检索结果-内蒙古大学图书馆

2017中国仿真大会

作者：陆冠华夏洁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

目前的无人机操纵面失效检测技术很多存在着条件限制多、计算复杂不易投入实际应用等问题.通过分析舵机信息与操纵面失效的联系,提出了结合气动模型通过舵机电流信息检测操纵面失效率的方法.半实物仿真结果表明,检测系统能在控制姿态角... 详细信息

目前的无人机操纵面失效检测技术很多存在着条件限制多、计算复杂不易投入实际应用等问题.通过分析舵机信息与操纵面失效的联系,提出了结合气动模型通过舵机电流信息检测操纵面失效率的方法.半实物仿真结果表明,检测系统能在控制姿态角稳态输入和大幅度变化的输入下,在1s内迅速给出准确稳定的操纵面失效率检测输出.为重构系统能够有更大几率使飞控系统重新获得对飞机的控制打下基础,增加无人机的战后损伤状况下的生存能力.

关键词：无人机操纵面失效检测半实物仿真

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可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

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第二十九届中国控制会议

作者：张晨曦樊鹏辉王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程,本文设计了模态转换控制律:首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律,然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模... 详细信息

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程,本文设计了模态转换控制律:首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律,然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模态转换控制律克服了以往文献中模态转换控制律对噪声敏感的缺点,能使飞行器在合理的测量噪声干扰下完成模态转换与轨迹控制任务。仿真结果验证了该模态转换控制律的有效性。

关键词：垂直起降水平前飞模态转换滑模变结构控制噪声抑制

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一种基于SINS/偏振光/地平线/光流的多模式组合导航方法

一种基于SINS/偏振光/地平线/光流的多模式组合导航方法

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2018中国自动化大会(CAC2018)

作者：李任静刘鑫张霄北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

针对目前舰载无人机在飞行过程中对卫星导航的依赖较大问题,为了提高舰载无人机巡航和着舰两个阶段的全自主三维姿态以及三维速度获取能力,本文设计了一种基于捷联惯导系统(SINS)/偏振光/地平线/光流的多模式组合导航方法研究。在巡航... 详细信息

针对目前舰载无人机在飞行过程中对卫星导航的依赖较大问题,为了提高舰载无人机巡航和着舰两个阶段的全自主三维姿态以及三维速度获取能力,本文设计了一种基于捷联惯导系统(SINS)/偏振光/地平线/光流的多模式组合导航方法研究。在巡航阶段采用SINS/偏振光/地平线组合导航方式,偏振光提供航向角信息、地平线提供俯仰角和横滚角信息,共同修正三维姿态误差。在起飞和着舰阶段采用SINS/光流/偏振光组合导航方式,光流导航提供速度信息,偏振提供航向角信息,共同修正速度和航向角误差。仿真结果表明,基于SINS/偏振光/地平线/光流的多模式组合导航方法能够为舰载无人机飞行不同阶段提供准确的三维姿态和速度信息。该组合导航方法具有高度自主性,满足了舰载无人机对姿态和速度信息的高精度需求。

关键词：舰载无人机偏振光地平线光流组合导航

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基于干扰观测器的永磁同步电机反馈线性化控制器设计

基于干扰观测器的永磁同步电机反馈线性化控制器设计

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第三十二届中国控制会议

作者：柴浩宇闫鹏郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

高性能的电机驱动系统必须具备准确快速的动态响应和良好的抗干扰性能.永磁同步电机(PMSM)是一个参数时变、强耦合的非线性系统.在高速、高精度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实... 详细信息

高性能的电机驱动系统必须具备准确快速的动态响应和良好的抗干扰性能.永磁同步电机(PMSM)是一个参数时变、强耦合的非线性系统.在高速、高精度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实现静态解耦,否则电流和转速间非线性耦合将破坏转速跟踪品质.因此,要获得良好的调速性能,就必须采用非线性控制方法.本文采用一种非线性干扰观测器和反馈线性化相结合的控制方法,不仅能够实现PMSM系统的输入输出线性化,以达到高性能控制目的,同时能够利用非线性干扰观测器来估计因参数变化、建模误差和外部扰动等多通道干扰并前馈补偿.仿真结果表明了该控制方法的有效性.

关键词：永磁同步电机速度控制器非线性干扰观测器反馈线性化

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基于深度强化学习与高度速率反馈的再入制导方法

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无人系统技术 2022年第4期5卷 1-13页

作者：武天才王宏伦刘一恒任斌余跃北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学高等理工学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航天自动控制研究所北京100854

为解决具有高升阻比的高超声速飞行器在再入制导中高度存在的周期性振荡现象,提出了一种基于深度强化学习和高度速率反馈的再入制导方法。所提方法以传统预测校正制导方法为基础,进行攻角、初始倾侧角幅值和倾侧角符号指令的求取。接着... 详细信息

为解决具有高升阻比的高超声速飞行器在再入制导中高度存在的周期性振荡现象,提出了一种基于深度强化学习和高度速率反馈的再入制导方法。所提方法以传统预测校正制导方法为基础,进行攻角、初始倾侧角幅值和倾侧角符号指令的求取。接着,引入高度速率反馈进行倾侧角幅值补偿量的求取,来抑制高度存在的周期性振荡现象。其中,针对反馈增益的设计问题,采用深度强化学习方法进行解决:首先,构建以所提制导算法为基础的深度强化学习训练环境;然后,采用深度确定性策略梯度算法进行离线训练;最后,提取出训练好的动作网络,与所提制导算法结合进行在线使用,实现反馈增益的实时调整与倾侧角幅值补偿量的实时求取。通过对比仿真和蒙特卡洛仿真可以发现飞行器终端位置、速度和高度误差分别保持在10 km、100 m/s和2 km范围内,验证所提方法的有效性。所提方法可为进一步研究复杂环境中深度强化学习方法直接生成指导指令提供参考。

关键词：高超声速飞行器预测校正制导平稳滑翔深度强化学习深度确定性策略梯度

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新型快速非线性跟踪微分器及其性能分析

新型快速非线性跟踪微分器及其性能分析

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第三十二届中国控制会议

作者：左宗玉铁林北京航空航天大学第七研究室北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

不同于现有的采用线性与非线性组合连续函数形式的快速非线性跟踪-微分器,本文完全采用非线性组合连续函数形式,设计了两种新型快速收敛的非线性跟踪-微分器,使得系统状态无论在远离平衡点还是在接近平衡点时都能更加快速地收敛于平衡... 详细信息

不同于现有的采用线性与非线性组合连续函数形式的快速非线性跟踪-微分器,本文完全采用非线性组合连续函数形式,设计了两种新型快速收敛的非线性跟踪-微分器,使得系统状态无论在远离平衡点还是在接近平衡点时都能更加快速地收敛于平衡点。由于未采用切换函数,系统无抖振现象出现.仿真结果验证了所设计的非线性跟踪-微分器的快速性与有效性。

关键词：非线性跟踪微分器收敛平衡点

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可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计

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第29届中国控制会议

作者：张晨曦樊鹏辉王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程，本文设计了模态转换控制律：首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律，然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该... 详细信息

可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程，本文设计了模态转换控制律：首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律，然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模态转换控制律克服了以往文献中模态转换控制律对噪声敏感的缺点，能使飞行器在合理的测量噪声干扰下完成模态转换与轨迹控制任务。仿真结果验证了该模态转换控制律的有效性。

关键词：垂直起降水平前飞飞行器模态转换滑模变结构控制噪声抑制

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带预旋自转旋翼机起降阶段关键飞行参数测量系统

带预旋自转旋翼机起降阶段关键飞行参数测量系统

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2014中国制导、导航与控制学术会议

作者：闫坤蔡志浩林清黄栋泽杨金鹏北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100191中国北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京 100191中国

带预旋自转旋翼机可实现短距起飞、无动力着陆，旋翼转速、桨盘倾角等是影响空气动力，乃至飞行安全的关键参数。本文使用霍尔传感器、MPXV7002DP传感器，设计基于PX4FMU飞控板的带预旋自转旋翼机起降关键参数测量系统，系统由旋翼转速... 详细信息

带预旋自转旋翼机可实现短距起飞、无动力着陆，旋翼转速、桨盘倾角等是影响空气动力，乃至飞行安全的关键参数。本文使用霍尔传感器、MPXV7002DP传感器，设计基于PX4FMU飞控板的带预旋自转旋翼机起降关键参数测量系统，系统由旋翼转速测量模块、旋翼桨盘倾角测量模块、空速测量模块3部分组成。在Calidus型带预旋自转旋翼飞行器起降试飞过程中，使用该系统实际测量了旋翼转速、旋翼桨盘倾角、空速等关键参数，为实现该类型无人机自动控制奠定基础。

关键词：自转旋翼机预旋飞行参数霍尔器件

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基于K-means聚类的多飞行器协同搜索区域划分方法

基于K-means聚类的多飞行器协同搜索区域划分方法

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2014中国制导、导航与控制学术会议

作者：张宇夏洁邸斌北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100191中国北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191中国

针对多飞行器协同搜索问题，定义了最小通视抵达点、小通视抵达距离和折合距离等概念。基于K-means聚类算法，将多飞行器协同搜索区域划分中的区域形状、搜索路径长度和覆盖周期等关键因素结合到聚类算法中，对传统K-means聚类算法中的... 详细信息

针对多飞行器协同搜索问题，定义了最小通视抵达点、小通视抵达距离和折合距离等概念。基于K-means聚类算法，将多飞行器协同搜索区域划分中的区域形状、搜索路径长度和覆盖周期等关键因素结合到聚类算法中，对传统K-means聚类算法中的初值选取方法、距离公式和收敛准则进行改进，提出基于引力权值的K-means聚类算法，解决了多飞行器协同搜索中的区域划分问题。仿真结果证实了改进算法的合理性和有效性。

关键词：协同搜索区域划分 K-means聚类

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基于遗传算法的太阳能电池阵列布局优化

基于遗传算法的太阳能电池阵列布局优化

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2014中国制导、导航与控制学术会议

作者：高洁李清东赵云鹤北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100191中国北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京 100191中国

太阳能无人机能源系统优化是太阳能无人机研究的关键问题，太阳能电池阵列布局影响能源系统的功率输出。本文采用遗传算法进行太阳能电池阵列布局优化。首先，对太阳能电池输出功率进行建模；然后，给出一种基于遗传算法的太阳能电池阵... 详细信息

太阳能无人机能源系统优化是太阳能无人机研究的关键问题，太阳能电池阵列布局影响能源系统的功率输出。本文采用遗传算法进行太阳能电池阵列布局优化。首先，对太阳能电池输出功率进行建模；然后，给出一种基于遗传算法的太阳能电池阵列布局优化方法；最后，对本文提出的优化方法进行了仿真验证并对仿真结果进行了分析。仿真结果表明该优化方法能有效地提高光伏阵列的输出功率。

关键词：太阳能无人机布局优化遗传算法

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