检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2025年第2期42卷 385-394页

作者：韦凌云罗林庄育锋北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京100876

针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调... 详细信息

针对无人机集群协同搜索特定区域内多个运动目标问题,考虑无人机群的飞行约束、传感器的探测概率与虚警概率、云台扫摆拍照探测等特征,提出基于搜索收益平衡的多无人机协同搜索动目标方法.以无人机集群搜索的短期收益、长期收益和协调收益的平衡为核心,设计只涉及目标存在概率和环境不确定度,高效率动态更新的搜索信息图,建立了多无人机协同搜索数学规划模型,并基于滚动规划架构和路径剪枝策略进行模型求解.典型无人机集群协同搜索的数值算例验证了本文方法的有效性.数值仿真结果表明,本方法可以搜索到更多的目标且具有更少的误判次数,有效提升多无人机协同搜索效能.而且只采用目标存在概率和环境不确定度来构建搜索信息图,避免了繁琐的计算和参数设置,能高效更新环境信息,有效引导无人机捕获更多的目标,并在秒级的时间内做出每架无人机航迹决策.

关键词：无人机协同搜索滚动规划云台扫摆拍照

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基于共形几何代数的七杆巴氏桁架位置分析

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北京航空航天大学学报 2025年第1期51卷 265-271页

作者：黄昔光吴一帆刘东裕北京邮电大学智能工程与自动化学院北京100876 北方工业大学机械与材料工程学院北京100144

机构位置分析是机构运动学和动力学研究的基础。针对传统机构位置分析理论旋转坐标变换矩阵运算繁琐、多元高次非线性方程组求解困难等问题,提出了一种七杆巴氏桁架的位置分析共形几何代数(CGA)方法。利用CGA中的平移、旋转算子和几何积... 详细信息

机构位置分析是机构运动学和动力学研究的基础。针对传统机构位置分析理论旋转坐标变换矩阵运算繁琐、多元高次非线性方程组求解困难等问题,提出了一种七杆巴氏桁架的位置分析共形几何代数(CGA)方法。利用CGA中的平移、旋转算子和几何积,建立各个运动点的位置坐标表达式;根据CGA中内积几何性质,直接获得该机构的一元16次位置输入-输出方程及其所有解析解;将该高次方程求解出的所有解进行回代,获得机构所有运动点的位置坐标,并通过数字实例验证所提方法的有效性。结果表明:所提方法的几何直观性显著优于传统的复向量法、DH矩阵法,不仅可以避免矩阵运算和消元运算,且求解无增根也无漏根。

关键词：几何代数运动学分析七杆巴氏桁架几何直观性解析解

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人机协同前沿问题及未来发展趋势

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延边大学学报(社会科学版) 2025年第1期58卷 121-132,143-144页

作者：刘伟孙惟一北京邮电大学智能工程与自动化学院

人工智能已经成为引领科技发展和社会变革的关键力量之一,给各个领域带来了巨大的变革。在这股变革的浪潮中,人机协同成为一个备受关注的话题和趋势。作为人类智慧与机器计算能力相结合的新兴模式,人机协同为解决复杂决策问题提供了全... 详细信息

人工智能已经成为引领科技发展和社会变革的关键力量之一,给各个领域带来了巨大的变革。在这股变革的浪潮中,人机协同成为一个备受关注的话题和趋势。作为人类智慧与机器计算能力相结合的新兴模式,人机协同为解决复杂决策问题提供了全新的思路和方法。文章梳理了人机交互研究的动因及发展历程,分析了人机协同模式的四种情况;总结了人机协同在理论、实践、军事领域带来的深刻变革;提出了理论视角下人机智能协同的难点问题,包括确定性与不确定性的叠加纠缠、人机协同中多层意义的逻辑重构及多尺度因果、多阶意图之间的融合事实、价值的分类与框架化;最后从事实与价值的视角出发,探讨了人机协同中的两项关键技术,对强化学习与生成对抗网络的结合进行了思考,并给出了人机协同的研究案例。

关键词：人工智能人机协同人机交互叠加纠缠多阶意图融合技术强化学习生成对抗网络

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深度神经网络在红外图像识别中的应用

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河北师范大学学报(自然科学版) 2025年第3期49卷 234-242页

作者：宗彻北京邮电大学智能工程与自动化学院北京100876

针对复合材料制造与使用过程中常出现的脱粘、分层等缺陷对结构安全的影响,提出一种基于深度神经网络的红外图像智能检测系统.该系统利用红外成像的高速、大面积检测优势,并构建类VOC数据集,实现对缺陷的自动判别、定位和分类.通过对比V... 详细信息

针对复合材料制造与使用过程中常出现的脱粘、分层等缺陷对结构安全的影响,提出一种基于深度神经网络的红外图像智能检测系统.该系统利用红外成像的高速、大面积检测优势,并构建类VOC数据集,实现对缺陷的自动判别、定位和分类.通过对比VGG,GooLeNet,ResNet及DenseNet等网络结构,最终选用ResNet嵌入Faster R-CNN框架,并采用多任务损失函数优化检测性能.实验结果表明,该方法显著提升了检测准确率与效率,为复合材料无损检测提供了高效、智能的新途径.

关键词：无损检测红外图像识别深度神经网络卷积神经网络 TensorFlow

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基于空间多点位温度IGBT器件参数逆推的健康状态在线监测方法

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电工技术学报 2025年第2期40卷 452-462页

作者：胡震崔曼吴晓华施涛南京邮电大学自动化学院南京210042 苏州帝奥电梯有限公司苏州215200 北京理工大学信息与电子学院北京100081

绝缘栅双极型晶体管(IGBT)作为高压大功率能量转换系统的核心器件,已广泛应用于新能源发电、高速铁路、航空航天等领域,由于工作环境和运行工况的复杂多变,IGBT模块极易因键合线剥离和焊料层脱落等疲劳老化而失效,造成系统停机,开展IGB... 详细信息

绝缘栅双极型晶体管(IGBT)作为高压大功率能量转换系统的核心器件,已广泛应用于新能源发电、高速铁路、航空航天等领域,由于工作环境和运行工况的复杂多变,IGBT模块极易因键合线剥离和焊料层脱落等疲劳老化而失效,造成系统停机,开展IGBT模块健康状态的在线监测是提升功率器件可靠性、实现能量转换系统安全高效运行的重要保障。该文提出一种基于空间多点位温度IGBT器件参数逆推的健康状态在线监测方法,实现IGBT键合线和焊料层热疲劳损伤的在线监测和诊断,避免IGBT模块因热损伤累积超过安全阈值而突发失效,提升能量转换系统的可靠性。首先,考虑焊料层老化对模块内部热流路径的影响而引起基板空间多点位温度分布的改变,建立基于基板多点位温度差异度(T_(P))的焊料层疲劳老化在线监测模型,通过离线加速老化测试方法建立▽T_(P)和芯片至基板热阻抗(Z_(JC))的数据库,在应用中通过▽T_(P)调用(Z_(JC))实现焊料层健康状态的在线诊断;其次,建立IGBT混合老化模式下器件通态功率损耗的计算模型,提出基于通态损耗的集-射通态电压(V_(ce-on))的逆向计算方法,基于更新的Z_(JC)值计算芯片结温(T_(J)),将集电极电流I_(C)和T_(J)输入健康IGBT模块的I_(C)-T_(J)-V_(ce-on)数据库中调用当前结温下的V_(ce-on,data),消除焊料层老化引起的结温上升对V_(ce-on)的影响,基于V_(ce-on)和V_(ce-on,data)的偏差对键合线老化状态做出诊断。仿真和实验结果表明所提方法的有效性,在实验环境下诊断误差约为3%。

关键词：绝缘栅双极型晶体管(IGBT) 在线监测可靠性能健康状态

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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法

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传感器与微系统 2025年第3期44卷 125-129页

作者：胡欢贾田鹏张英北京信息科技大学机电工程学院北京100192 北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京100876

精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个... 详细信息

精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个数的改进EKF融合定位算法。该算法通过特征点云个数和方差系数计算函数,动态地更新视觉惯性里程计(VIO)的噪声协方差矩阵,以便消除视觉被遮挡后对系统定位结果的影响。仿真实验结果表明:提出的基于特征点云个数的EKF融合定位和传统EKF融合定位相比,在定位精度上相差无几,但在鲁棒性上大幅提升。实物实验结果进一步验证了所提出的融合定位方法能够有效消除视觉受到遮挡后对定位结果的影响。

关键词：多传感器融合定位扩展卡尔曼滤波特征点云噪声协方差矩阵

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惯容悬架阻尼比解析匹配方法及实验应用

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液压与气动 2025年第2期49卷 69-78页

作者：李航赵雷雷张浩于曰伟王松刘秀清山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049 北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京100876

汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车... 详细信息

汽车惯容悬架系统中液压减振器的选型、匹配及实验数据分析缺乏高效且实用的阻尼比解析匹配方法,为此提出一种基于黄金分割法的惯容悬架系统最佳阻尼比解析匹配方法。首先,基于汽车惯容悬架系统的动力学模型,结合随机振动理论,推导出车身垂向振动加速度、车轮动载及悬架动挠度均方根响应的解析表达式;其次,分别从汽车安全性与舒适性角度出发,推导出惯容悬架系统阻尼比解析式,进而利用黄金分割法,提出了惯容悬架系统最佳阻尼比的解析匹配方法;最后,通过实例设计与数值优化对比验证其有效性。结果表明,该方法与数值优化结果的相对偏差小于5%,展现出较高的准确性和实用性。与传统方法相比,该解析方法给出了简洁、实用的解析表达式,直观展现了车辆参数与悬架最佳阻尼比的对应关系,避免了数值计算的复杂性,不仅能便于工程技术人员使用,且可有效服务于实验实训。

关键词：惯容悬架液压减振器液压阻尼解析匹配实验实训

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自走式模块化白菜收割管理一体装置

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林业机械与木工设备 2025年第3期53卷 93-100页

作者：刘宸恺王宇博王栋尹祖望孙铁阳北京邮电大学世纪学院自动化系北京102100

为提高白菜收割机械的灵活性和可适用性,降低小农户的劳动强度和生产成本,提出并设计了一款自走式模块化白菜收割管理一体装置,由旋耕模块、收割模块、喷淋模块三个可任意切换的模块组成,一机多用。对关键部件进行结构设计和参数确定,... 详细信息

为提高白菜收割机械的灵活性和可适用性,降低小农户的劳动强度和生产成本,提出并设计了一款自走式模块化白菜收割管理一体装置,由旋耕模块、收割模块、喷淋模块三个可任意切换的模块组成,一机多用。对关键部件进行结构设计和参数确定,并对机架和震动刀片进行有限元分析,得出它们在工作时的应力、应变分布图和模态分析图。机架在承受相应载荷时所承受的最大应力小于材料的许用应力,割刀在作业过程中不会发生共振现象,机架和割刀结构均满足设计强度要求和稳定性要求。田间试验表明了装置的碎土率、切根合格率和喷洒覆盖率皆达到标准。模块化设计大大提高了白菜机械的灵活性,帮助小农户完成生产并降低成本。

关键词：白菜模块化仿真分析一机多用震动切割

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省际气电热链空间碳转移评估

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电力自动化设备 2025年第2期45卷 43-50页

作者：闵永智陶金豆王果陶海洋苏鹏飞何清素兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070 国网甘肃省电力有限公司酒泉供电公司甘肃酒泉735000 北京邮电大学信息与通信工程学院北京100876

区域尺度多流传输的空间碳转移分析有助于碳排放量的准确计量。基于节点流模型在省级层次上开展碳转移评估。针对单流的传输,提出单流多节点碳转移评估模型,量化单流空间传输碳排放和碳转移;考虑多能源传输中耦合部分隐含碳的核算,在单... 详细信息

区域尺度多流传输的空间碳转移分析有助于碳排放量的准确计量。基于节点流模型在省级层次上开展碳转移评估。针对单流的传输,提出单流多节点碳转移评估模型,量化单流空间传输碳排放和碳转移;考虑多能源传输中耦合部分隐含碳的核算,在单流模型的基础上提出多流多节点的碳转移评估模型,测算多流输送的二级空间传递导致的各能流碳排放和碳转移,并对碳转移的主要影响因素进行敏感性分析。2017年中国省际天然气、电力和热力能流下的碳转移结果验证了所提模型的有效性。

关键词：碳转移评估模型气电热碳排放碳转移敏感性分析

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基于知识注入的燃气知识双向变换器模型

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中国安全科学学报 2025年第3期 204-211页

作者：柳晓昱庄育锋赵兴昊王珂璠张国开北京邮电大学智能工程与自动化学院

为提高燃气管网领域的应急管理水平，提出燃气知识双向变换器（Gas-kBERT）模型。该模型结合聊天生成预训练转换器（ChatGPT）扩充的燃气管网领域数据，以及构建的中文燃气语言理解-三元组（CGLU-Spo）和相关语料库，通过改变模型的掩码... 详细信息

为提高燃气管网领域的应急管理水平，提出燃气知识双向变换器（Gas-kBERT）模型。该模型结合聊天生成预训练转换器（ChatGPT）扩充的燃气管网领域数据，以及构建的中文燃气语言理解-三元组（CGLU-Spo）和相关语料库，通过改变模型的掩码（MASK）机制，成功将领域知识注入模型中。考虑到燃气管网领域的专业性和特殊性，Gas-kBERT在不同规模和内容的语料库上进行预训练，并在燃气管网领域的命名实体识别和分类任务上进行微调。结果表明：与通用的双向变换器（BERT）模型相比，Gas-kBERT在燃气管网领域的文本挖掘任务中F1值表现出显著的提升。在命名实体识别任务中，F1值提高29.55%；在文本分类任务中，F1值提升高达83.33%。由此证明GaskBERT模型在燃气管网领域的文本挖掘任务中具有出色的表现。

关键词：燃气管网燃气知识双向变换器(Gas-kBERT)模型自然语言处理(NLP) 知识注入双向变换器(BERT)模型

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