检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2018年第24期54卷 61-65,175页

作者：王德政张益农杨帆北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 清华大学自动化系北京100084

偏最小二乘算法(PLS)是现代工业过程常用的多变量统计过程监控方法之一,然而在现代工业背景下,采用单台PC对大规模工业过程数据进行PLS回归分析的时间复杂度较高。针对此问题,在Hadoop云平台上提出了一种基于MapReduce框架的并行PLS算... 详细信息

偏最小二乘算法(PLS)是现代工业过程常用的多变量统计过程监控方法之一,然而在现代工业背景下,采用单台PC对大规模工业过程数据进行PLS回归分析的时间复杂度较高。针对此问题,在Hadoop云平台上提出了一种基于MapReduce框架的并行PLS算法。从时间复杂度考虑,将其交叉有效性检验部分并行处理。在三台PC上搭建三个节点的Hadoop全分布集群平台上,以田纳西-伊斯曼过程仿真平台数据回归分析为例,验证所提出的算法。实验结果表明,在使用PLS做现代大规模工业过程数据分析时,所提出的算法在保证精度的前提下,能有效改善数据处理的时效性并且随着PC数量的增加时效性具有近似线性的提高。

关键词：云计算过程监控 MapReduce 偏最小二乘算法并行算法

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基于目标识别与显著性检测的图像场景多对象分割

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计算机科学 2017年第5期44卷 308-313页

作者：李青袁家政刘宏哲北京联合大学计算机技术研究所北京100101 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

提出了一种基于目标识别与显著性检测的图像场景多对象分割方法。该方法的步骤包括:在图像训练集上训练语义对象的检测器,用来检测输入图像中对象的位置,标定对象的包围盒;对输入的图像进行过分割处理,得到超像素集合,根据包围盒的位置... 详细信息

提出了一种基于目标识别与显著性检测的图像场景多对象分割方法。该方法的步骤包括:在图像训练集上训练语义对象的检测器,用来检测输入图像中对象的位置,标定对象的包围盒;对输入的图像进行过分割处理,得到超像素集合,根据包围盒的位置和超像素的语义概率值计算兴趣区域;在3种稠密尺度上进行场景显著性检测,得到输入图像的显著图;在兴趣区域内计算超像素的邻接关系,形成邻接矩阵,构建条件随机场模型,将多对象分割问题转化成多类别标记问题,每一个对象是一种类别;以每个超像素作为场模型的节点,超像素的邻接关系对应场模型中节点之间的连接关系,将显著性和图像特征转化为节点和边的权重值;利用图割算法,在条件随机场模型上进行优化,迭代终止时得到像素的对象标记结果,从而实现对多个对象的分割。实验结果表明该方法效果较好。

关键词：图像分割语义标记对象推理

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基于特征图融合的小尺寸人脸检测

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计算机科学 2020年第6期47卷 126-132页

作者：杨少鹏刘宏哲王雪峤北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学计算机技术研究所北京100101

人脸检测是指从输入图片或视频中找到人脸的精确位置并确定其大小。为了应对尺度多样性特别是小尺寸人脸给人脸检测任务带来的困难,文中提出一种新的基于特征图融合的小尺寸人脸检测方法。首先,合理地选择待检测特征图,使用不同的特征... 详细信息

人脸检测是指从输入图片或视频中找到人脸的精确位置并确定其大小。为了应对尺度多样性特别是小尺寸人脸给人脸检测任务带来的困难,文中提出一种新的基于特征图融合的小尺寸人脸检测方法。首先,合理地选择待检测特征图,使用不同的特征图检测不同大小的人脸。然后,通过将较深的特征图和较浅的特征图进行融合,合理地引入上下文信息,从而提高小尺寸人脸的检测精度。在NVIDIA GTX TATAN X上,使用WIDERFACE数据集对所提方法进行训练和测试,其在WIDERFACE 3个测试子集上的测试结果分别为88.9%(hard),93.5%(medium),94.3%(easy)AP,检测速度为39 fps,其检测精度和检测速度均优于其他优秀的检测方法。

关键词：特征图融合小尺寸上下文信息一阶段网络

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基于注意力机制的交通场景图像描述生成算法

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计算机应用与软件 2022年第11期39卷 201-207页

作者：宋禄琴玄祖兴王彩云北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学基础与交叉科学研究所北京100101

针对交通场景复杂多变,主要体现在道路拓扑结构复杂、道路元素和交通参与者类型的多样性问题,提出一种基于注意力机制的图像描述生成算法。在算法的编码阶段,利用卷积神经网络提取图像不同区域的图像特征,每个区域融合注意力机制用来获... 详细信息

针对交通场景复杂多变,主要体现在道路拓扑结构复杂、道路元素和交通参与者类型的多样性问题,提出一种基于注意力机制的图像描述生成算法。在算法的编码阶段,利用卷积神经网络提取图像不同区域的图像特征,每个区域融合注意力机制用来获取具有注意力权值的图像特征,突出图像中的重点信息。解码阶段,利用多个长短期记忆网络模块作为交通场景图像描述生成任务的语言模型。实验结果表明:在MSCOCO验证数据集中,该算法在评估指标BLEU-1至BLEU-4上分值分别为0.735、0.652、0.368和0.323,所提算法能够很好地描述交通场景图像。

关键词：交通场景图像注意力机制卷积神经网络长短期记忆网络图像描述生成

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四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究

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东北师大学报（自然科学版） 2019年第3期51卷 66-71页

作者：马慧姝刘艳霞方建军罗大为北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学城市轨道交通与物流学院北京100101

基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获... 详细信息

基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获取的数据建立足端点坐标系;然后利用三次曲线拟合方法生成轨迹线,获得拟合度高、稳定性强、更加接近四足哺乳动物的实际运动状态的足端轨迹方程;最后通过Matlab软件进行仿真.实验结果表明,基于仿生步态策略驱动控制下,电驱四足仿生机器人行走过程连续平稳,足端轨迹平滑,仿生度高,比传统函数轨迹规划方法具有更好的性能,证明了该足端轨迹规划方法的合理性和有效性.

关键词：四足机器人仿生足端轨迹规划曲线拟合三次B样条

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基于改进残差网络的铁路隧道裂缝检测算法研究

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东北师大学报（自然科学版） 2021年第3期53卷 56-63页

作者：常惠饶志强李益晨赵玉林北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学城市轨道交通与物流学院北京100101

针对铁路隧道复杂背景下细小裂缝存在图像特征难以提取的技术问题,提出一种基于改进残差网络(Residual Network,ResNet)的铁路隧道裂缝检测算法.该算法采用ResNet对裂缝进行检测,并在此基础上对网络进行了改进:首先将具有不同扩张率的... 详细信息

针对铁路隧道复杂背景下细小裂缝存在图像特征难以提取的技术问题,提出一种基于改进残差网络(Residual Network,ResNet)的铁路隧道裂缝检测算法.该算法采用ResNet对裂缝进行检测,并在此基础上对网络进行了改进:首先将具有不同扩张率的空洞卷积块与传统的卷积块组合形成金字塔空洞卷积模块;其次将该模块放在ResNet的底部以增强其局部感受野,实现多尺度裂缝信息的提取;最后利用基于度量学习的组合损失函数来解决相似类别之间出现的裂缝漏检和误检的问题,进一步提升铁路隧道裂缝检测的效果.在公共裂缝数据集SDNET2018和自制裂缝数据集CRACK上,将其与文献方法、ResNet等其他方法进行了实验对比验证,结果表明:该算法与原始残差网络等方法相比,检测结果有明显的提升(精准率(R)为91.32%,召回率(P)为92.14%,F1值为91.73%),该方法也可为其他混凝土裂缝的检测提供参考.

关键词：铁路隧道裂缝检测金字塔空洞卷积残差网络度量学习

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基于北京市6类污染物的环境空气质量评价方法

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安全与环境学报 2015年第1期15卷 310-315页

作者：刘杰杨鹏吕文生王金海北京科技大学土木与环境工程学院北京100083 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

根据北京城6区2013年停暖前、后的空气质量自动监测结果,以各污染物质量浓度限值标准为依据,构建包含6类空气污染指标的评价体系。分别运用空气质量指数法和改进的灰色聚类法对空气质量进行评价,并通过详细评价步骤分析对比两种方法的... 详细信息

根据北京城6区2013年停暖前、后的空气质量自动监测结果,以各污染物质量浓度限值标准为依据,构建包含6类空气污染指标的评价体系。分别运用空气质量指数法和改进的灰色聚类法对空气质量进行评价,并通过详细评价步骤分析对比两种方法的异同。其中,空气质量指数法将6类污染指标中分指数最大的指标确定为空气质量指数,并通过分级来评判空气质量对人体健康的影响;改进的灰色聚类法则通过构建指数型白化函数来提高不确定因素的计算精度,并研究各污染物在不同灰类之间的变化幅度和隶属度。结果表明,空气质量指数法适用于直观判定空气质量对人体健康的影响,改进的灰色聚类法则适用于评价各污染指标对空气质量级别的贴近程度。研究表明,对两种方法,需根据空气质量评价的目的和实践要求,从不同角度出发并结合使用,以得出比较全面、客观的结果。

关键词：环境工程学污染物空气质量指数灰色聚类

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地铁轨道不平顺状态的监测与预警

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科学技术与工程 2020年第22期20卷 9190-9195页

作者：常惠饶志强赵玉林北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学城市轨道交通与物流学院北京100101

在客流量和客运量高速化的背景下,轨道线路作为地铁运营的基本设施,其不平顺状态直接影响到行车的安全性和舒适性。以北京地铁9号线为例,采用光纤光栅传感器对典型区段的轨道不平顺状态进行监测,运用数理统计的方法对监测数据进行权重... 详细信息

在客流量和客运量高速化的背景下,轨道线路作为地铁运营的基本设施,其不平顺状态直接影响到行车的安全性和舒适性。以北京地铁9号线为例,采用光纤光栅传感器对典型区段的轨道不平顺状态进行监测,运用数理统计的方法对监测数据进行权重统计和超限分析,结合数据特征提出一种将灰色模型和粒子群算法优化Elman神经网络的组合预测方法,并利用监测的轨道不平顺七项参数对模型的效果进行验证。结果表明该模型的预测效果均优于单一灰色模型,在平均相对误差、均方根误差、决定系数和相关系数上具有较高的预测精度,可以实现对各单项指标的超限预警,更好地监控轨道质量的发展状况。

关键词：地铁运营光纤光栅传感器轨道不平顺监测组合预测超限预警

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应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究

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激光与红外 2021年第8期51卷 985-991页

作者：钟科娣刘元盛张军路铭北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学应用科技学院北京100101

针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然... 详细信息

针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然后,通过分析点云数据反射强度与邻域搜索算法对雪花噪声进行滤除。本方法对园区降雪天气下的实际激光点云数据进行了实验验证,实验结果表明该方法在滤除效果和保留周边环境特征等关键数据优于常用的动态半径离群点滤波器等方法,而且在车辆无人驾驶应用中具有较好的有效性与可行性。

关键词：无人驾驶激光雷达噪声滤除反射强度邻域搜索

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未知环境下无人车自主导航探索与地图构建

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汽车技术 2023年第11期 34-40页

作者：满恂钰刘元盛齐含严超杨茹锦北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学智慧城市学院北京100101

针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖励函数... 详细信息

针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖励函数以激励无人车充分探索未知区域;最后,考虑无人车水平移动因素,通过解非对称旅行商问题(ATSP)生成一条符合其当前姿态的全局探索路径。2000s矿道仿真环境中,所提出的算法相较于无人机自主探索(TARE)算法,探索面积增加346.3m2,总行驶距离减少209.4m;在真实场景试验中,该探索算法用时1014s完成面积为3444.3m2的地下车库探索返回起点,并完成环境地图构建。

关键词：自主导航探索长短期记忆网络深度强化学习地图构建

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