检索结果-内蒙古大学图书馆

基于RUDP的视频传输技术研究

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计算机工程 2006年第24期32卷 226-228页

作者：李国栋张琳琳柳长安华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

针对远程遥控系统中视频传输采用传统传输协议的低效率、大开销等问题,研究将RUDP协议中的序列号、滑动窗口、重传和确认技术以及拥塞控制策略应用于远程遥控系统的视频传输。实验测试证明,RUDP比TCP或UDP有更高的视频传输效率。

关键词：远程遥控视频传输可靠用户数据报协议

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一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

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哈尔滨工业大学学报 2005年第7期37卷 930-932页

作者：柳长安刘灿伟周宏华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基... 详细信息

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性.仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性.

关键词：足球机器人轨迹控制驱动力矩 PD反馈控制

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电力线巡检飞行机器人路径规划方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第1期38卷 117-120页

作者：柳长安刘春阳周宏魏振华华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改... 详细信息

提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改进的概率地图方法应用于电力线巡检飞行机器人的路径规划中,能够在复杂的环境中找到一条可行的、安全的电力线巡检路径.最后,将路径规划方法与具体电力线巡检任务整合在一起进行仿真实验,仿真结果验证了所提出的路径规划方法的正确性和有效性.

关键词：电力线路巡检飞行机器人路径规划概率地图法分支游动

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机器人足球比赛中位置控制算法的改进

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哈尔滨工业大学学报 2005年第7期37卷 899-901页

作者：柳长安耿文学刘春阳华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

基于FIRA机器人足球比赛11vs11仿真平台,通过建立数学模型分析了Position函数的工作原理,并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境.从三个方面进行了改进:实现区域内避障,探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点;分析采用不同函数... 详细信息

基于FIRA机器人足球比赛11vs11仿真平台,通过建立数学模型分析了Position函数的工作原理,并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境.从三个方面进行了改进:实现区域内避障,探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点;分析采用不同函数时机器人的运动轨迹,根据具体情况采用相应的轨迹避障或直接到达目标点;按照指定轨迹运动,完成动作规划,实现路径跟踪.仿真平台的实验证明,Position函数三个方面改进都能达到要求,能适应比赛中的设定情况.

关键词：机器人足球位置驱动避障路径实现

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基于进化机制的足球机器人决策子系统设计

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哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 954-956页

作者：刘春阳柳长安周宏华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

研究了基于遗传进化方法的足球机器人策略子系统.提出了比赛子区策略库的概念,在决策子系统中引入进化机制并采用了基因切片技术.给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的计算过程并行化进行了讨论.通过计算机仿真验证了... 详细信息

研究了基于遗传进化方法的足球机器人策略子系统.提出了比赛子区策略库的概念,在决策子系统中引入进化机制并采用了基因切片技术.给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的计算过程并行化进行了讨论.通过计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性.

关键词：足球机器人决策子系统进化计算

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机器人足球防守算法研究

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哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 951-953页

作者：柳长安刘刚刘春阳华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略.仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的"安全... 详细信息

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略.仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的"安全率"有很大程度提高.

关键词：机器人足球防守协防

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足球机器人的防守策略设计与分析

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哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 957-959,968页

作者：刘春阳柳长安吴克河华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并... 详细信息

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并且对于各种站位方法进行了分析,给出了对于不同运动性能机器人的应用条件以及能量角度的分析比较.

关键词：机器人足球决策子系统防守策略站位方法

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双轮驱动式移动机器人动力学控制

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宇航学报 2006年第2期27卷 272-275页

作者：吴克河李为柳长安李国栋华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法。首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型... 详细信息

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法。首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性。仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变。该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题。

关键词：移动机器人双轮驱动动力学控制

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基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统

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哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 857-858,873页

作者：柳长安刘春阳李国栋华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念.在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论.计算机仿真验证了该... 详细信息

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念.在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论.计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性.

关键词：机器人足球策略子系统模糊综合决策

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一种基于特征的动态目标检测与跟踪算法

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哈尔滨工业大学学报 2005年第7期37卷 927-929页

作者：李国栋刘春阳柳长安华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

为解决图像处理特征目标物易受环境影响的问题,采用图像处理和颜色匹配的方法,提出一种基于特征的动态目标的检测和跟踪算法.首先对图像进行灰度化处理并获取图像梯度,确定目标物的弱可疑区,利用非完全特征匹配确定强可疑区,再进行完全... 详细信息

为解决图像处理特征目标物易受环境影响的问题,采用图像处理和颜色匹配的方法,提出一种基于特征的动态目标的检测和跟踪算法.首先对图像进行灰度化处理并获取图像梯度,确定目标物的弱可疑区,利用非完全特征匹配确定强可疑区,再进行完全特征检测确定目标物的位置,并根据运动物体两次移动位置计算出跟踪摄像器件的旋转方向和角度,最终实现对动态目标物的检测与跟踪.实验证明,该算法能够较好地完成动态目标物的检测与跟踪.

关键词：完全特征像素矩阵弱可疑区强可疑区图像匹配动态目标跟踪

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