检索结果-内蒙古大学图书馆

北京航空航天大学学报 2016年第9期42卷 1911-1917页

作者：吴云洁王建敏杨文光北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100083 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 中国科学院空间应用工程与技术中心北京100094 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100083

针对小样本试验数据信息匮乏、难以利用概率统计方法进行可信度评估的问题,将重抽样方法与小样本区间估计方法相融合,提出了小样本试验系统新型可信度评估方法。利用重抽样理论,获取多个具有相同样本量的相似小样本。根据灰色系统理论,... 详细信息

针对小样本试验数据信息匮乏、难以利用概率统计方法进行可信度评估的问题,将重抽样方法与小样本区间估计方法相融合,提出了小样本试验系统新型可信度评估方法。利用重抽样理论,获取多个具有相同样本量的相似小样本。根据灰色系统理论,提出了改进的灰色置信度及置信区间的定义及计算方法。并在此基础上通过求公共区间的方式计算原小样本数据的灰色置信区间。该置信区间在相同的置信度下,区间宽度更窄,精度更高。通过算例仿真,验证了上述方法的合理性、有效性,对工程试验中的小样本数据系统评估提供了一定的方法指导。

关键词：小样本重抽样区间估计灰色系统置信度置信区间

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用WSN建立数据链的主从弹协同作战模型

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系统工程与电子技术 2016年第6期38卷 1306-1313页

作者：王杰管恩义朱付涛胡晓光丁祝顺吴云洁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航天控制仪器研究所北京100039 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191

结合无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)技术特点,提出一种用WSN建立数据链的主从弹协同编队制导作战模型。论文给出了模型的组成,描述了模型中不同WSN节点的组网方式及网络拓扑,并描述了WSN网络建立及实现过程。推导了基于X... 详细信息

结合无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)技术特点,提出一种用WSN建立数据链的主从弹协同编队制导作战模型。论文给出了模型的组成,描述了模型中不同WSN节点的组网方式及网络拓扑,并描述了WSN网络建立及实现过程。推导了基于XX型号导弹的领弹-攻击弹模式协同编队制导律,并在此基础上仿真分析了不同WSN网络时延对不同期望编队距离下协同编队制导误差收敛性的影响。仿真结果表明,不同编队期望距离具有不同的WSN网络时延容忍度,且期望编队距离越小,时延容忍度越大;在不同的期望编队距离下,编队误差收敛性都随着时延的增加而变差;在网络时延容忍度范围内,期望编队距离越大,完成预期编队队形的速度越快。对时延容忍范围的仿真与分析可为实际战术数据链设计提供一定指导意义。

关键词：多导弹编队无线传感器网络协同制导协同作战模型通信时延误差收敛

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基于合作竞争公共物品博弈的无人机集群动态资源分配

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中国科学：信息科学 2022年第9期52卷 1598-1609页

作者：王浩淼段海滨魏晨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100191 鹏城实验室深圳518000

无人机集群动态资源分配是其任务规划的挑战性关键技术难题.本文提出了一种基于合作竞争机制的动态资源分配方法,将无人机集群与网络进化博弈模型进行对应,建立了基于无人机拓扑网络的博弈模型,通过设计针对特殊个体的调控规则,达到提... 详细信息

无人机集群动态资源分配是其任务规划的挑战性关键技术难题.本文提出了一种基于合作竞争机制的动态资源分配方法,将无人机集群与网络进化博弈模型进行对应,建立了基于无人机拓扑网络的博弈模型,通过设计针对特殊个体的调控规则,达到提升系统平均收益的目的.最后,通过无人机博弈模型的仿真实验,根据网络结构、模型参数,以及不同激发机制下系统的稳态结果,验证了本文所提无人机动态资源分配方法的可行性和有效性.

关键词：无人机集群公共物品博弈动态资源分配合作机制竞争机制

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基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器滑模控制

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航空学报 2015年第6期36卷 2027-2036页

作者：王建敏吴云洁董小萌北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室北京100094

首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针... 详细信息

首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针对执行器饱和问题,加入抗饱和补偿器,以提高系统的稳定性。其次,对于系统中存在的干扰和不确定性,提出一种滑模干扰观测器,用以准确估计系统中存在的等效干扰,并将该观测器对干扰的估计值应用于滑模控制器中进行补偿,以消除干扰。再次,利用Lyapunov理论对所提出的基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器进行稳定性分析。最后,对高超声速飞行器的巡航状态进行仿真。仿真结果表明,所提方法能够有效提高系统的稳定性和抗干扰性,具有一定的实际应用价值。

关键词：高超声速飞行器干扰观测器趋近律饱和滑模控制干扰抑制

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基于自抗扰解耦的BTT导弹非奇异终端滑模控制

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系统仿真学报 2017年第9期29卷 2175-2181页

作者：马飞吴云洁程明智北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 北京航空航天大学大学自动化科学与电气工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

针对BTT(Bank-to-Turn)导弹的传统模型,建立过载跟踪模型,并基于模型中的强耦合问题,设计自抗扰解耦控制器。对于耦合通道,用自抗扰解耦控制器进行解耦,加入非奇异终端滑模控制器;对于无耦合通道,设计非奇异终端滑模控制器。实验仿真结... 详细信息

针对BTT(Bank-to-Turn)导弹的传统模型,建立过载跟踪模型,并基于模型中的强耦合问题,设计自抗扰解耦控制器。对于耦合通道,用自抗扰解耦控制器进行解耦,加入非奇异终端滑模控制器;对于无耦合通道,设计非奇异终端滑模控制器。实验仿真结果表明,新的控制策略结合了自抗扰的强鲁棒性与非奇异终端滑模的有限时间收敛能力,具有较好的动态性能和稳态性能,对指令进行有效的跟踪控制。

关键词： BTT导弹自抗扰解耦非奇异终端滑模跟踪控制

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异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制

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自动化学报 2021年第10期47卷 2386-2401页

作者：田磊董希旺赵启伦李清东吕金虎任章北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191 北京航空航天大学大数据科学与脑机智能高精尖创新中心北京100191 北京电子工程总体研究所北京100854

提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在... 详细信息

提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在已知或未知控制输入、领导者和跟随者均存在未知扰动、有向通信拓扑存在切换等多种因素并存的情况,结合观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论设计了完全分布式的输出时变编队跟踪控制协议,摆脱了对领导者控制输入上界值、与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值以及时变编队函数等全局信息的依赖.利用Lyapunov理论证明了在有向拓扑切换条件下异构集群系统的闭环稳定性.最后通过数值仿真对理论结果的有效性进行了验证.

关键词：异构集群系统时变编队跟踪分布式控制自适应控制有向拓扑切换

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摆动喷管的Terminal滑模鲁棒控制

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电机与控制学报 2014年第5期18卷 7-12页

作者：王卫红孙良桦张武龙北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京仿真中心导弹控制系统仿真国防科技重点实验室北京100854

为了研究摆动喷管的快速高精度控制,首先对摆动喷管伺服机构及其负载进行了建模分析;其次采用设计干扰观测器(DOB)的方法以减小负载力矩对系统的影响;最后研究了摆动喷管Terminal滑模鲁棒控制器设计实现,并给出了控制算法的稳定性证。... 详细信息

为了研究摆动喷管的快速高精度控制,首先对摆动喷管伺服机构及其负载进行了建模分析;其次采用设计干扰观测器(DOB)的方法以减小负载力矩对系统的影响;最后研究了摆动喷管Terminal滑模鲁棒控制器设计实现,并给出了控制算法的稳定性证。结果表明,对比常规滑模控制方式,Terminal滑模鲁棒控制方式具有高控制精度和快速性,并且能够有效减小抖振。采用Terminal滑模鲁棒控制方式,摆动喷管伺服系统能够达到快速、准确的响应效果,从而验证了算法的有效性。

关键词：摆动喷管推力矢量伺服系统 Terminal滑模干扰观测器

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干扰条件下高超声速飞行器的滑模自抗扰控制

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系统仿真学报 2017年第10期29卷 2391-2396,2406页

作者：程明智吴云洁马飞北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

高超声速飞行器的强耦合性、模型阶数高、气动参数摄动的特点,使得一般控制器很难达到理想的控制效果。自抗扰串联技术能够很好的满足高阶模型控制的要求。自抗扰主要特点就是可以在有限的条件下观测到系统的干扰总和并加以补偿。同时... 详细信息

高超声速飞行器的强耦合性、模型阶数高、气动参数摄动的特点,使得一般控制器很难达到理想的控制效果。自抗扰串联技术能够很好的满足高阶模型控制的要求。自抗扰主要特点就是可以在有限的条件下观测到系统的干扰总和并加以补偿。同时利用滑模变结构技术对参数摄动的不敏感性,加强系统抗扰能力。仿真结果显示控制效果很好。

关键词：高超飞行器自抗扰控制串联控制滑模变结构控制

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低空飞行时改进的自适应鲁棒滑模姿态控制器

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系统仿真学报 2015年第9期27卷 2163-2168页

作者：吴云洁宋闯左京兴北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

针对低空飞行时转动惯量的不确定性、外界的干扰以及多通道的强耦合性及非线性的问题,设计具有宽适应性的控制策略,在有限时间内能够快速地、高精度地实现飞行器姿态跟踪控制。基于飞行器姿态非线性模型,对各通道(俯仰、偏航、滚转通道... 详细信息

针对低空飞行时转动惯量的不确定性、外界的干扰以及多通道的强耦合性及非线性的问题,设计具有宽适应性的控制策略,在有限时间内能够快速地、高精度地实现飞行器姿态跟踪控制。基于飞行器姿态非线性模型,对各通道(俯仰、偏航、滚转通道)设计了一种改进的自适应鲁棒滑模控制器,控制器是连续可导的,为了防止控制器输出过大,对自适应控制率算法进行了改进。仿真结果表明:所设计的姿态控制器能够保证飞行器快速、精确地跟踪指令,并且对滑模的抖振现象具有较强的抑制作用;此外,在外加干扰时,姿态角的波动幅度不超过0.1%,可见控制器具有较强的鲁棒性能。

关键词：低空飞行姿态控制鲁棒控制自适应控制滑模控制

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基于自抗扰滑模的三轴挠性卫星姿态控制

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系统仿真学报 2015年第8期27卷 1831-1837页

作者：吴云洁李琛马征北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

针对带挠性附件三轴卫星姿态控制,用Kane方法对以CMGs作为执行机构的三轴卫星进行数学建模;根据快速性和精确性上的需要,设计了自抗扰滑模变结构控制器,通过扩张状态观测器对干扰进行补偿,通过滑模变结构控制保证快速性和稳定性,将两种... 详细信息

针对带挠性附件三轴卫星姿态控制,用Kane方法对以CMGs作为执行机构的三轴卫星进行数学建模;根据快速性和精确性上的需要,设计了自抗扰滑模变结构控制器,通过扩张状态观测器对干扰进行补偿,通过滑模变结构控制保证快速性和稳定性,将两种控制方法进行有机结合。仿真实验结果表明自抗扰滑模控制能够抑制挠性太阳能帆板振动,对卫星姿态进行有效控制。自抗扰滑模变结构控制集合了两种控制方法的优点,快速性上优于传统PID控制和滑模变结构控制,具有很大的运用价值。

关键词：三轴卫星挠性附件自抗扰控制滑模变结构

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