检索结果-内蒙古大学图书馆

组合机床与自动化加工技术 2013年第11期 68-72,76页

作者：王瑞萍皮佑国广州民航职业技术学院航空港管理学院广州510403 华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510641

设计两种分数阶比例微分(FOPD和FO[PD])控制器并应用到交流永磁同步电动机(PMSM)速度控制。文章重点研究在PMSM速度伺服系统中应用两种分数阶比例微分控制器的跟随性能和能耗,并和常规的整数阶控制器经行比较。仿真和实验结果表明:设计... 详细信息

设计两种分数阶比例微分(FOPD和FO[PD])控制器并应用到交流永磁同步电动机(PMSM)速度控制。文章重点研究在PMSM速度伺服系统中应用两种分数阶比例微分控制器的跟随性能和能耗,并和常规的整数阶控制器经行比较。仿真和实验结果表明:设计的两种分数阶控制器的控制性能和节能效果都要优于常规的整数阶控制器,FO[PD]控制器的动态性能和跟随性能最好,而FOPD控制器的节能效果最好。

关键词：分数阶比例微分控制器分数阶[比例微分]控制器永磁同步电动机跟随性能

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可穿戴便携式康复外骨骼机器人的开发

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集成技术 2013年第4期2卷 27-31页

作者：叶雯珺李智军华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510000

近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由... 详细信息

近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由度下肢的可穿戴便携式康复外骨骼机器人。机器人的所有自由度都由患者的肌电信号驱动,帮助患者进行失能肢体的康复训练。该机器人可穿戴和便携的特性为患者行走功能的康复提供了新的手段。康复过程中,患者的所有康复运动数据(包括患者的表面肌电信号数据和每个关节的运动数据)都可以被采集,便于在线分析和离线记录。

关键词：康复外骨骼谐波减速器表面肌电信号识别自适应控制支持向量机

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窗宽自适应调整的MeanShift算法

窗宽自适应调整的MeanShift算法

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第三十二届中国控制会议

作者：赵运基裴海龙刘保罗河南理工大学电气工程与自动化学院自主系统与网络控制教育部重点实验室(华南理工大学) 洛阳工学院计算机与信息工程系

针对基于核窗宽固定的Meanshift艮踪算法对尺度发生变化目标的跟踪存在一定误差的问题,本文提出了一种基于卡尔曼预测的核窗宽自适应调整和质心位置预测的目标跟踪算法.该方法应用卡尔曼滤波器实现对目标位置的预测,并将预测位置作为Mea... 详细信息

针对基于核窗宽固定的Meanshift艮踪算法对尺度发生变化目标的跟踪存在一定误差的问题,本文提出了一种基于卡尔曼预测的核窗宽自适应调整和质心位置预测的目标跟踪算法.该方法应用卡尔曼滤波器实现对目标位置的预测,并将预测位置作为Meanshift算法跟踪的起始点,同时将Meanshift算法的核窗宽作为卡尔曼预测量,预测结果与原始跟踪结果比较确定核窗宽变化趋势,最终实现核窗宽的自适应调整.实验结果证明,该方法能够实现对跟踪核窗宽的自适应调整,同时对目标质心位置进行有效估计,可有效的增强Meanshift算法的跟踪鲁棒性.

关键词：均值漂移算法核窗宽卡尔曼滤波器

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基于分段连续Lyapunov函数的采样系统鲁棒保性能控制

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控制理论与应用 2012年第7期29卷 909-914页

作者：刘富春高焕丽华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

针对不确定采样控制系统的鲁棒保性能控制问题,首先将采样系统描述为跳变线性系统,基于矩阵凸组合思想构造了分段连续Lyapunov函数,进而在线性矩阵不等式框架内给出了不确定采样系统鲁棒稳定的条件.针对范数有界参数不确定采样系统,提... 详细信息

针对不确定采样控制系统的鲁棒保性能控制问题,首先将采样系统描述为跳变线性系统,基于矩阵凸组合思想构造了分段连续Lyapunov函数,进而在线性矩阵不等式框架内给出了不确定采样系统鲁棒稳定的条件.针对范数有界参数不确定采样系统,提出了鲁棒保性能控制器设计的在线算法,在每个采样周期内通过求解一组线性矩阵不等式的可行解来构造出状态反馈增益矩阵.最后的仿真算例验证了所提设计方法的有效性.

关键词：采样控制系统参数不确定性鲁棒控制保性能控制

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基于增量学习的关节式目标跟踪算法

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华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 88-93页

作者：赵运基裴海龙华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室∥自动化科学与工程学院广东广州510640

为实现对关节式目标的稳定跟踪,提出了基于增量学习的关节式目标跟踪算法.该算法应用图割法对目标矩形窗进行前景与背景分割,得到前景图像;然后对前景图像进行快速傅里叶变换,得到傅里叶系数矩阵,进而得到振幅图像,并将振幅图像作为跟... 详细信息

为实现对关节式目标的稳定跟踪,提出了基于增量学习的关节式目标跟踪算法.该算法应用图割法对目标矩形窗进行前景与背景分割,得到前景图像;然后对前景图像进行快速傅里叶变换,得到傅里叶系数矩阵,进而得到振幅图像,并将振幅图像作为跟踪目标的描述;最后将多个目标描述进行奇异值分解和主元分析,实现对跟踪目标的低维子空间描述.文中在粒子滤波框架下实现了整个跟踪算法.实验结果表明,该算法具有较稳定的关节式目标跟踪效果.

关键词：目标跟踪增量学习子空间描述快速傅立叶变换奇异值分解粒子滤波

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基于分数阶控制器的PMSM恒速控制

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华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 119-125页

作者：王瑞萍史步海皮佑国华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室∥自动化科学与工程学院广东广州510640

为了实现交流永磁同步电机的高性能速度控制,提出一种能满足系统稳定性和鲁棒性要求的分数阶比例积分控制器.为评价该分数阶控制器的性能,将该控制器和采用最优化设计的整数阶比例积分控制器分别应用于同一系统进行了仿真和原型实验.结... 详细信息

为了实现交流永磁同步电机的高性能速度控制,提出一种能满足系统稳定性和鲁棒性要求的分数阶比例积分控制器.为评价该分数阶控制器的性能,将该控制器和采用最优化设计的整数阶比例积分控制器分别应用于同一系统进行了仿真和原型实验.结果表明:对于相同的负载扰动,分数阶比例积分控制器的控制效果明显优于最优的整数阶比例积分控制器,且其对系统开环增益变化具有更强的鲁棒性.

关键词：交流永磁同步电机分数阶比例积分控制器整数阶比例积分控制器抗扰性能鲁棒性

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无纺布成品表面污渍机器视觉检测系统的设计

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华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 81-87页

作者：张谦裴海龙史步海赵运基华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室∥自动化科学与工程学院广东广州510640

无纺布成品表面污渍机器视觉检测系统在保证可靠性、易用性的同时,还要有较低的成本、较高的检测速度和精度.根据此需求,文中设计了一种嵌入式机器视觉检测系统,该系统集成了人机界面,能避免因依赖计算机而造成的易用性问题.文中介绍了... 详细信息

无纺布成品表面污渍机器视觉检测系统在保证可靠性、易用性的同时,还要有较低的成本、较高的检测速度和精度.根据此需求,文中设计了一种嵌入式机器视觉检测系统,该系统集成了人机界面,能避免因依赖计算机而造成的易用性问题.文中介绍了该系统的硬件结构,设计了基于动态阈值的污渍判断方法,以保证图像运算的实时性与检测的精度,降低误判率,提高检测的可靠性.实际应用表明,该系统在线速度为300m/min的无纺布成品生产中,能够检测出1mm2的污渍.

关键词：机器视觉图像处理无纺布成品污渍检测 CCD传感器

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超光谱遥感图像有监督LPP特征提取研究

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遥感技术与应用 2012年第6期27卷 850-856页

作者：骆仁波皮佑国廖文志华南理工大学自动化学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 根特大学通讯与信息学院

在局部保留投影(LPP)特征提取算法的基础上,利用样本标签信息提出了一种有监督的局部保留投影算法(SPLPP),该算法的邻接图的权值不仅考虑了LPP算法中的相似性权值,而且加入了监督类的相关权值。SPLPP算法主要步骤是先用PCA去除高维超光... 详细信息

在局部保留投影(LPP)特征提取算法的基础上,利用样本标签信息提出了一种有监督的局部保留投影算法(SPLPP),该算法的邻接图的权值不仅考虑了LPP算法中的相似性权值,而且加入了监督类的相关权值。SPLPP算法主要步骤是先用PCA去除高维超光谱遥感图像的冗余信息,再把监督机制引入到LPP中,实现图像的特征提取,将高维超光谱遥感图像投影到低维空间中,利于分类。应用SPLPP算法对高维的遥感原始超光谱图像进行特征提取后,利用支持向量机(SVM)和最近邻分类器(KNN)对降维后的遥感图像数据进行分类;并与PCA、LPP、LDA等特征提取算法进行了比较实验。实验表明:结合了LPP局部信息保留能力和全域标签信息的SPLPP算法,有更好的局部信息保留能力和类判别能力,使分类器分类精度更高,分类效果更好。

关键词：有监督局部保留投影特征提取超光谱遥感图像分类

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大功率中频逆变电阻焊机人机界面设计

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电焊机 2012年第9期42卷 17-20页

作者：万超王剑田联房华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510641

针对基于ARM、DSP和CPLD相结合控制的大功率中频逆变电阻焊机,选择PIC24FJ128GA010单片机、键盘输入和液晶显示,采用上、下位机的方式,设计了数字化人机界面系统。该系统能实现焊接参数、规范的读取和设置,具有通信失败原因显示、故障... 详细信息

针对基于ARM、DSP和CPLD相结合控制的大功率中频逆变电阻焊机,选择PIC24FJ128GA010单片机、键盘输入和液晶显示,采用上、下位机的方式,设计了数字化人机界面系统。该系统能实现焊接参数、规范的读取和设置,具有通信失败原因显示、故障复位、报警复位等功能,有三种用户类型可供选择,具有不同的操作权限,采用RS232方式与下位机通信。下位机反应时间的协调是影响系统稳定可靠操作的关键。实验证明,该系统运行稳定,操作灵活,界面友好,抗干扰能力强。

关键词：逆变电阻焊机人机界面单片机菜单

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基于H∞扩展静态输出反馈控制的无人直升机结构化H∞控制器设计

基于H∞扩展静态输出反馈控制的无人直升机结构化H∞控制器设计

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第三十一届中国控制会议

作者：贺跃帮裴海龙周洪波华南理工大学自动化学院自主系统与网络控制教育部重点实验室湖南理工学院

针对无人直升机模型阶数高,挥舞状态与航向陀螺仪近似一阶模型状态不可测,常规的静态输出反馈控制方法过于保守.本文提出了一种基于H∞扩展静态输出反馈控制的结构化H∞设计方法,该方法通过将系统分成内外环结构,并分别对内外环子系统... 详细信息

针对无人直升机模型阶数高,挥舞状态与航向陀螺仪近似一阶模型状态不可测,常规的静态输出反馈控制方法过于保守.本文提出了一种基于H∞扩展静态输出反馈控制的结构化H∞设计方法,该方法通过将系统分成内外环结构,并分别对内外环子系统开环对象预先设计前向滤波器和后置滤波器以提高开环系统抗高频测量干扰能力,接着以输出及其导数作为反馈变量设计H∞扩展静态输出反馈控制器,改善了静态输出反馈控制在无人直升机结构化设计中的H∞性能.最后,以雷虎90直升机悬停控制器设计为例,阐述了采用这种方法的直升机设计过程.仿真结果也表明,采用这种方法能够获得良好的解耦和抗干扰(包含风速干扰)能力.

关键词： H_∞扩展静态输出反馈控制结构化H_∞ 奇异值

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