检索结果-内蒙古大学图书馆

华南理工大学学报（自然科学版） 2022年第12期50卷 30-40页

作者：余陆斌田联房杜启亮华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 工业和信息化部电子第五研究所广东广州511370 南方海洋科学与工程广东实验室广东珠海519000 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 华南理工大学中新国际联合研究院广东广州510555

目标跟踪在计算机视觉任务中有重要的意义。近年来随着深度学习的发展,基于孪生网络的目标跟踪算法因其优异的性能而被广泛应用。然而,现有基于孪生网络的跟踪算法在目标发生较大形变、低分辨率、复杂背景等情况下的跟踪性能通常会显著... 详细信息

目标跟踪在计算机视觉任务中有重要的意义。近年来随着深度学习的发展,基于孪生网络的目标跟踪算法因其优异的性能而被广泛应用。然而,现有基于孪生网络的跟踪算法在目标发生较大形变、低分辨率、复杂背景等情况下的跟踪性能通常会显著下降。为此,文中提出了一种基于多分支注意力孪生网络的目标跟踪算法。该算法首先构建了超分辨率模块和数据增强模块,分别对目标模板进行超分辨率和数据增强,提升目标模板的特征表征能力;然后利用3个主干网络分别提取原始目标模板、超分辨率目标模板和数据增强目标模板的特征,并进行特征融合,同时在主干网络中应用了通道注意力模块和空间注意力模块,以提升特征提取能力;最后,将融合后的特征图与待搜索区域的特征图输入区域生成网络模块,得到目标跟踪信息。实验结果表明,该算法在OTB100数据集上的精确率为0.919、成功率为0.707,在VOT2018数据集上的准确率为0.642、鲁棒性为0.149,在实际场景中的运行速度每秒至少20次,说明该算法具有优异的跟踪性能,并且在各种复杂场景下都具有良好的鲁棒性。

关键词：目标跟踪孪生网络超分辨率数据增强注意力模块

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

涵道尾座式垂直起降飞行器全包线飞行控制

引用

控制理论与应用 2021年第11期38卷 1863-1873页

作者：程子欢裴海龙华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东省无人机系统工程技术研究中心广东广州510640

本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测... 详细信息

本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测的合外力,设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法;同时,给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件.最后,所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上,并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验,验证了所提出方法的有效性.

关键词：涵道尾座式飞行器垂直起降无人机控制飞行模态转换控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

离散时滞Lur’e系统时滞依赖性稳定性判据

引用

控制理论与应用 2021年第10期38卷 1531-1541页

作者：冯文希罗飞裴海龙张先勇段文勇华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 广州市标准化研究院广东广州510050 广东技术师范大学自动化学院广东广州510665 盐城工学院电气工程学院江苏盐城224051

本文研究了离散时滞Lur’e系统的绝对稳定性和鲁棒绝对稳定性问题,包含时变时滞和扇形有界约束的非线性.首先,构造了新颖的李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函(Lyapunov-Krasovskii functional,LKF),其中,为了增补时变时滞区间和其他系统状态... 详细信息

本文研究了离散时滞Lur’e系统的绝对稳定性和鲁棒绝对稳定性问题,包含时变时滞和扇形有界约束的非线性.首先,构造了新颖的李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函(Lyapunov-Krasovskii functional,LKF),其中,为了增补时变时滞区间和其他系统状态变量之间的耦合信息,LKF中扩充了一些重要的向量.其次,结合改进的基于自由权重矩阵求和不等式技巧,推导了一些比已有结论保守性更低的绝对和鲁棒绝对稳定性判据.稳定性判据保守性的减小主要归功于改进的LKF和求和不等式技巧.最后,通过几个文献中常用的数值算例的求解仿真来说明本文判据的有效性和先进性.

关键词：离散Lur’e系统李雅普诺夫理论线性矩阵不等式稳定性时滞系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视频监控的手扶电梯乘客异常行为识别

引用

华南理工大学学报（自然科学版） 2020年第8期48卷 10-21页

作者：杜启亮黄理广田联房黄迪臻靳守杰李淼华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 广州地铁集团有限公司广东广州510335 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司广东广州510660

针对乘客在搭乘扶梯时的危险行为难以被实时准确检测的问题,提出了一种基于视频监控的手扶电梯乘客异常行为识别算法。首先,使用YOLOv3对图像中乘客的位置进行检测;接着,使用MobileNetv2作为基网络,结合反卷积层对检测出来的乘客进行人... 详细信息

针对乘客在搭乘扶梯时的危险行为难以被实时准确检测的问题,提出了一种基于视频监控的手扶电梯乘客异常行为识别算法。首先,使用YOLOv3对图像中乘客的位置进行检测;接着,使用MobileNetv2作为基网络,结合反卷积层对检测出来的乘客进行人体骨架提取;然后,使用骨架距离作为跟踪依据,采用匈牙利匹配算法对相邻帧间的人体骨架进行匹配,实现视频中乘客的ID号分配;最后,通过图卷积神经网络对乘客关键点信息进行异常行为识别。在GTX1080GPU上的实验结果表明,文中提出的识别算法的处理速度能达到15 f/s,异常行为识别准确率达94.3%,能够实时准确地识别手扶电梯上乘客的异常行为。

关键词：手扶电梯深度学习卷积神经网络行人检测人体关键点提取匈牙利匹配算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

抗扰控制中的不变性原理

引用

控制理论与应用 2020年第2期37卷 236-244页

作者：李向阳高志强自主系统与网络控制教育部重点实验室华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 克里夫兰州立大学电气工程与计算机科学系美国俄亥俄克里夫兰44115

不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由... 详细信息

不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由两种不变性实现的三自由度结构.自抗扰控制采用总扰动的估计和补偿实现了广义被控对象的动态模型的不变性;采用状态误差反馈控制率实现了准滑动模控制,从而进一步实现对扰动的不变性.按照不变性原理可以更好地把握抗扰控制的本质、简化控制思想的描述和指导工程实践.

关键词：不变性原理双通道扰动补偿控制内模控制基于扰动观测器的控制自抗扰控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法

引用

计算机工程与设计 2020年第1期41卷 71-77页

作者：田联房陈浩权杜启亮郑灿涛华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中... 详细信息

基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中的后验位姿,利用似然域模型分割出前景对应的激光雷达数据后,进行行人的检测、跟踪以及跟随。实验结果表明,该系统使行人检测准确率提升3.49%,平均检测时间缩短近32%,有效降低复杂背景对多行人检测与跟踪的影响,实现机器人对目标行人的实时跟随。

关键词：激光雷达似然域模型行人检测栅格地图行人跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于人体骨架序列的手扶电梯乘客异常行为识别

引用

华南理工大学学报（自然科学版） 2019年第4期47卷 10-19页

作者：田联房吴啟超杜启亮黄理广李淼张大明华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司广东广州510660

手扶电梯(简称扶梯)乘客异常行为识别研究具有重要意义.针对传统行为识别算法易受环境影响、不能实时并准确对多目标进行识别的问题,提出一种基于人体骨架序列的扶梯乘客异常行为识别算法.该算法首先通过结合可变形组件模型特征的支持... 详细信息

手扶电梯(简称扶梯)乘客异常行为识别研究具有重要意义.针对传统行为识别算法易受环境影响、不能实时并准确对多目标进行识别的问题,提出一种基于人体骨架序列的扶梯乘客异常行为识别算法.该算法首先通过结合可变形组件模型特征的支持向量机检测乘客人脸,并用改进的核相关滤波器对其进行跟踪,从而得到乘客在扶梯中的运动轨迹;接着利用卷积神经网络提取轨迹中乘客的人体骨架序列,并通过模板匹配从乘客人体骨架序列中检测异常行为骨架序列;最后利用动态时间规整将其与各类异常行为骨架序列匹配,基于k近邻方法识别异常行为.对10段扶梯视频的实验结果表明,文中所提的异常行为识别算法处理速度达到10帧/秒,识别准确率为93.2%,能够实时、准确地识别多种乘客异常行为.

关键词：手扶电梯人体骨架序列异常行为识别支持向量机核相关滤波卷积神经网络动态时间规整

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应双分数阶光流模型的运动目标分割

引用

华南理工大学学报（自然科学版） 2019年第2期47卷 77-84页

作者：朱斌田联房杜启亮余陆斌华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 华南理工大学珠海现代产业创新研究院广东珠海519000 自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

针对当前光流算法在光照不足的环境下不能进行弱纹理区域的运动目标分割问题,提出了一种自适应双分数阶光流(ADFOVOF)模型.该模型在双分数阶光流(DFOVOF)模型的基础上,通过图像信噪比计算DFOVOF模型中数据项的分数阶微分掩模的阶次及尺... 详细信息

针对当前光流算法在光照不足的环境下不能进行弱纹理区域的运动目标分割问题,提出了一种自适应双分数阶光流(ADFOVOF)模型.该模型在双分数阶光流(DFOVOF)模型的基础上,通过图像信噪比计算DFOVOF模型中数据项的分数阶微分掩模的阶次及尺寸;应用以光流向量为特征的超像素调整DFOVOF模型中平滑项的分数阶微分掩模的形状.实验结果表明,在光照不足或者光照变化剧烈的场景下,文中算法能够精确估计光流场,获得清晰的运动目标轮廓.

关键词：图像序列分析变分光流模型分数阶微分掩模运动目标检测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Netvlad神经网络的室内机器人全局重定位方法

引用

计算机工程与应用 2020年第9期56卷 175-182页

作者：陈承隆邱志成杜启亮田联房林斌李淼华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640 华南理工大学珠海现代产业创新研究院广东珠海519170 广州地铁设计研究院股份有限公司广州510010 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司广州510660

针对已知地图的室内机器人全局重定位、绑架恢复问题,提出一种基于改进的Netvlad卷积神经网络的室内机器人全局重定位方法,通过激光雷达获取的障碍物信息引导机器人到达空旷区域,粗定位阶段,使用栅格地图最短连通域距离作为正样本判据,... 详细信息

针对已知地图的室内机器人全局重定位、绑架恢复问题,提出一种基于改进的Netvlad卷积神经网络的室内机器人全局重定位方法,通过激光雷达获取的障碍物信息引导机器人到达空旷区域,粗定位阶段,使用栅格地图最短连通域距离作为正样本判据,并对Netvlad引入残差网络,通过图像检索得到机器人的粗略位置及角度信息。使用粗定位阶段得到的位置和角度信息作为自适应蒙特卡罗定位的初始值来估计机器人的精确位姿。实验结果表明,与传统定位方法相比,该方法可以使机器人从绑架问题中快速恢复准确位姿。

关键词：激光雷达自适应蒙特卡洛卷积特征重定位绑架恢复

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

人–机器人技能传递研究进展

引用

自动化学报 2019年第10期45卷 1813-1828页

作者：曾超杨辰光李强戴诗陆华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室中国广州510641 德国比勒费尔德大学认知交互技术研究中心德国比勒费尔德33619

人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer, HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等... 详细信息

人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer, HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等显著优点,是人–信息–机器人融合系统(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要环节之一,应当给予足够的重视.本文首先介绍了人机技能传递技术的研究背景,接着简述了该技术在人机接口、建模、仿生自适应控制等方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望.

关键词：技能传递运动建模仿人控制人机交互

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：