检索结果-内蒙古大学图书馆

中国计算机用户协会网络应用分会2021年第二十五届网络新技术与应用年会

作者：王程刘元盛刘圣杰北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学机器人学院

在过去的几十年里,无人驾驶汽车的发展非常迅速。但是在复杂动态的驾驶环境中实现完全自主并不是一件简单的事。因此,无人驾驶车辆配备了一套不同的传感器,利用多传感器进行融合以确保可以稳健、准确地进行环境感知。与单传感器系统相比... 详细信息

在过去的几十年里,无人驾驶汽车的发展非常迅速。但是在复杂动态的驾驶环境中实现完全自主并不是一件简单的事。因此,无人驾驶车辆配备了一套不同的传感器,利用多传感器进行融合以确保可以稳健、准确地进行环境感知。与单传感器系统相比,多传感器融合可以有效进行目标检测和跟踪等,并且在系统方面,可以加强其生存能力,提高可靠性及鲁棒性等。本综述简要概述了基于激光雷达与相机融合的环境感知,随后深入回顾了基于激光雷达和相机融合在2D目标检测、3D目标检测、目标跟踪等方面的研究现状。基于此,提供了见解并指出了未来的研究方向。本综述为基于激光雷达与相机融合进行目标检测与追踪方面提供了一个较全面的参考。

关键词：无人驾驶多传感器融合激光雷达相机环境感知

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无人驾驶教育平台的研发与应用

无人驾驶教育平台的研发与应用

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中国计算机用户协会网络应用分会2021年第二十五届网络新技术与应用年会

作者：刘元盛王程北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学机器人学院

人工智能技术的发展迅速推动了以无人驾驶技术为代表的新一轮科技革命和产业变革。近年来无人驾驶技术在特定场景内展开了广泛的应用,其产业化进程对具备多学科融合技术背景的复合型人才提出了强烈需求。但目前无人驾驶领域行业发展速... 详细信息

人工智能技术的发展迅速推动了以无人驾驶技术为代表的新一轮科技革命和产业变革。近年来无人驾驶技术在特定场景内展开了广泛的应用,其产业化进程对具备多学科融合技术背景的复合型人才提出了强烈需求。但目前无人驾驶领域行业发展速度远远超出高等学校人才培养速度,如何适应无人驾驶技术的快速发展,培养出符合行业发展的市场人才,成为教育业所面临的重要挑战。北京联合大学旋风智能车团队结合多年来在无人驾驶技术方向的研究成果和学生培养经验,在科学任务带动人才培养的思想指导下,研发了理论和实践相结合的无人驾驶教育平台。该方案首先提炼出在无人驾驶科研实践中的具体科学任务,从而转换成无人驾驶核心技术和课程,以无人教学车辆平台为载体,配合基础理论课程、实践教学案例为学生提供无人驾驶人才培养的入门级工具。通过5年的实践推广,该平台已经在20余所高等学校得到应用,取得了良好的效果。

关键词：人工智能无人驾驶教育平台

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图像描述生成的研究进展综述

图像描述生成的研究进展综述

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中国计算机用户协会网络应用分会2022年第二十六届网络新技术与应用年会

作者：张浩贯怀光徐成徐冰心潘卫国北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学机器人学院脑与认知智能北京实验室中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

图像描述属于深度学习中比较热门一个研究方向,是多角度信息对齐任务。通过对图像信息与文本信息建模,使得计算机能够识别图像的语义信息,并生成相应的人们可以理解的自然语言文本。图像描述作为计算机视觉与自然语言处理领域的任务,在... 详细信息

图像描述属于深度学习中比较热门一个研究方向,是多角度信息对齐任务。通过对图像信息与文本信息建模,使得计算机能够识别图像的语义信息,并生成相应的人们可以理解的自然语言文本。图像描述作为计算机视觉与自然语言处理领域的任务,在生活中有着重要的意义,如交通安全、医学、军事等领域都有所应用。文中对图像描述生成任务的一些方法进行了整理,分为基于检索的图像描述与基于深度学习的图像描述,其中基于深度学习的图像描述包含多个分支。文中对每种方法的改进与常用数据集进行了综述。

关键词：图像描述生成自然语言处理深度学习卷积神经网络循环神经网络

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自动驾驶的路径规划研究进展

自动驾驶的路径规划研究进展

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中国计算机用户协会网络应用分会2022年第二十六届网络新技术与应用年会

作者：张浩贯怀光徐成刘宏哲李学伟北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学机器人学院脑与认知智能北京实验室中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

随着科技的进步,人工智能在驾驶领域的应用越来越广泛,自动驾驶分为3个层级,路径规划属于3个层级中的决策层,其目的是对于给定起始点与终点的路径,在相应的约束条件与算法的计算下,得到一条满足条件的最优解,通过算法对路径中的障碍物... 详细信息

随着科技的进步,人工智能在驾驶领域的应用越来越广泛,自动驾驶分为3个层级,路径规划属于3个层级中的决策层,其目的是对于给定起始点与终点的路径,在相应的约束条件与算法的计算下,得到一条满足条件的最优解,通过算法对路径中的障碍物进行躲避,对路径进行择优,对路径的安全性进行考虑,依据需求增加相应的约束条件。但是,目前自动驾驶路径规划仍然存在着不少的问题。通过对近年的文献进行整理与研究,对部分路径规划算法做了调研汇总,对路径规划的改进方法的关键部分进行了说明。其中路径规划分为两种,文中这两类算法进行了解释说明,且列举了基于传统与智能的路径规划算法的改进方法,并对其进行归纳总结,然后对发展趋势进行了扩展讨论。

关键词：路径规划自动驾驶无人车 A～*算法遗传算法

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改进目标收益函数的无人机集群空地对抗模型

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南京航空航天大学学报 2021年第6期53卷 888-897页

作者：王尔申郭靖宏晨肖明明刘畅曲萍萍沈阳航空航天大学电子信息工程学院沈阳110136 沈阳航空航天大学辽宁通用航空研究院沈阳110136 北京联合大学多智能体系统研究中心北京100101 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学智慧城市学院北京100101

无人机集群作战已成为一种新兴作战模式。面对日益错综复杂的战场环境,无人机集群对抗博弈是一个重要的研究方向。本文以无人机集群空地对抗为背景,研究无人机集群的对抗博弈过程。分析战场态势的关键因素,通过空间状态矩阵表征战场态势... 详细信息

无人机集群作战已成为一种新兴作战模式。面对日益错综复杂的战场环境,无人机集群对抗博弈是一个重要的研究方向。本文以无人机集群空地对抗为背景,研究无人机集群的对抗博弈过程。分析战场态势的关键因素,通过空间状态矩阵表征战场态势,基于战场态势的动态变化提出自适应权重的经验表达式,并以此给出博弈双方的动态目标收益函数,建立非完全信息下的无人机集群空地对抗博弈模型。仿真验证了自适应权重的合理有效性。本研究为无人机集群空地对抗的动态决策提供了一种新方法。

关键词：无人机集群空地对抗对抗博弈战场态势动态决策

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中国成年人指侧捏力测量研究

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机械设计与研究 2022年第6期38卷 155-159,172页

作者：呼慧敏杨爱萍徐红旗薛永泰史冀鹏中国标准化研究院人类工效学实验室北京100191 国家市场监管重点实验室(人因与工效学) 北京100820 北京联合大学、北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心北京100027 北京联合大学机器人学院北京100020 东北师范大学体育学院运动与健康科学研究中心长春130024

指捏力受人体参数、姿势、职业背景等因素影响有差异,指捏力常分为指尖捏力、三指捏力和侧捏力,侧捏力值最大且常用,测量了768名成年男女(18岁~60岁)的优势手的指侧捏力约为10.1 kg/6.9 kg,利用一般线性模型单变量分析及多元线性回归综... 详细信息

指捏力受人体参数、姿势、职业背景等因素影响有差异,指捏力常分为指尖捏力、三指捏力和侧捏力,侧捏力值最大且常用,测量了768名成年男女(18岁~60岁)的优势手的指侧捏力约为10.1 kg/6.9 kg,利用一般线性模型单变量分析及多元线性回归综合分析了性别、年龄、体质指数(BMI)、抽样点及劳动强度的侧捏力差异,研究结果对手功能诊疗、康复训练及手动操纵力工效评估和改善有实际应用价值。

关键词：指捏力人体测量性别 BMI 差异

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基于简化模型预测的网络化控制系统设计

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控制工程 2021年第2期28卷 367-374页

作者：佟世文钱殿伟于庆林赵叶程光北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学工科中心北京100101 北京市信息服务工程重点实验室北京100101 华北电力大学计算机与控制学院北京102206 中国石油工程建设公司北京设计分公司北京100085

针对机理不清、难建模的被控过程,提出了一种基于数据的网络化控制方法。仅根据过程的输入输出数据,先采用模糊聚类建模技术,获得系统的T-S模型,然后利用神经网络对前件隶属度函数的拟合能力,将其转化成显式表达,从而获得一步预测简化... 详细信息

针对机理不清、难建模的被控过程,提出了一种基于数据的网络化控制方法。仅根据过程的输入输出数据,先采用模糊聚类建模技术,获得系统的T-S模型,然后利用神经网络对前件隶属度函数的拟合能力,将其转化成显式表达,从而获得一步预测简化模型。再利用递推和反馈校正,获得一系列预测的过程输出,进而将控制系统设计转化成"由未来的偏差及偏差的变化得到未来的控制作用"问题。通过分析典型被控过程的动态响应曲线设计隶属度函数及控制规则,可获得一系列未来的控制作用。再通过选择合适的控制作用即可补偿网络时延和数据丢包的影响。仿真表明,该控制方法在处理随机时延和数据丢包问题上较PID控制有更快的动态响应和更高的精度。

关键词：模糊聚类建模网络化控制模糊控制神经网络随机时延

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YOLO-Person:道路区域行人检测

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计算机工程与应用 2020年第19期56卷 197-204页

作者：魏润辰何宁尹晓杰北京联合大学机器人学院北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学智慧城市学院计算机工程系北京100101

城市道路场景下的行人目标尺寸变化大,并且人群密集容易引起遮挡问题,增加了行人检测难度。为了提高城市道路区域行人检测的准确性和实时性,更好应对驾驶场景的实际需求,对You Only Look Once(YOLO)方法进行改进。原YOLO模型分为行人特... 详细信息

城市道路场景下的行人目标尺寸变化大,并且人群密集容易引起遮挡问题,增加了行人检测难度。为了提高城市道路区域行人检测的准确性和实时性,更好应对驾驶场景的实际需求,对You Only Look Once(YOLO)方法进行改进。原YOLO模型分为行人特征提取阶段和行人坐标回归阶段,将浅层特征与深层特征多尺度融合,增加骨架网络的特征提取效果;添加注意力机制,在特征融合后加入空间通道增强模块,并且将GIoU损失引入网络训练过程,提高对遮挡目标的识别能力;结合行人尺寸,提出CrossYOLO层对网络宽度进行调整,加快了模型运算速度。在Caltech行人基准数据集下进行验证实验,结果表明YOLO-Person模型与原YOLO以及其他流行方法相比,对小目标和遮挡目标误检率更低,并且速度更快,具有一定的实际应用价值。

关键词： YOLO方法行人检测特征增强

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考虑轮胎力耦合约束的智能汽车轨迹跟踪控制算法

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中国惯性技术学报 2019年第6期27卷 804-810页

作者：孙浩杜煜丁建文北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100027 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

针对在低附着变速工况下,忽略纵、侧向轮胎力耦合约束可能导致轨迹跟踪时车辆失稳问题,提出了一种模型预测控制框架下的考虑轮胎力耦合约束的车辆轨迹跟踪控制方法。首先,通过摩擦圆假设建立纵、侧向轮胎力的耦合关系,并推导与之等效的... 详细信息

针对在低附着变速工况下,忽略纵、侧向轮胎力耦合约束可能导致轨迹跟踪时车辆失稳问题,提出了一种模型预测控制框架下的考虑轮胎力耦合约束的车辆轨迹跟踪控制方法。首先,通过摩擦圆假设建立纵、侧向轮胎力的耦合关系,并推导与之等效的输入量边界约束,将该问题转化为约束二次规划问题;其次,提出了一种基于交叉方向乘子法的数值求解构型,降低了求解约束优化问题时Karush-Kuhn-Tucker方程的维数,实现了求解加速。仿真结果表明,在低附着变速工况下,所提出的算法能够实现最大0.166 m误差的稳定跟踪;同时数值求解过程最多仅需8次迭代,增强了控制过程的实时性。

关键词：智能汽车轨迹跟踪轮胎力耦合模型预测控制交叉方向乘子法

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基于局部性约束和视觉显著性的图像分类方法

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北京联合大学学报 2020年第1期34卷 57-62页

作者：梁晔马楠许亮桂雨晗北京联合大学信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100044

基于词包模型的图像表示方法是目前应用最广泛的特征表示方法之一,特征编码是该模型中非常重要的环节。针对已有编码方法未考虑语义信息的缺点,提出了基于局部性约束和视觉显著性的特征编码方法,并用于图像分类。在5个标准图像库进行实... 详细信息

基于词包模型的图像表示方法是目前应用最广泛的特征表示方法之一,特征编码是该模型中非常重要的环节。针对已有编码方法未考虑语义信息的缺点,提出了基于局部性约束和视觉显著性的特征编码方法,并用于图像分类。在5个标准图像库进行实验和分析,结果表明融入显著性语义信息的图像编码方法能够提升分类性能。

关键词：视觉显著性特征编码图像分类局部性约束

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