检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：赵志军徐坤王耀兵田耀斌丁希仑 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动... 详细信息

标准号: CN117963029A

本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动轮实现行进驱动以及差速转向；被动轮提供辅助支撑，且通过弹簧‑阻尼器提高机器人在复杂地形中的快速移动能力。身部两侧还安装有两条机械臂通过快拆机构配合身部上的工具箱内工具，实现机械臂末端执行器的快速更换。当机器人遇到障碍时，可通过控制身部俯仰角度形成爬行姿态，使机械臂与底面间配合，结合主动轮行进实现爬行越障。本发明机器人可实现融合轮行、轮臂协同行走、阻尼悬架、车体俯仰、协同操作等功能。

关键词：身部俯仰主动轮差速机构被动轮机械臂主摇臂阻尼器腿部爬行机器人行进协同发明机器人机械臂末端作业机器人安装弹簧差速转向辅助支撑复杂地形快拆机构快速更换快速移动协同操作姿态调整阻尼悬架左右两侧副摇臂差动车体弹簧底面轮臂越障种轮配合驱动融合移动

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航天器设备安装精度偏差补偿方法

航天器设备安装精度偏差补偿方法

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作者：贾东永付新卫刘睿韩修柱彭喆 100081 北京市海淀区中关村南大街5号院

本发明公开了一种航天器设备安装精度偏差补偿方法，所述方法包括：在初样阶段，获取航天器初样力学试验前和试验后的初样精度变化量；根据所述初样精度变化量对设备布局位置和次结构设计进行复核调整；在正样阶段，获取航天器正样力学... 详细信息

标准号: CN117268675B

本发明公开了一种航天器设备安装精度偏差补偿方法，所述方法包括：在初样阶段，获取航天器初样力学试验前和试验后的初样精度变化量；根据所述初样精度变化量对设备布局位置和次结构设计进行复核调整；在正样阶段，获取航天器正样力学试验前和试验后的正样精度变化量；根据所述正样精度变化量确定精度补偿值；在航天器发射前对设备和舱体进行精度测量，得到发射前精度测量值；根据所述发射前精度测量值和所述精度补偿值，计算得到在轨精度。利用本发明方案，可以保证航天器舱体上设备的安装精度在地面与在轨时的一致性。

关键词：精度变化量精度测量精度补偿力学试验对设备航天器航天器发射航天器舱体航天器设备布局位置精度偏差发射次结构舱体试验复核保证

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天空地多层异构融合网络性能分析及切换协议优化

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数据采集与处理 2024年第1期39卷 95-105页

作者：周赫高晓铮丁旭辉李建国李宗凌杨凯北京空间飞行器总体设计部北京100094 北京理工大学信息与电子学院北京100081 北京理工大学网络空间安全学院北京100081

针对多层异构融合网络(Multi-layer heterogeneous integrated network, MLHetINet)切换复杂的问题,提出通过凝视波束及干扰消除算法获取切换分析的有效数据,简化波束对准及捕获过程,扩展空基网络覆盖范围,进而降低跨层切换的复杂度。首... 详细信息

针对多层异构融合网络(Multi-layer heterogeneous integrated network, MLHetINet)切换复杂的问题,提出通过凝视波束及干扰消除算法获取切换分析的有效数据,简化波束对准及捕获过程,扩展空基网络覆盖范围,进而降低跨层切换的复杂度。首先,针对地面终端和空中基站间的相对高速运动特性,提出空基凝视多波束形成算法,自适应地调整天线相位和权值,在目标方向生成主瓣并对干扰源进行零陷实现空域隔离,简化切换分析的复杂度。然后针对空地信道的复杂性,提出了基于列范数分组排序的多阶干扰消除算法,进一步提高目标信号的检测精度,提高切换分析的准确性。最后,依靠凝视波束技术和干扰消除算法,针对空天地三维多层异构融合网络中的切换事件设计了独立的切换协议,显著降低了网络资源的消耗。仿真结果表明,相较于传统地面网络和天地融合网络,所提波束赋形辅助的天空地多层异构融合网络中的用户信息速率有显著提升。

关键词：多层异构融合网络移动切换分析波束赋形干扰消除切换协议优化

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一种端到端卫星重构网络模型实现虚假遥感影像生成方法

一种端到端卫星重构网络模型实现虚假遥感影像生成方法

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作者：李育恒沈永健何向君张鹏宇张洲洲 100076 北京市丰台区南大红门路1号

本发明提供一种端到端卫星重构网络模型实现虚假遥感影像生成方法，在获取地理轮廓信息的先验条件下，对已知电子地图生成虚假的遥感卫星影像，在生成对抗网络模型中，添加约束条件，利用附加标签改变生成对抗网络的生成模型，训练过程... 详细信息

标准号: CN117475016A

本发明提供一种端到端卫星重构网络模型实现虚假遥感影像生成方法，在获取地理轮廓信息的先验条件下，对已知电子地图生成虚假的遥感卫星影像，在生成对抗网络模型中，添加约束条件，利用附加标签改变生成对抗网络的生成模型，训练过程中，将获得的真实图像和标签作为生成对抗网络判别模型的输入数据，使得训练的收敛方向能够以约束条件方向生成预测样本；本发明利用深度学习算法在输入图像和目标图像之间建立映射，对图像进行转换的端到端卫星重构网络模型，将已知的电子轮廓信息作为条件约束，生成特定的遥感卫星影像图。本发明在卫星影像智能生成技术领域有一定的通用性。

关键词：网络模型遥感卫星影像轮廓信息约束条件端到端重构对抗标签电子地图目标图像生成模型输入图像条件约束网络判别卫星影像先验条件学习算法训练过程遥感影像真实图像智能生成卫星映射收敛样本图像地理转换预测网络

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月表采样器智能自主运动控制方法及验证

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航天器工程 2021年第4期30卷 1-7页

作者：张红军周东李珂张沛韦涌泉于萌萌北京空间飞行器总体设计部北京100094

针对月表采样过程复杂且要求地球站的遥操作复杂,导致误操作风险高的问题,提出了一种基于模型的采样器智能自主运动控制方法,建立了采样器运动控制的逻辑模型和参数模型,将采样器运动控制流程分解为运动部件的多个动作,通过部件动作的... 详细信息

针对月表采样过程复杂且要求地球站的遥操作复杂,导致误操作风险高的问题,提出了一种基于模型的采样器智能自主运动控制方法,建立了采样器运动控制的逻辑模型和参数模型,将采样器运动控制流程分解为运动部件的多个动作,通过部件动作的有机组合以及参数的灵活配置,实现了复杂运动过程的简化操作,提升了地球站遥操作指令的效能以及采样器的自主运动能力。经试验验证,结果表明:采样器智能自主运动控制方法将地球站遥操作指令的效能提升4~10倍,可有效支持采样器在月表强时效性约束的环境中完成采样任务。

关键词：月表采样器智能自主运动控制方法运动控制软件

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一种确定航天器SADA滑环抗内带电屏蔽壳厚度的方法

一种确定航天器SADA滑环抗内带电屏蔽壳厚度的方法

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作者：武建文尉德杰朱立颖陈儒盎 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开一种确定航天器SADA滑环抗内带电屏蔽壳厚度的方法，首先使用Monte‑Carlo方法进行空间辐射环境下带电粒子在三维导电滑环中输运模拟；然后对滑环内部的电荷沉积和能量沉积进行三维统计，计算得到剂量率与电荷沉积密度的三维... 详细信息

标准号: CN117421957A

本发明公开一种确定航天器SADA滑环抗内带电屏蔽壳厚度的方法，首先使用Monte‑Carlo方法进行空间辐射环境下带电粒子在三维导电滑环中输运模拟；然后对滑环内部的电荷沉积和能量沉积进行三维统计，计算得到剂量率与电荷沉积密度的三维分布；结合辐射诱导电导率‑温度关系计算得到不同温度和屏蔽厚度下的滑环内部电场和电势三维分布，从而可以评估内带电风险，确定不同辐射环境下的屏蔽壳厚度。本发明无需对复杂结构简化后再进行局部模拟计算，增加了结构内带电计算的精确性和普适性；同时采用Monte‑Carlo方法和有限元时域计算相结合的方法，可得到不同复杂工况下的结构内带电情况及充电平衡过程，提高了内带电计算结果的全面性和有效性。

关键词：带电滑环电荷沉积三维分布屏蔽壳三维空间辐射环境电导率充电平衡带电粒子辐射环境辐射诱导复杂工况复杂结构局部模拟内部电场能量沉积温度关系剂量率普适性全面性航天器导电屏蔽电势时域输运评估统计

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先进信息技术在载人航天器中的应用探讨

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航天器工程 2021年第2期30卷 72-79页

作者：张舒琪杨宏易予生北京空间飞行器总体设计部北京100094

在分析我国载人航天器信息技术发展的基础上,结合我国下一步载人空间站任务,提出了未来载人航天器先进信息技术需求,分析了智能家居技术、增强现实(AR)技术、语音识别技术及云计算技术在载人航天器中应用的可行性及应用模式。针对这些... 详细信息

在分析我国载人航天器信息技术发展的基础上,结合我国下一步载人空间站任务,提出了未来载人航天器先进信息技术需求,分析了智能家居技术、增强现实(AR)技术、语音识别技术及云计算技术在载人航天器中应用的可行性及应用模式。针对这些技术存在的可靠性、安全性等方面的问题,建议在应用中注意热环境与空间辐射等问题对设备的影响,同时对关键功能进行冗余设计,增强地面测试强度,在保持技术应用先进性的同时不影响系统整体的可靠性。

关键词：载人航天器先进信息技术智能家居技术增强现实技术语音识别技术云计算技术

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遥感卫星智能操控技术发展研究

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航天器工程 2021年第4期30卷 107-116页

作者：刘晓敏孙进张帅李晗北京空间飞行器总体设计部北京100094

随着遥感卫星信息获取能力的快速提升,传统卫星操控模式已无法满足用户快速、准确、灵活的遥感数据获取和信息产品生产需求,亟需发展智能操控技术来降低卫星操控难度和复杂度,有效提升卫星的应用效能。文章论述了遥感卫星智能操控技术... 详细信息

随着遥感卫星信息获取能力的快速提升,传统卫星操控模式已无法满足用户快速、准确、灵活的遥感数据获取和信息产品生产需求,亟需发展智能操控技术来降低卫星操控难度和复杂度,有效提升卫星的应用效能。文章论述了遥感卫星智能操控技术的发展现状,分析了智能星地操控的关键技术,提出基于“智能卫星+一体化地面系统+智能操控平台”架构的天地一体化智能星地操控模式,从任务指控、任务进程监控、任务结果处理与多维度呈现、在轨维护以及在轨健康监测与处置等5个维度优化星地操控接口和操控流程,改善人机交互效果,可为遥感卫星操控模式设计和系统实现提供参考。

关键词：遥感卫星智能操控人机交互

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基于深度强化学习的航天器在轨服务运动的规划方法

基于深度强化学习的航天器在轨服务运动的规划方法

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作者：吴芝亮李昀峰邵叙淞鲍泽峰李群智 300354 天津市津南区海河教育园区内雅观路135号

本发明公开了一种基于深度强化学习的航天器在轨服务运动的规划方法，其特征在于，包括：建立航天器的相对运动坐标系；建立航天器的相对运动方程；分解航天器的推力控制量；设置航天器的深度强化学习的奖励函数；搭建TD3算法框架，通过... 详细信息

标准号: CN116893691A

本发明公开了一种基于深度强化学习的航天器在轨服务运动的规划方法，其特征在于，包括：建立航天器的相对运动坐标系；建立航天器的相对运动方程；分解航天器的推力控制量；设置航天器的深度强化学习的奖励函数；搭建TD3算法框架，通过Actor网络拟合出航天器的最优控制函数，并且求解出的航天器每一时间步的动作即为所求取的最优控制近似解。

关键词：航天器强化学习最优控制出航天器算法框架推力控制在轨服务近似解求解拟合分解奖励规划网络

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卫星斜装成像载荷目标可见性分析方法

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航天器工程 2021年第2期30卷 23-30页

作者：张淳刘鹤赵阳韩小军北京空间飞行器总体设计部北京100094

针对空间态势感知和地面观测预警任务,成像载荷对空间或地面目标的可见性分析是空间监视系统设计的关键问题之一。面向配置有成像载荷的卫星,文章提出了一种通用化的可见性分析方法。通过成像模式规范化统一可见性分析输入和过程,使可... 详细信息

针对空间态势感知和地面观测预警任务,成像载荷对空间或地面目标的可见性分析是空间监视系统设计的关键问题之一。面向配置有成像载荷的卫星,文章提出了一种通用化的可见性分析方法。通过成像模式规范化统一可见性分析输入和过程,使可见性分析方法适用于多种观测场景;进一步采用几何可见性预判、无约束理想姿态计算、有约束接近姿态计算、成像载荷视场下目标落位判断等分析过程,实现多段观测姿态约束、成像载荷斜装、视场约束等条件下的可见性分析;结合预报步长自适应方法,可获得快速稳定的可见性窗口预报结果。与STK软件仿真进行比较,结果表明:文章提出的方法能够正确获得可见性预报结果,具有一定的计算精度,并可支持在姿态约束、成像载荷斜装、视场范围等约束下的可见性分析。

关键词：空间监测目标观测可见性分析卫星姿态约束成像载荷斜装

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