检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2008年第1期30卷 47-55,62页

作者：王世华胥布工刘云辉贾允毅华南理工大学自动化学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广东广州510640 香港中文大学机械与自动化工程学系中国香港新界沙田

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这... 详细信息

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.

关键词：遥操作网络机器人多信息感知

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基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究

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计算机应用研究 2008年第9期25卷 2794-2797页

作者：贾允毅胥布工王世华华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广州510640

针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最... 详细信息

针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。

关键词：遥操作变时延多连接

来源：评论

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基于Internet的实时机器人系统时延预测研究及算法

引用

机器人 2007年第6期29卷 520-527页

作者：王世华胥布工刘云辉刘喆华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广东广州510640 香港中文大学机械与自动化工程学系华南师范大学数学科学学院广东广州510631

针对基于Internet的实时机器人系统,提出了多尺度的时延预测算法;该算法是在线和实时的.基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性.不同于传统的网络往返时延的预测,该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延,而且... 详细信息

针对基于Internet的实时机器人系统,提出了多尺度的时延预测算法;该算法是在线和实时的.基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性.不同于传统的网络往返时延的预测,该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延,而且还提出了预测单向时延所需的时钟同步算法.理论分析和多点之间的网络实验验证了该算法的高效性.

关键词：网络机器人网络时延预测算法多尺度

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网络实时系统端对端的时钟同步研究及算法实现

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信息与控制 2007年第3期36卷 352-356,385页

作者：王世华胥布工刘云辉华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广东广州510640 香港中文大学机械与自动化工程学系

针对端对端的实时网络控制系统,提出一种端对端时钟同步算法ETSA(End-to-end Time Synchronizaiton Algorithm).本文提出的时钟同步算法采用一种新的时钟同步原理,通过TCP/IP协议,能够达到较高的时钟同步精度,同时实现起来简单、便捷.... 详细信息

针对端对端的实时网络控制系统,提出一种端对端时钟同步算法ETSA(End-to-end Time Synchronizaiton Algorithm).本文提出的时钟同步算法采用一种新的时钟同步原理,通过TCP/IP协议,能够达到较高的时钟同步精度,同时实现起来简单、便捷.理论分析和网络实验验证了所提时钟同步算法的有效性.

关键词：时钟同步因特网网络时延

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互联网上机器人的遙控理论与方法综述

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控制理论与应用 2008年第5期25卷 873-878页

作者：王世华胥布工刘云辉席宁华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广东广州510640 香港中文大学机械与自动化工程学系中国香港中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出... 详细信息

给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.

关键词：网络机器人遥操作稳定性控制策略

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高速TCP算法的最新进展及MIMD算法的公平性分析

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计算机测量与控制 2004年第11期12卷 1085-1087,1099页

作者：林庆华彭达洲胥布工华南理工大学自动化科学与工程学院基于互联网和现场总线的实时控制实验室广东广州510640

随着网络应用的增长和性能的提高,传统TCP协议开始显现对高速网络的不适应性,因此急需对其进行改进。作者首先简单介绍了高速TCP算法产生的背景和几种有代表性的算法,然后具体分析其中MIMD算法与传统TCP之间的影响。分析结果表明,在按... 详细信息

随着网络应用的增长和性能的提高,传统TCP协议开始显现对高速网络的不适应性,因此急需对其进行改进。作者首先简单介绍了高速TCP算法产生的背景和几种有代表性的算法,然后具体分析其中MIMD算法与传统TCP之间的影响。分析结果表明,在按比例丢包的链路中,MIMD流和传统TCP流占有的带宽将会保持一定比例,并且能各自维持平衡。但是当链路出现大量同时丢包时,MIMD流将显现极强的资源掠夺性。

关键词： TCP流丢包链路高速网络 TCP协议网络应用算法带宽性能公平性

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端对端网络时钟漂移补偿算法研究及其实现

端对端网络时钟漂移补偿算法研究及其实现

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第二十六届中国控制会议

作者：贾允毅胥布工王世华刘步春华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室北京邮电大学信息工程学院模式识别与智能系统实验室

针对端对端网络时钟同步中的时钟漂移问题,首先提出了一种精确测量端对端时钟漂移的算法;接着分析了传统线性补偿方法,并提出了一种用最小二乘来求取补偿直线的算法;最后提出了动态非线性预估补偿方法及其实现算法,并通过实验证明这种... 详细信息

针对端对端网络时钟同步中的时钟漂移问题,首先提出了一种精确测量端对端时钟漂移的算法;接着分析了传统线性补偿方法,并提出了一种用最小二乘来求取补偿直线的算法;最后提出了动态非线性预估补偿方法及其实现算法,并通过实验证明这种方法与传统线性补偿方法相比能更好地补偿时钟漂移问题,从而说明该方法的优越性、有效性和可行性。

关键词：时钟漂移最小二乘线性补偿动态非线性预估补偿

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端对端网络时钟漂移补偿算法研究及其实现

端对端网络时钟漂移补偿算法研究及其实现

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第26届中国控制会议

作者：贾允毅胥布工王世华刘步春华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室广州510640 北京邮电大学信息工程学院模式识别与智能系统实验室北京100876

关键词：时钟漂移最小二乘线性补偿动态非线性预估补偿端对端网络补偿算法漂移补偿

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