检索结果-内蒙古大学图书馆

第26届中国过程控制会议（CPCC2015）

作者：李晨阳杨健张霄齐孟超郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

根据沙蚁复眼敏感机理,设计了一种基于偏振分光棱镜的偏振导航传感器,以偏振分光棱镜取代原有偏振片,以数字光电芯片取代原有光电二极管.本文描述了偏振导航传感器的测量模型,阐述了偏振导航传感器的结构设计、硬件设计和软件设计,并对... 详细信息

根据沙蚁复眼敏感机理,设计了一种基于偏振分光棱镜的偏振导航传感器,以偏振分光棱镜取代原有偏振片,以数字光电芯片取代原有光电二极管.本文描述了偏振导航传感器的测量模型,阐述了偏振导航传感器的结构设计、硬件设计和软件设计,并对传感器进行了暗场标定及室外测量.实现结果表明,基于偏振分光棱镜的偏振导航传感器可以有效的实现对天空中大气信息的采集、处理、存储及显示,有效的消除了偏振导航传感器的正交误差,具有高精度、小体积、易扩展等优点,可以满足仿生偏振导航系统的需求,具有广阔的应用前景.

关键词：分光棱镜偏振光导航传感器嵌入式系统

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仿生偏振/地磁辅助的全自主组合导航系统设计

仿生偏振/地磁辅助的全自主组合导航系统设计

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第26届中国过程控制会议（CPCC2015）

作者：齐孟超杨健张霄李晨阳郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

传统组合导航系统大多依赖极易受干扰的卫星导航,自主性不强.仿生偏振导航具有自主性强、精度高的特点,为提高导航的自主性提供了新的解决途径.针对现有仿生偏振组合导航仍依赖卫星导航的问题,本文在仿生偏振、地磁、惯性导航的基础上... 详细信息

传统组合导航系统大多依赖极易受干扰的卫星导航,自主性不强.仿生偏振导航具有自主性强、精度高的特点,为提高导航的自主性提供了新的解决途径.针对现有仿生偏振组合导航仍依赖卫星导航的问题,本文在仿生偏振、地磁、惯性导航的基础上设计了一种仿生偏振/地磁辅助的全自主组合导航系统,利用偏振导航与地磁导航共同完成对惯导误差的修正.该系统基于嵌入式开发,体积小,集成度高,并提供了GPS对比验证系统.文章对系统的硬件、软件设计做了介绍,并进行了性能测试实验,验证了系统功能.

关键词：组合导航自主性仿生偏振导航嵌入式

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摆动喷管的Terminal滑模鲁棒控制

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电机与控制学报 2014年第5期18卷 7-12页

作者：王卫红孙良桦张武龙北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京仿真中心导弹控制系统仿真国防科技重点实验室北京100854

为了研究摆动喷管的快速高精度控制,首先对摆动喷管伺服机构及其负载进行了建模分析;其次采用设计干扰观测器(DOB)的方法以减小负载力矩对系统的影响;最后研究了摆动喷管Terminal滑模鲁棒控制器设计实现,并给出了控制算法的稳定性证。... 详细信息

为了研究摆动喷管的快速高精度控制,首先对摆动喷管伺服机构及其负载进行了建模分析;其次采用设计干扰观测器(DOB)的方法以减小负载力矩对系统的影响;最后研究了摆动喷管Terminal滑模鲁棒控制器设计实现,并给出了控制算法的稳定性证。结果表明,对比常规滑模控制方式,Terminal滑模鲁棒控制方式具有高控制精度和快速性,并且能够有效减小抖振。采用Terminal滑模鲁棒控制方式,摆动喷管伺服系统能够达到快速、准确的响应效果,从而验证了算法的有效性。

关键词：摆动喷管推力矢量伺服系统 Terminal滑模干扰观测器

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高超声速飞行器强鲁棒自适应控制器设计新方法

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导航定位与授时 2014年第1期1卷 22-30页

作者：任章廉成斌熊子豪北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

针对高超声速飞行器飞行过程系统参数大范围剧烈变化以及存在严重不确定性的特点,同时考虑外界环境干扰复杂,内部干扰严重的特殊问题,提出了一种新型强鲁棒自适应控制器构型。该新型强鲁棒自适应控制器将控制器分为标称控制器和补偿控... 详细信息

针对高超声速飞行器飞行过程系统参数大范围剧烈变化以及存在严重不确定性的特点,同时考虑外界环境干扰复杂,内部干扰严重的特殊问题,提出了一种新型强鲁棒自适应控制器构型。该新型强鲁棒自适应控制器将控制器分为标称控制器和补偿控制器。标称控制器可采用成熟的控制理论来设计,主要考虑闭环系统的性能;采用合适的手段估计系统参数大范围剧烈变化、系统的不确定性以及内、外部干扰等"系统扰动"作为补偿控制器的输入,通过设计强鲁棒补偿控制器对"系统扰动"进行补偿,使整个闭环控制系统对"系统扰动"具有强鲁棒性。将新型强鲁棒自适应控制器应用于高超声速飞行器的姿态控制系统的设计,大大提高了高超声速飞行器控制系统对内、外部干扰的抑制和对系统参数大范围剧烈变化以及严重不确定性的适应能力,可满足高超声速飞行器飞行控制的需求。

关键词：高超声速飞行器不确定性强鲁棒自适应控制器非线性状态观测器

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基于ODE参数辨识的液压伺服系统灰箱建模

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航空学报 2013年第1期34卷 187-196页

作者：赵盼王少萍北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

针对液压伺服系统常规"白箱"建模由于参数无法精确获得导致所得模型精度不高及"黑箱"建模所得模型内部结构未知的问题,本文提出基于ODE参数辨识的液压伺服系统"灰箱"建模。首先,建立了工程上实用的系统... 详细信息

针对液压伺服系统常规"白箱"建模由于参数无法精确获得导致所得模型精度不高及"黑箱"建模所得模型内部结构未知的问题,本文提出基于ODE参数辨识的液压伺服系统"灰箱"建模。首先,建立了工程上实用的系统状态空间模型,根据系统特征确定了待辨识参数,将模型辨识问题转化为常微分方程(ODE)参数辨识问题;然后,采用正弦扫频信号作为激励信号和基于带边界约束的信赖域优化算法的初值问题方法进行参数辨识;为了和ODE参数辨识结果进行对比,本文同时采用系统的频率响应数据和最小二乘法辨识得到系统的"黑箱"传递函数模型;最后,通过大量实验验证了辨识模型的精确度。实验结果表明,本文提出的基于信赖域算法的液压伺服系统模型辨识方法可以有效处理参数的边界问题,使辨识模型既具有实际的物理意义,又与实际系统高度符合。

关键词：液压伺服系统灰箱建模常微分方程参数辨识信赖域边界约束

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基于光电检测的偏振方位角计算方法研究

基于光电检测的偏振方位角计算方法研究

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第三十三届中国控制会议

作者：罗建军杜涛杨健赵倩郭雷北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院东南大学自动化学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

大气偏振分布模式相对稳定,很多生物都能够利用天空偏振光进行导航,仿生偏振导航对现代导航技术发展具有重要的指导意义.大气偏振信息有效获取是实现偏振导航的必要前提与保证,本文通过模拟沙蚁复眼的大气偏振检测原理,提出一种六通道... 详细信息

大气偏振分布模式相对稳定,很多生物都能够利用天空偏振光进行导航,仿生偏振导航对现代导航技术发展具有重要的指导意义.大气偏振信息有效获取是实现偏振导航的必要前提与保证,本文通过模拟沙蚁复眼的大气偏振检测原理,提出一种六通道大气偏振方位角计算方法.预先确定偏振方位角的分布区间,合理选择偏振方位角计算通道,能够避免计算过程中分母为零的现象,同时提高计算精度.通过仿真实验,验证了方法的有效性,并与传统四通道偏振方位角计算方法相比,本文的计算方法具有明显的优势.

关键词：仿生导航分段计算偏振方位角

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基于干扰观测器的永磁同步电机反馈线性化控制器设计

基于干扰观测器的永磁同步电机反馈线性化控制器设计

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第三十二届中国控制会议

作者：柴浩宇闫鹏郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

高性能的电机驱动系统必须具备准确快速的动态响应和良好的抗干扰性能.永磁同步电机(PMSM)是一个参数时变、强耦合的非线性系统.在高速、高精度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实... 详细信息

高性能的电机驱动系统必须具备准确快速的动态响应和良好的抗干扰性能.永磁同步电机(PMSM)是一个参数时变、强耦合的非线性系统.在高速、高精度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实现静态解耦,否则电流和转速间非线性耦合将破坏转速跟踪品质.因此,要获得良好的调速性能,就必须采用非线性控制方法.本文采用一种非线性干扰观测器和反馈线性化相结合的控制方法,不仅能够实现PMSM系统的输入输出线性化,以达到高性能控制目的,同时能够利用非线性干扰观测器来估计因参数变化、建模误差和外部扰动等多通道干扰并前馈补偿.仿真结果表明了该控制方法的有效性.

关键词：永磁同步电机速度控制器非线性干扰观测器反馈线性化

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基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划

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控制理论与应用 2011年第1期28卷 131-136页

作者：武善杰郑征蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

针对实时航路规划问题,综合考虑航路最优、平滑性、全局收敛性以及从威胁域的逃逸能力等限制时,还没有有效的规划算法.为此提出了一种基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划方法.该方法将无人机的航路规划行为分为局部和全... 详细信息

针对实时航路规划问题,综合考虑航路最优、平滑性、全局收敛性以及从威胁域的逃逸能力等限制时,还没有有效的规划算法.为此提出了一种基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划方法.该方法将无人机的航路规划行为分为局部和全局行为:局部行为采用基于模糊控制的方法,用来实现威胁体规避;全局行为使用全局算法,通过全局目标和虚拟目标的切换实现了全局目标收敛和威胁域边界跟踪,然后通过模糊控制器对两种行为进行协同.最后通过分析、证明以及几种不同情形下的仿真表明该方法具有航路短、平滑和全局收敛的特点.

关键词：航路规划行为协同模糊控制虚拟目标

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可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

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第二十九届中国控制会议

作者：张晨曦樊鹏辉王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程,本文设计了模态转换控制律:首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律,然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模... 详细信息

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程,本文设计了模态转换控制律:首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律,然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模态转换控制律克服了以往文献中模态转换控制律对噪声敏感的缺点,能使飞行器在合理的测量噪声干扰下完成模态转换与轨迹控制任务。仿真结果验证了该模态转换控制律的有效性。

关键词：垂直起降水平前飞模态转换滑模变结构控制噪声抑制

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可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

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第29届中国控制会议

作者：张晨曦樊鹏辉王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程，本文设计了模态转换控制律：首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律，然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该... 详细信息

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程，本文设计了模态转换控制律：首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律，然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模态转换控制律克服了以往文献中模态转换控制律对噪声敏感的缺点，能使飞行器在合理的测量噪声干扰下完成模态转换与轨迹控制任务。仿真结果验证了该模态转换控制律的有效性。

关键词：垂直起降水平前飞飞行器模态转换滑模变结构控制噪声抑制

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