检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2020年第9期56卷 175-182页

作者：陈承隆邱志成杜启亮田联房林斌李淼华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640 华南理工大学珠海现代产业创新研究院广东珠海519170 广州地铁设计研究院股份有限公司广州510010 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司广州510660

针对已知地图的室内机器人全局重定位、绑架恢复问题,提出一种基于改进的Netvlad卷积神经网络的室内机器人全局重定位方法,通过激光雷达获取的障碍物信息引导机器人到达空旷区域,粗定位阶段,使用栅格地图最短连通域距离作为正样本判据,... 详细信息

针对已知地图的室内机器人全局重定位、绑架恢复问题,提出一种基于改进的Netvlad卷积神经网络的室内机器人全局重定位方法,通过激光雷达获取的障碍物信息引导机器人到达空旷区域,粗定位阶段,使用栅格地图最短连通域距离作为正样本判据,并对Netvlad引入残差网络,通过图像检索得到机器人的粗略位置及角度信息。使用粗定位阶段得到的位置和角度信息作为自适应蒙特卡罗定位的初始值来估计机器人的精确位姿。实验结果表明,与传统定位方法相比,该方法可以使机器人从绑架问题中快速恢复准确位姿。

关键词：激光雷达自适应蒙特卡洛卷积特征重定位绑架恢复

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机械振动对双金属复合铸造行为的影响

引用

铸造技术 2017年第2期38卷 377-381页

作者：李远扬陈维平郑开宏王娟郑志斌华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641 广东省材料与加工研究所广东广州510070 广东省金属强韧化技术与应用重点实验室广东广州510650

通过铸造方式制备高铬铸铁-合金钢双金属复合组织,观察机械振动对双金属复合界面的影响。利用光学显微镜、扫描电子显微镜观察界面金相组织,以及扫描Fe、Cr元素在界面过渡区域分布情况;利用显微硬度计测量界面两侧硬度变化;通过拉伸和... 详细信息

通过铸造方式制备高铬铸铁-合金钢双金属复合组织,观察机械振动对双金属复合界面的影响。利用光学显微镜、扫描电子显微镜观察界面金相组织,以及扫描Fe、Cr元素在界面过渡区域分布情况;利用显微硬度计测量界面两侧硬度变化;通过拉伸和冲击试验测量界面结合力学性能。合适的振动频率能有效的改善铸造品质,提高元素扩散效率,高铬铸铁与合金钢实现良好的冶金结合。

关键词：双金属复合机械振动界面

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

热等静压工艺制备的Ti-6Al-4V薄壁筒的切削加工

引用

宇航材料工艺 2020年第3期50卷 95-99页

作者：孙富建屈盛官邓朝晖湖南科技大学智能制造研究院湘潭411201 湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室湘潭411201 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为了能够提高钛合金薄壁筒的加工效率,利用热等静压工艺制备了两个具有不同结构的Ti-6Al-4V薄壁筒,研究了夹具、填充泥浆和筒结构对Ti-6Al-4V薄壁筒的外圆表面粗糙度和精度的影响。结果显示,Ti-6Al-4V热等静压薄壁筒经过切削加工能够达... 详细信息

为了能够提高钛合金薄壁筒的加工效率,利用热等静压工艺制备了两个具有不同结构的Ti-6Al-4V薄壁筒,研究了夹具、填充泥浆和筒结构对Ti-6Al-4V薄壁筒的外圆表面粗糙度和精度的影响。结果显示,Ti-6Al-4V热等静压薄壁筒经过切削加工能够达到精度要求,填充泥浆降低了弹性回弹,提高了薄壁筒外圆精度;筒结构的内圆环和粗大端能够提高刚度,有效降低了外圆表面粗糙度值;夹具尺寸误差对圆度和同轴度影响较大,较大的尺寸误差显著降低了筒的外圆精度。

关键词：热等静压工艺 Ti-6Al-4V 薄壁筒表面粗糙度外圆精度

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

泡沫铝吸能特性研究进展及其在汽车结构中的应用

泡沫铝吸能特性研究进展及其在汽车结构中的应用

引用

2013中国汽车工程学会年会

作者：曾繁波兰凤崇陈吉清周云郊马芳武华南理工大学机械与汽车工程学院广东省汽车工程重点实验室吉利汽车研究院

泡沫铝具有轻质、高比强度等优点,能在几乎恒定不变的平台应力下产生持续变形而吸收能量,这是其它任何材料所不能比拟的,因此泡沫铝被称为21世纪汽车领域最具有应用前景的材料之一。本文介绍了几种典型的制备方法,着重讨论了吸能特性,... 详细信息

泡沫铝具有轻质、高比强度等优点,能在几乎恒定不变的平台应力下产生持续变形而吸收能量,这是其它任何材料所不能比拟的,因此泡沫铝被称为21世纪汽车领域最具有应用前景的材料之一。本文介绍了几种典型的制备方法,着重讨论了吸能特性,介绍了吸能变形机制、应变率对冲击吸能特性的影响、填充结构的吸能特性等。然后立足于泡沫铝在汽车上的应用,介绍了当前新技术。最后提出对以后科研和攻关工作的一些看法,以共参考。

关键词：泡沫铝制备吸能冲击应用

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

Nano(FGP/h-BN)/IFR/EP复合材料固化过程动力学及热性能对比

引用

塑料工业 2021年第8期49卷 95-99,104页

作者：杜晋吴正环王权赵笑梅邱华兴孙康彬张建鹏汽车模具智能制造国家地方联合工程实验室天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222 国家模具产品质量监督检验中心东莞市质量监督检测中心广东东莞523841 聚合物成型加工工程教育部重点实验室华南理工大学聚合物新型成型装备国家工程研究中心华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

将石墨(FGP)、氮化硼(h-BN)两种材料同时进行微波剥离,制备出Nano-FGP/h-BN复合物,再将其与环氧树脂/膨胀阻燃(EP/IFR)复合材料进行协效阻燃,制备出阻燃型EP复合材料。前期研究表明二元Nano-FGP/h-BN体系对EP复合材料的阻燃性能有所提升... 详细信息

将石墨(FGP)、氮化硼(h-BN)两种材料同时进行微波剥离,制备出Nano-FGP/h-BN复合物,再将其与环氧树脂/膨胀阻燃(EP/IFR)复合材料进行协效阻燃,制备出阻燃型EP复合材料。前期研究表明二元Nano-FGP/h-BN体系对EP复合材料的阻燃性能有所提升,为深入探究二元Nano-FGP/h-BN体系对EP复合材料的影响,研究了二元Nano-FGP/h-BN体系对EP复合材料的固化动力学以及热性能的影响。结果表明,添加了2%二元Nano-FGP/h-BN后,与EP/IFR复合材料相比活化能小幅度提升,室温下的储能模量提高了42%。

关键词：二元Nano-FGP/h-BN 环氧树脂固化动力学热物理性能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

不同致密度Ti-6Al-4V粉末冶金工件的表面形貌及粗糙度

引用

兵器材料科学与工程 2017年第5期40卷 1-4页

作者：孙富建屈盛官邓朝晖李小强湖南科技大学智能制造研究院湖南湘潭411201 湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室湖南湘潭411201 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

研究具有不同致密度的Ti-6Al-4V粉末冶金工件表面形貌,分析切削参数和致密度对其表面粗糙度的影响。Ti-6Al-4V粉末冶金工件表面出现因材料内部残余微孔隙而引起的微孔隙缺陷,且微孔隙缺陷随着粉末冶金材料致密度的减小而增大。随着工件... 详细信息

研究具有不同致密度的Ti-6Al-4V粉末冶金工件表面形貌,分析切削参数和致密度对其表面粗糙度的影响。Ti-6Al-4V粉末冶金工件表面出现因材料内部残余微孔隙而引起的微孔隙缺陷,且微孔隙缺陷随着粉末冶金材料致密度的减小而增大。随着工件相对致密度的降低,工件表面粗糙度先增大后降低。利用3水平4因素正交试验研究切削参数与材料致密度对工件表面粗糙度的影响,工件致密度对表面粗糙度的影响程度最小,在实际生产加工中可以忽略。获得已加工工件表面粗糙度的最优组合:切削速度为30 m/min、进给量为0.05 mm/r、切削深为1.5 mm和致密度为98.80%。

关键词： Ti-6Al-4V 粉末冶金材料致密度表面形貌表面粗糙度

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

Ti-6Al-4VHIP的显微结构对切削力与切削温度的影响

引用

兵器材料科学与工程 2018年第4期41卷 10-13页

作者：孙富建屈盛官苏飞邓朝晖湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室湖南湘潭411201 湖南科技大学智能制造研究院湖南湘潭411201 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

热等静压工艺作为一种近净成形技术,能够有效减少钛合金零件的切削加工工序。采用HIP方法制备具有不同致密度、显微组织和力学性能的Ti-6Al-4V HIP材料,研究其切削力和切削温度。随着HIP材料致密度的降低,其显微组织和力学性能导致切削... 详细信息

热等静压工艺作为一种近净成形技术,能够有效减少钛合金零件的切削加工工序。采用HIP方法制备具有不同致密度、显微组织和力学性能的Ti-6Al-4V HIP材料,研究其切削力和切削温度。随着HIP材料致密度的降低,其显微组织和力学性能导致切削力先增大后减小、切削温度先降低后增加,而其微孔隙的变化导致切削力和切削温度随着切削速度呈不同的变化规律。

关键词： Ti-6Al-4V 热等静压切削力切削温度

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的磨削平台

引用

机械设计与制造 2024年第4期398卷 325-330页

作者：方健尹旷王红斌张铁南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过... 详细信息

针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次,基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型,通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后,为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响,建立了IKFast运动学模型,对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解,结果表明,文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。

关键词：机器人打磨平台碰撞检测包围盒模型 IKFast运动模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人砂带打磨路径规划

引用

机械设计与研究 2021年第6期37卷 1-6页

作者：方健尹旷王红斌张铁胡帆叶建斌张宇南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析... 详细信息

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因,为解决此问题,提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法;最后,进行了仿真与实验。实验结果^表明,该算法能去除偏置刀触线的局部自相交,并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求。

关键词：机器人砂带打磨路径规划偏置线去自交

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于关节电机性能约束机器人的运动轨迹平滑规划

引用

机械设计 2023年第7期40卷 84-91页

作者：王红斌尹旷方健张铁钟连宏李志强南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院) 广东广州510410 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得... 详细信息

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下,建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式,便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹,避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算,更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比,结果表明:此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性,减小冲击和振动对机器人运动的影响。

关键词：关节性能约束机器人运动轨迹平滑规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：