检索结果-内蒙古大学图书馆

兵工学报 2015年第10期36卷 1933-1942页

作者：王丽娜赵慧熊智郁丰施丽娟北京航空航天大学计算机学院数字媒体北京市重点实验室北京100191 北京航天自动控制研究所宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854 南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

导航恒星作为天文导航系统定姿的基础信息源,其空间分布对天文导航系统定姿性能存在较大影响。为有效分析天文定姿误差特性,基于天文定姿观测基本原理,采用多矢量天文定姿方法,推导建立了天文定姿误差模型,基于该模型分析了影响天文定... 详细信息

导航恒星作为天文导航系统定姿的基础信息源,其空间分布对天文导航系统定姿性能存在较大影响。为有效分析天文定姿误差特性,基于天文定姿观测基本原理,采用多矢量天文定姿方法,推导建立了天文定姿误差模型,基于该模型分析了影响天文定姿性能的关键因素,并给出用于评价定姿性能优劣的误差权系数定义。以多矢量定姿中的三星观测定姿为例,采用仿真验证了所建立的基于恒星几何分布的天文定姿误差模型的正确性,该误差模型能够有效反映天文定姿的误差特性规律,为分析天文定姿性能提供了理论依据。

关键词：控制科学与工程多矢量定姿恒星空间分布误差模型

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量测信息引导的组合导航融合滤波方法

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上海交通大学学报 2015年第9期49卷 1394-1399页

作者：王丽娜黄斌高晓颖康国华孙永荣北京航空航天大学计算机学院数字媒体北京市重点实验室北京100191 宇航智能控制技术国家级重点实验室北京航天自动控制研究所北京100854 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京210016

针对组合导航系统中各子系统量测输出速率不同的情况,提出了一种量测信息引导的组合导航融合滤波方法.该方法采用信息量与信息当量来描述当前时刻的所有可用信息,并基于加法原理,利用状态预测和当前可用的量测值来更新状态估计,实现最... 详细信息

针对组合导航系统中各子系统量测输出速率不同的情况,提出了一种量测信息引导的组合导航融合滤波方法.该方法采用信息量与信息当量来描述当前时刻的所有可用信息,并基于加法原理,利用状态预测和当前可用的量测值来更新状态估计,实现最优融合估计.仿真结果表明,该方法能够应用于多量测信息非等间隔输出的情况,即使某子系统失效时也能正常工作,且能够取得较好的融合滤波效果,相较于联邦滤波和集中滤波具有更好的实时性能.

关键词：组合导航融合滤波非等间隔信息融合

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面向跨域行人再识别的虚拟数据生成与选择

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图学学报 2023年第4期44卷 775-783页

作者：蔡益武张雨佳张永飞北京航空航天大学计算机学院北京市数字媒体实验室北京100191 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191

针对当前基于深度学习的行人再识别模型依赖于大量标注数据的训练,其收集和标注代价极高;而现有的行人图像数据生成方法未考虑目标域数据特点,跨域性能有待提升的问题,提出一种面向跨域行人再识别的虚拟数据生成与选择算法。首先利用目... 详细信息

针对当前基于深度学习的行人再识别模型依赖于大量标注数据的训练,其收集和标注代价极高;而现有的行人图像数据生成方法未考虑目标域数据特点,跨域性能有待提升的问题,提出一种面向跨域行人再识别的虚拟数据生成与选择算法。首先利用目标域前景信息如行人着装颜色分布指导虚拟3D人体模型生成,获得与真实人物整体着装较为相似的虚拟人物。接着引导模型专注于通过前景信息区分不同行人,在生成的虚拟数据上替换目标域背景信息,达到在像素级上提高源域数据质量的目的。最后,根据分布度量如Wasserstein Distance等度量源域和目标域的特征分布距离,在特征级上选择与目标域最接近的源域训练子集用以模型训练。实验结果表明,该方法优于现有的其他行人数据生成算法,可以显著提升行人再识别模型的跨域泛化性能。

关键词：行人再识别数据生成虚拟引擎数据选择分布度量

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高效视频编码中变换跳过模式的快速选择

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中国图象图形学报 2015年第2期20卷 229-236页

作者：王宁张永飞樊锐北京航空航天大学计算机学院数字媒体北京市重点实验室北京100191 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191

目的新一代高效视频编码(HEVC)标准采用了灵活的块结构和大量新颖的编码工具,有效提高了视频编码效率。变换跳过模式作为一种新增加的模式,可以有效地提高编码效率,但是也显著地增加了编码的复杂度,增加了实时编码应用的难度。因此提出... 详细信息

目的新一代高效视频编码(HEVC)标准采用了灵活的块结构和大量新颖的编码工具,有效提高了视频编码效率。变换跳过模式作为一种新增加的模式,可以有效地提高编码效率,但是也显著地增加了编码的复杂度,增加了实时编码应用的难度。因此提出一种针对变换跳过模式的提前剪枝算法。方法通过分析不同率失真代价下是否选择变换跳过模式的残差块的分布情况,最终选取率失真代价的平方根作为阈值,并建立了量化参数与阈值之间的模型。之后可以根据量化参数提前计算得到阈值大小,减少变换跳过模式的编码次数,从而降低变换跳过模式的复杂度。结果由于最终只需要对少量的块进行变换跳过模式编码,并且使用模型得到经验阈值并不会额外增加复杂度,因此能减少编码器的计算复杂度。实验结果表明,与标准编码器相比,该算法对于不同场景的标准测试序列平均峰值性噪比和平均比特率变化都非常小,平均减少了70%的变换跳过模式编码的次数。结论该变换跳过模式的剪枝算法,选取率失真代价的平方根作为阈值,根据本文模型获取不同量化参数下的经验阈值,对是否需要进行变换跳过模式提前判断。实验结果表明,该算法能在保证视频编码质量的前提下有效地降低由于加入变换跳过模式增加的编码复杂度。

关键词：高效视频编码(HEVC) 视频编码变换跳过率失真代价

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基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道方法

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交通运输系统工程与信息 2024年第5期24卷 65-78页

作者：刘淼淼刘晓晨朱明月魏泽平邓辉姚民坤吴思霖李昂石赞龚筱萸北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室北京100191 中电信数字城市科技有限公司河北保定071700

传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的... 详细信息

传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的协同换道控制框架,在考虑换道车辆与目标队列车辆的合作以及换道行为给目标队列带来影响的基础上,构建非换道期间和换道期间的纵向协同控制模型;之后,在换道车辆发出换道请求并满足换道触发条件后,考虑队列纵向协同目标,根据纵向速度变化动态规划每一时刻的期望轨迹,提出基于正弦曲线的动态换道轨迹规划方法,得到安全和可靠的轨迹曲线,并采用模型预测控制的轨迹跟踪控制算法,实现实时轨迹跟踪;最后,通过搭建Prescan-Simulink联合仿真平台,设计多组不同速度工况下的仿真实验,以及设置传统基于前车—跟随策略的控制算法与本文的控制策略进行对比,综合分析换道触发时间、队列稳定时间和速度波动幅度这3项指标,验证本文控制策略的有效性和可行性。仿真结果表明:本文所设计的协同换道控制策略和传统方法相比,队列的平均稳定时间缩短了34%,队列的速度波动幅度保持稳定,并在不同相对速度的工况下,均能够实现车辆安全和高效地换道。

关键词：智能交通协同换道动态轨迹规划网联自动驾驶车辆协同换道控制架构

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显著性检测指导的高光区域修复

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中国图象图形学报 2014年第3期19卷 393-400页

作者：王祎璠姜志国史骏张浩鹏北京航空航天大学宇航学院图像处理中心北京100191 数字媒体北京市重点实验室北京100191

目的为解决传统的基于光照模型的高光修复算法无法很好地对高光区域存在饱和现象的单幅图像进行处理这一问题,提出一种显著性检测指导的高光区域修复算法。方法首先在亮度空间应用显著性模型,实现高光区域的自动检测和标记,之后运用改进... 详细信息

目的为解决传统的基于光照模型的高光修复算法无法很好地对高光区域存在饱和现象的单幅图像进行处理这一问题,提出一种显著性检测指导的高光区域修复算法。方法首先在亮度空间应用显著性模型,实现高光区域的自动检测和标记,之后运用改进的Exemplar-Based算法,综合利用图像的邻域和边缘信息,对标记的高光区域进行自适应修复,去除图像中的高光。结果分别对仿真及自然场景下的高光图像进行测试,实验结果表明,与原修复算法和传统高光去除算法相比,所提算法的修复效果更符合人眼视觉、修复后的图像质量更好。结论本文算法与Exemplar-Based算法及Tan方法相比,对高光区域存在饱和现象的单幅图像有较好的修复效果,并且有效地克服了传统高光去除算法受光照模型限制的缺点。

关键词：图像修复高光区域显著性检测自适应

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高分辨率遥感图像配准并行加速方法

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计算机科学 2015年第9期42卷 29-32页

作者：郝昀超王显珉北京航空航天大学计算机学院数字媒体北京市重点实验室北京100191

基于SIFT算法的遥感图像配准精度高、稳定性强,但图像幅宽大、提取特征点数量多使得配准过程耗时长。提出了一种高分辨率遥感图像配准的并行加速方法。该方法在特征点提取时利用GPU实现了高斯金字塔建立过程中的并行加速,并对提取出的... 详细信息

基于SIFT算法的遥感图像配准精度高、稳定性强,但图像幅宽大、提取特征点数量多使得配准过程耗时长。提出了一种高分辨率遥感图像配准的并行加速方法。该方法在特征点提取时利用GPU实现了高斯金字塔建立过程中的并行加速,并对提取出的大量特征点使用共享内存来进行局部极值高速缓存,降低了特征点提取所需的运算时间;同时通过分块处理以及OpenMP多线程技术实现了特征点匹配及仿射模型计算过程的CPU并行处理。实验表明:本方法相对于传统的SIFT算法平均加速3倍,并且对于固定大小的图像,本方法的特征点提取时间和特征点个数具有线性关系,加速比随着提取出特征点数量的增加而增大。

关键词： GPU 遥感图像 SIFT 配准

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动态特征剔除的无人系统视觉/惯性导航方法

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电子测量与仪器学报 2023年第12期37卷 126-135页

作者：多靖赟赵龙赵毅琳李俊韬北京物资学院智能物流系统北京市重点实验室北京101149 北京航空航天大学数字导航中心北京100191

为降低动态环境对视觉/惯性导航系统定位精度与稳定性的影响,提出了一种动态特征剔除的视觉/惯性导航方法。该方法在视觉/惯性导航系统VINS框架基础上,以结构相似度作为成本量生成端到端网络,检测环境中的动态区域;通过特征光流矢量对... 详细信息

为降低动态环境对视觉/惯性导航系统定位精度与稳定性的影响,提出了一种动态特征剔除的视觉/惯性导航方法。该方法在视觉/惯性导航系统VINS框架基础上,以结构相似度作为成本量生成端到端网络,检测环境中的动态区域;通过特征光流矢量对已检测到的动态区域进行对称光流筛选,剔除该区域内的动态特征;融合视觉和惯性测量构造代价函数,通过非线性优化方法有效估计无人系统状态。实验结果表明,动态特征剔除后的视觉/惯性导航方法具有良好的定位精度和稳定性,其位置均方根误差在EuRoC公开数据集和实际场景采集数据上分别为0.081和1.982 m,仅为VINS的35.5%和24.9%。该方法可在复杂应用环境中提供精确的位置信息,且在低成本无人系统导航定位方面具有良好的实用价值。

关键词：视觉/惯性导航动态特征剔除结构相似度端到端网络对称光流

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CacheFI:基于架构级故障注入的片上缓存容错评估工具

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国防科技大学学报 2016年第5期38卷 52-58页

作者：黄智濒周锋马华东何若愚智能通信软件与多媒体北京市重点实验室北京邮电大学计算机学院北京100876 软件开发环境国家重点实验室北京航空航天大学计算机学院北京100191

体系架构级缓存容错技术被认为是应对较高的永久位故障率的有效手段,但目前缓存容错机制的体系架构级评估工具较少。针对这个问题,提出CacheFI,即基于Simics的缓存故障注入工具,采用故障生成和注入分离的设计,故障生成是随机分布、模式... 详细信息

体系架构级缓存容错技术被认为是应对较高的永久位故障率的有效手段,但目前缓存容错机制的体系架构级评估工具较少。针对这个问题,提出CacheFI,即基于Simics的缓存故障注入工具,采用故障生成和注入分离的设计,故障生成是随机分布、模式和时序三个方面的结合,故障注入则考虑了故障可重现性和模块化的需要。在全系统模拟器Simics上,基于15个选自SPEC CPU2000的测试程序,利用CacheFI对Buddy和MAEP等典型的体系架构级缓存容错机制进行评估,展现了其弱点和典型的片上缓存容错机制存在的问题。

关键词：故障注入片上缓存体系结构模拟器 SnmCS

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装配体模型优化的免装配打印方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2022年第12期34卷 1828-1841页

作者：潘万彬张鑫莹陈超王毅刚杭州电子科技大学数字媒体与艺术设计学院杭州310018 虚拟现实技术与系统国家重点实验室(北京航空航天大学) 北京100191

针对包含机构语义的装配体模型实施高质量的免装配打印(涉及支撑结构的清除、打印材料的消耗以及机构语义关联表面的打印质量等)不仅困难且仍缺乏自动方法的问题,提出一种装配体模型优化的免装配打印方法.首先基于包围盒剖分和体素关联... 详细信息

针对包含机构语义的装配体模型实施高质量的免装配打印(涉及支撑结构的清除、打印材料的消耗以及机构语义关联表面的打印质量等)不仅困难且仍缺乏自动方法的问题,提出一种装配体模型优化的免装配打印方法.首先基于包围盒剖分和体素关联关系对装配体模型进行体素化;然后采用改进的Bresenham算法快速生成体素路径,并据此快速分析支撑结构的可清除性;提出一种增量式的体素重关联方法,可在零件之间的相对布局改变后避免耗时的模型重体素化;最后以同时满足支撑结构可清除、支撑结构消耗材料量尽量少,以及运动接口面的打印质量尽量好为目标,通过改进粒子群算法确定和调整装配体模型的打印方向及其零件之间的相对布局.在带有典型机构语义的若干装配体模型上进行实验的结果表明,所提方法计算的方向和零件之间的相对布局打印模型的支撑结构均可完全清除,支撑结构所消耗的材料以及机构语义关联表面的粗糙度均大幅度减少(小);与基于八叉树分析支撑结构可清除性的方法以及基于零件布局调整开展免装配机构打印的最新方法相比,该方法对于包含机构语义的装配体模型开展高质量免装配打印具有突出的适用性和优势.

关键词：打印方向优化支撑结构可清除性分析零件相对布局优化免装配打印 3D打印

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