多点频响函数方法,得到各个CMG相对隔振系统基座的传递率集合,通过加权因子引入CMG扰振力在谐振频点的权重,建立综合优化目标函数,以目标函数最小值为优化目标得到隔振系统的最佳隔振参数配置。上述方法为卫星CMG群隔振系统设... 详细信息
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一种腿臂融合四足机器人设计与分析
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北京航空航天大学学报 2017年 第10期43卷 2099-2108页
作者: 王思远 唐玲 王耀兵 陈佳伟 徐坤 丁希仑 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自... 详细信息
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一种新型复合材料黏弹阻尼杆设计
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航天工程 2017年 第4期26卷 41-45页
作者: 张少辉 陈海峰 张晓莉 柴洪友 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对复合材料杆阻尼偏小的问题,文章提出了一种新型复合材料黏弹阻尼杆设计,通过将约束层分段来增大黏弹阻尼层的剪切变形,在保证较高轴向刚度的同时,大幅度提升了杆的轴向阻尼。完成了复合材料黏弹阻尼杆的设计、制造与模态试验验证。... 详细信息
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机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现
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航天 2017年 第2期23卷 150-155页
作者: 熊明华 张晓东 肖涛 王耀兵 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部
针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、... 详细信息
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