检索结果-内蒙古大学图书馆

电子技术应用 2025年第4期51卷 54-59页

作者：赵泽北冯沛林谢晓睿张静北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机... 详细信息

针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机等多种传感器。通过基于Haar特征和LBPH算法的人脸识别、利用百度语音API和Alpaca-2模型实现的语音交互,以及基于ZED2i双目相机的摔倒检测,为老年人提供更加综合、智能的护理服务。实验结果显示,该机器人在人脸识别、语音交互和摔倒检测方面均表现出色。

关键词：老年服务机器人机器人操作系统(ROS) 人脸识别语音交互智能感知

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共享文档在自动控制原理教学中的应用效果比较研究

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创新创业理论研究与实践 2025年第8期 162-165页

作者：诸兵左宗玉王艳东北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

在信息技术广泛应用的背景下，共享文档工具在高等教育中的应用日益普及。该文比较了金山文档、腾讯文档、石墨文档和Microsoft Office在自动控制原理课程教学中的应用效果，研究通过在北京航空航天大学自动化学院的课程中引入这些工具... 详细信息

在信息技术广泛应用的背景下，共享文档工具在高等教育中的应用日益普及。该文比较了金山文档、腾讯文档、石墨文档和Microsoft Office在自动控制原理课程教学中的应用效果，研究通过在北京航空航天大学自动化学院的课程中引入这些工具，评估其对学生学习效果、课堂参与度和团队协作能力的影响，通过调查、访谈及成绩分析收集数据。结果显示：金山文档以其简便性和高效协作提升了学习效率，腾讯文档在本地化和移动端使用上表现优异，石墨文档以其强大的编辑和协作功能促进了课堂互动，Microsoft Office则因功能全面和稳定性在系统性学习和资料管理方面表现突出。该文总结了各工具的优缺点，并提出优化使用建议，以提升教学效果。

关键词：自动控制原理教学改革共享文档互动教学多媒体资源持续评估

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基于Pixhawk的飞行控制实验改革与实践

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电气电子教学学报 2025年第1期47卷 210-213页

作者：殷蓓蓓余潇涵刘润潇魏浩宇张晶北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

基于业内最广泛使用的开源飞控Pixhawk自驾仪,在原本贴近飞行控制系统理论课的Matlab/Simulink数字仿真基础上,拓展完成硬件在环仿真实验,进一步设计更为丰富而全面的实验内容。在实验中培养提高学生解决飞行控制问题的能力,使得学生更... 详细信息

基于业内最广泛使用的开源飞控Pixhawk自驾仪,在原本贴近飞行控制系统理论课的Matlab/Simulink数字仿真基础上,拓展完成硬件在环仿真实验,进一步设计更为丰富而全面的实验内容。在实验中培养提高学生解决飞行控制问题的能力,使得学生更加系统地了解掌握小型固定翼飞控开发流程,与当前业内标准接轨。

关键词：飞行控制系统实验 Pixhawk 硬件在环仿真实验小型固定翼飞机

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基于BOPPPS教学模式的“微机原理”课程教学实践探索

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教育教学论坛 2025年第15期 93-96页

作者：袁海斌北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

随着学科交叉的发展,课程的教学内容、体系结构、教学实践在逐步变化。针对工科非计算机专业“微机原理”课程教学课时受限的情况,提出了采用BOPPPS教学模式的混合式教学实践。通过充分利用雨课堂等网络平台和各类学习资源,对课程内容... 详细信息

随着学科交叉的发展,课程的教学内容、体系结构、教学实践在逐步变化。针对工科非计算机专业“微机原理”课程教学课时受限的情况,提出了采用BOPPPS教学模式的混合式教学实践。通过充分利用雨课堂等网络平台和各类学习资源,对课程内容、教学方法和实践过程进行综合设计,建立学前知识预导入、学中互动参与讨论、学后总结与实践评测等三阶段的教学环节。以课内教学内容带动学生提高课外自我学习能力,建立动态反馈学习机制,启发和引导学生对知识的掌握和理解,从而实现递进式的教学效果的提升。

关键词：微机原理 BOPPPS 混合教学雨课堂

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面向科教融合的理论与实践闭环教学探究——以“机电系统网络控制”课程为例

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工业和信息化教育 2025年第2期 51-55页

作者：杨丽曼王娜崔朗福石岩北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

基于“机电系统网络控制”课程理论性和实践性紧密结合和多学科交叉的特点,提出以案例教学为核心、面向科教融合的理论与实践闭环教学改革方法。将理论基础知识模块化并与工程项目实例分层关联与融合,同时针对专题研讨环节引入翻转课堂... 详细信息

基于“机电系统网络控制”课程理论性和实践性紧密结合和多学科交叉的特点,提出以案例教学为核心、面向科教融合的理论与实践闭环教学改革方法。将理论基础知识模块化并与工程项目实例分层关联与融合,同时针对专题研讨环节引入翻转课堂,鼓励学生自主选题,以线上线下相结合的方式开展科研实践训练和课堂研讨,并辅以多元化教学手段,激发学生的学习探索热情,提升教学质量。

关键词：科教融合案例教学闭环教学翻转课堂多元混合教学

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基于强化学习的多能源动态滑翔航迹优化方法

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西北工业大学学报 2025年第1期43卷 128-139页

作者：张云飞王宏伦张梦华巩轶男北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191 海鹰航空通用装备有限责任公司北京100074

针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度... 详细信息

针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度确定性策略梯度算法进行策略改进,在大幅度提升推理实时性的同时解决了传统最优控制算法在动态滑翔领域难以应对变化风场的问题。实验针对动态滑翔2种经典模式进行仿真验证,之后在考虑多种能量源的情况下进行蒙特卡洛仿真。结果表明,基于深度强化学习的动态滑翔航迹优化方法在单个滑翔周期内获能与最优结果相近,而实时推理决策时间减少了91%。在变化风场环境下,文中方法相较于传统方法具有更强的适应性。

关键词：动态滑翔强化学习高斯伪谱航迹优化

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基于深度强化学习的太阳能无人机航迹规划

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航空学报 2025年

作者：余子杰郑征李清东郭林任素萍郭健北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院中国航天空气动力技术研究院中国煤炭科工集团有限公司

高空长航时太阳能无人机（High-AltitudeLong-Endurance Solar-PoweredUnmannedAerialVehicle, HALESUAV）通过合理的航迹规划可以极大提升其续航性能，而深度强化学习方法由于实时性与自适应性成为该航迹规划问题的理想选择。针对基于... 详细信息

高空长航时太阳能无人机（High-AltitudeLong-Endurance Solar-PoweredUnmannedAerialVehicle, HALESUAV）通过合理的航迹规划可以极大提升其续航性能，而深度强化学习方法由于实时性与自适应性成为该航迹规划问题的理想选择。针对基于深度强化学习方法的HALE-SUAV航迹规划问题，本文建立了无人机的运动学与动力学模型以及能量相关模型，设计了其能量管理策略，搭建了该航迹规划问题的深度强化学习整体框架，并最终使用训练出来的模型进行了不同太阳能辐射强度情况下的航迹规划实验。研究结果表示基于本文的深度强化学习方法，HALE-SUAV能够选择基于当前太阳能辐射强度情况下合理的控制指令，以提高其续航性能。研究结果显示了深度强化学习方法在HALESUAV航迹规划问题的潜在应用价值。

关键词：深度强化学习高空长航时太阳能无人机航迹规划续航性能能量管理策略

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CMG智能绿色控制技术

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飞控与探测 2025年

作者：崔洋洋朱玉凯王陈亮乔建忠郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京大学工学院北京航空航天大学宇航学院

干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且挑战性难题。师法自然，无人系统的生存智能具有三个关键要素：安全、免疫和绿色。本文以控制力矩陀螺为例，重点从操控角度阐述绿色控制的含义，包括干扰精细表征与闭环量化... 详细信息

干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且挑战性难题。师法自然，无人系统的生存智能具有三个关键要素：安全、免疫和绿色。本文以控制力矩陀螺为例，重点从操控角度阐述绿色控制的含义，包括干扰精细表征与闭环量化分析技术、多源干扰与不确定性的认知与分离技术、多维约束下精细抗干扰控制技术。本文通过设计“节能、节时、省力、省心”的绿色控制算法，赋予执行机构“智能神经”，目的是提高执行机构在多维约束下的自主抗扰能力，增强无人系统在极端环境（危险、特殊、恶劣、灾变、对抗）下的自主性、安全性和可靠性。

关键词：无人系统控制力矩陀螺绿色控制自主抗扰极端环境

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飞机主动侧杆故障行为模式研究

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计算机测量与控制 2025年

作者：钱威杨丽曼韩兵北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院贵州华烽电器有限公司

主动侧杆是一种新型飞机操纵杆，在遭遇故障时，主动侧杆力反馈不准确，轻则导致飞行员对飞行状态的感知出现偏差，重则导致驾驶杆抖动、打手，严重影响飞行安全。主动侧杆实时性能监测可在故障明显影响操纵性能前给出预警，具有十分重... 详细信息

主动侧杆是一种新型飞机操纵杆，在遭遇故障时，主动侧杆力反馈不准确，轻则导致飞行员对飞行状态的感知出现偏差，重则导致驾驶杆抖动、打手，严重影响飞行安全。主动侧杆实时性能监测可在故障明显影响操纵性能前给出预警，具有十分重大的意义。充分研究主动侧杆发生故障时的特征，分析对系统产生的影响，是实现性能监测前亟待解决的问题。为解决该问题，构建了主动侧杆的AMESim模型，基于主动侧杆的故障模式与影响分析与故障树分析的方法得到潜在的几类关键故障，讨论了故障影响主动侧杆性能的方式，并在模型中实现关键故障注入，获取关键故障的相关状态量信息，分析故障特征与状态量变化特点，为主动侧杆故障诊断工作开展提供了理论基础。

关键词：飞机ASS 故障模式与影响分析 AMESim建模故障仿真故障分析

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仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制

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自动化学报 2025年第5期51卷 960-971页

作者：段海滨尤灵辰范彦铭李明北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器一体化控制全国重点实验室中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不... 详细信息

针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不同相态之间的转换.然后,讨论集群在设计的相变控制律作用下的运动相态,证明无人机集群能够实现两种稳定的运动相态并进行相互转换.最后,仿真验证了集群存在的两种稳定运动构型,所提出相变控制律能够实现两种集群运动相态的互相转换.

关键词：无人机集群相变控制自组织自推进粒子

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