检索结果-内蒙古大学图书馆

中国粮油学报 2025年第2期40卷 9-16页

作者：杨海英赵颖周晓光王殿轩李佐勇辽宁工业大学电子与信息工程学院锦州121000 北京邮电大学智能工程与自动化学院北京100876 河南工业大学粮油食品学院郑州450001 闽江大学计算机与控制工程学院福州350121

本研究旨在解决实际仓储场景中储粮害虫多物种混合图像的检测识别问题。通过对YOLOv5基础模型架构的改进,提出了一种基于动态注意图的储粮害虫检测识别方法。利用粮堆储粮害虫采集装置获取了仓储害虫不同物种混合的图像数据,并进一步构... 详细信息

本研究旨在解决实际仓储场景中储粮害虫多物种混合图像的检测识别问题。通过对YOLOv5基础模型架构的改进,提出了一种基于动态注意图的储粮害虫检测识别方法。利用粮堆储粮害虫采集装置获取了仓储害虫不同物种混合的图像数据,并进一步构建了单物种图像数据集与多物种混合图像数据集。本研究运用的方法借助多个动态注意图的有机组合,构建特征之间的长距离依赖关系模型,动态筛选特征图中与当前位置相关性最高的邻接节点,从而增强模型的特征提取能力,提高检测识别精度。在储粮害虫单物种和多物种混合图像的检测识别任务中,该模型的平均精度均值mAP@0.5分别达到了97.2%和91.0%。此外,该模型已成功部署到相关的储粮害虫监测识别系统中,并取得了良好的检测识别效果。

关键词：单物种图像多物种混合图像检测识别深度学习动态注意图

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混合流环境下瓶颈区域车道定制化速度调控研究

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交通运输系统工程与信息 2025年第1期25卷 76-85页

作者：曹丹妮王涛杨松坡屈云超吴建军北京邮电大学智能工程与自动化学院北京100876 合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 北京工业大学交通工程北京市重点实验室北京100124 北京交通大学系统科学学院北京100044 大连理工大学经济管理学院辽宁大连116024

为缓解异常事件发生后智能网联自动驾驶车辆和人工驾驶车辆在高速公路上的拥堵及二次事故问题,本文以单车道为研究对象,提出一种车道定制化速度调控方法。利用智能网联自动驾驶车的可控性,控制其通行速度,间接引导人工驾驶车的驾驶行为... 详细信息

为缓解异常事件发生后智能网联自动驾驶车辆和人工驾驶车辆在高速公路上的拥堵及二次事故问题,本文以单车道为研究对象,提出一种车道定制化速度调控方法。利用智能网联自动驾驶车的可控性,控制其通行速度,间接引导人工驾驶车的驾驶行为。划分瓶颈区域附近路段为限速区和协调区:在限速区,基于瓶颈处实时交通流量确定不同车道的智能网联自动驾驶车限速值,控制流入协调区的车辆数,缓解拥堵波的形成与传播;在协调区,控制事发路段的智能网联自动驾驶车移动,保证车辆安全和高效通过瓶颈区。构建多组仿真实验,从通行效率和安全性两方面验证所提方法的有效性。仿真结果表明:对比无控制的基本场景,智能网联自动驾驶车渗透率为50%时,车辆平均通行时间可提升2.4%,TET(Time Exposed Time-to-collision)改善率达到14%;渗透率达到90%时,平均通行时间可提升18.5%,TET改善率达到51%。本文为解决混合流环境下高速公路异常事件发生后交通流的控制提供了策略建议与思路方法。

关键词：交通工程自动驾驶车辆管控微观交通流仿真混合交通流速度调控

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基于深度神经网络的自适应图像伺服空中对接控制

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飞行力学 2025年第1期43卷 63-71页

作者：黄远潭任锦瑞刘润潇全权北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 西安邮电大学自动化学院陕西西安710100

基于图像的视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,尤其是在无人机领域。为解决侧风等气流扰动对无人机图像伺服控制带来的影响,首先依据图像伺服基本模型,推导出小机动无人机图像误差变化率的扰动项;然后利用深度神经网络离线学习图... 详细信息

基于图像的视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,尤其是在无人机领域。为解决侧风等气流扰动对无人机图像伺服控制带来的影响,首先依据图像伺服基本模型,推导出小机动无人机图像误差变化率的扰动项;然后利用深度神经网络离线学习图像误差变化率的风扰动项,在此基础上利用在线自适应技术对速度控制器实时补偿。仿真结果表明,所提方法能使空中加油对接效率在侧风干扰条件下比常规的基于图像的视觉伺服提高约20%。

关键词：视觉伺服图像伺服空中对接深度神经网络自适应控制

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基于网络演算的LEO卫星网络时延上界分析研究

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通信学报 2025年第4期46卷 80-90页

作者：王慧姊孙雷王健全林尚静王卓群 SUN Kewen 北京科技大学自动化学院北京100083 北京科技大学工业互联网研究院北京100083 北京邮电大学电子工程学院北京100876 英国布拉德福德大学工程与数字技术学院布拉德福德BD71DP

在空天地一体化网络中,准确地刻画业务时延上界对实现可靠性传输至关重要。基于确定性网络演算理论和时间敏感网络(TSN)中的时间感知整形(TAS)机制,构建了一种适用于LEO卫星的时延上界分析模型。首先,在空天地一体化网络背景下,构建了... 详细信息

在空天地一体化网络中,准确地刻画业务时延上界对实现可靠性传输至关重要。基于确定性网络演算理论和时间敏感网络(TSN)中的时间感知整形(TAS)机制,构建了一种适用于LEO卫星的时延上界分析模型。首先,在空天地一体化网络背景下,构建了基于网络演算的LEO卫星网络时延保障架构;然后,基于漏桶模型构建了业务模型,并考虑了不同优先级干扰流在最坏情况下的影响,构建了单卫星节点服务曲线。针对同优先级干扰流,提出了一种新的剩余服务曲线计算方法,并结合最小加代数的卷积定理构建了改进的网络演算算法。最后,在给定LEO卫星网络和业务模型下对所提算法进行了测试,并将其和3种传统的代数类网络演算算法进行了对比分析。实验结果表明,所提算法能更准确地评估端到端时延上界,且计算时间显著降低。

关键词：空天地一体化网络时间敏感网络确定性网络演算时延上界分析

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健身车人机交互系统的研究与实现

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北京邮电大学学报 2006年第z2期29卷 83-87页

作者：贾庆轩孙汉旭李峰阮瑞卿北京邮电大学自动化学院北京100876 北京邮电大学自动化学院北京100876 北京邮电大学自动化学院北京100876 北京邮电大学自动化学院北京100876

在分析交互信息的种类和传输方式的基础上,研究了交互系统的结构、综合运用力反馈技术、传感器技术、DSP控制技术、碰撞检测技术、多通道交互技术,实现了人在虚拟环境中的漫游,增强了人机交互的真实感,提出了一种实现虚拟现实技术与人... 详细信息

在分析交互信息的种类和传输方式的基础上,研究了交互系统的结构、综合运用力反馈技术、传感器技术、DSP控制技术、碰撞检测技术、多通道交互技术,实现了人在虚拟环境中的漫游,增强了人机交互的真实感,提出了一种实现虚拟现实技术与人机交互技术相结合的新方案.

关键词：虚拟现实人机交互仿真器碰撞检测

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串联机构运动学反解的D-H四元数方法

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农业机械学报 2014年第3期45卷 299-304页

作者：张忠海李端玲北京邮电大学自动化学院

普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元... 详细信息

普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式，这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组，使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度，提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程，将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析，得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解，建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型，并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值，与所给末端位姿数值完全相同，验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。

关键词：串联机构运动学反解 D—H四元数 PUMA机器人

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平面并联机构正运动学分析的几何建模和免消元计算

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机械工程学报 2018年第19期54卷 27-33页

作者：张英魏世民李端玲廖启征北京邮电大学自动化学院

为了解决三自由度平面并联机构的正运动学分析建模和求解时,需要建立坐标系和消元的问题,基于共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)提出一种脱离坐标系的几何建模和免消元计算方法。在共形几何代数框架下通过基本几何体的相... 详细信息

为了解决三自由度平面并联机构的正运动学分析建模和求解时,需要建立坐标系和消元的问题,基于共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)提出一种脱离坐标系的几何建模和免消元计算方法。在共形几何代数框架下通过基本几何体的相交、分离和对偶运算,表示出动平台上的两个铰链位置;根据动平台三角形面积的有向性,并经过一系列的几何代数运算和化简推导出该问题的特征多项式方程;通过半角正切变换、欧拉变换或不需要任何变换可直接获得任意构型的平面并联机构正运动学分析的一元高次方程。特征多项式方程的推导脱离了坐标系,不需要经过消元,且不需要任何前提条件。数字实例求解表明提出的方法对于特殊构型和一般构型的平面并联机构都是适用的,验证了算法的正确性,结果表明算法数值鲁棒性好,为平面并联机构运动学求解理论提供了一种新思路。

关键词：平面并联机构正运动学共形几何代数几何建模免消元计算

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基于改进图规划的机械臂任务规划方法

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北京邮电大学学报 2018年第3期41卷 27-31页

作者：贾庆轩黄旭东陈钢王一帆北京邮电大学自动化学院

针对机械臂工作场景复杂、任务需求多样的特点,提出了一种基于改进图规划的机械臂任务规划方法.首先建立针对机械臂任务规划的通用数学表征模型;其次结合机械臂的任务特性与改进模拟退火算法,提出一种基于图规划的改进任务规划算法,将... 详细信息

针对机械臂工作场景复杂、任务需求多样的特点,提出了一种基于改进图规划的机械臂任务规划方法.首先建立针对机械臂任务规划的通用数学表征模型;其次结合机械臂的任务特性与改进模拟退火算法,提出一种基于图规划的改进任务规划算法,将传统算法单一的规划结果拓展为任务动作序列集合;最后,基于该集合求解融合不同目标的机械臂任务执行策略,并以七自由度机械臂为仿真对象对该方法的正确性和有效性进行了验证.结果表明,与传统规划方式相比,提出的方法具备优先考虑不同目标任务执行策略的能力,同时可以有效缩短规划时间.

关键词：机械臂图规划模拟退火算法目标融合

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基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

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农业机械学报 2009年第2期40卷 190-194,213页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华乔曙光北京邮电大学自动化学院北京100876

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,... 详细信息

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。

关键词： 6R机械手倍四元数 Groebner基逆运动学分析

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柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制

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机械工程学报 2010年第13期46卷 68-75页

作者：孙汉旭褚明贾庆轩北京邮电大学自动化学院北京100876

研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backsteppin... 详细信息

研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。

关键词：柔性关节非连续摩擦 Backstepping方法小波神经网络复合控制

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