检索结果-内蒙古大学图书馆

工程设计学报 2025年

作者：李翔陶友瑞王嘉张扬杨铖浩河北工业大学机械工程学院河北工业大学电气工程学院南京埃斯顿自动化股份有限公司

工业机器人线缆变形特性是影响线缆机械寿命的主要因素之一。为描述线缆运动形态，减少布线对线缆机械寿命的影响，提出基于弹簧阻尼链式等效的柔性线缆建模方法，将一维线缆通过线性弹簧、线性阻尼、扭转弹簧和扭转阻尼进行分割，实现... 详细信息

工业机器人线缆变形特性是影响线缆机械寿命的主要因素之一。为描述线缆运动形态，减少布线对线缆机械寿命的影响，提出基于弹簧阻尼链式等效的柔性线缆建模方法，将一维线缆通过线性弹簧、线性阻尼、扭转弹簧和扭转阻尼进行分割，实现质点动力学方向统一描述，并基于牛顿法对各离散质点进行受力分析。将线缆运动过程离散为多个微小时间段运动的集合，通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量，经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置，迭代上述步骤便仿真得到线缆的运动形态，并实现工业机器人关节处线缆的运动仿真。而后，通过实验确定线缆动力学模型的最优参数，并将参数优化后的动力学模型仿真形态与工业机器人线缆真实运动形态进行对比，验证了动力学模型的准确性。最后，通过以线缆模型的质点应力最小为目标函数，得到工业机器人线缆布局优化方案。

关键词：工业机器人线缆动力学建模参数识别运动仿真布局优化

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圆筒型反向式横向磁通直线电机定位力补偿二阶自抗扰控制器位置控制

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电工技术学报 2021年第11期36卷 2365-2373页

作者：董顶峰黄文新卜飞飞黄维康姜文南京埃斯顿自动化股份有限公司南京211106 南京航空航天大学自动化学院南京211106

为减小定位力、摩擦力及负载等扰动对圆筒型反向式横向磁通直线电机(TRTFLM)位置控制性能的影响,提出一种定位力补偿二阶自抗扰控制器(ADRC)。首先,给出该电机的基本结构与运行原理,并对其定位力产生机理、数学模型及谐波分量进行分析;... 详细信息

为减小定位力、摩擦力及负载等扰动对圆筒型反向式横向磁通直线电机(TRTFLM)位置控制性能的影响,提出一种定位力补偿二阶自抗扰控制器(ADRC)。首先,给出该电机的基本结构与运行原理,并对其定位力产生机理、数学模型及谐波分量进行分析;其次,基于该电机的数学模型,将位置环与速度环进行并联设计,构建位置环二阶ADRC,提高了TRTFLM位置控制的抗扰性能及跟踪性能;在此基础上,将定位力模型嵌入至扩张状态观测器(ESO)中,实现对二阶ADRC的优化,进一步提高了位置控制跟踪性能;最后,实验表明该控制方案的可行性和有效性。

关键词：圆筒型反向式横向磁通直线电机定位力自抗扰控制位置控制

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基于具身智能技术的双臂工业机器人系统设计

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科技视界 2025年第3期15卷 1-4页

作者：张禹崔恒洋桑志民杨露殷成钢南京埃斯顿机器人工程有限公司江苏南京210000 南京未来技术研究院有限公司江苏南京210000 埃斯顿自动化股份有限公司江苏南京210000

提出一种基于多模态大模型的具身智能技术,构建了一种新型双臂工业机器人系统,用于智能制造场景。该系统采用2条轻负载机械臂,结合传感器感知与具身智能技术,实现了智能交互、自主决策与自动编程,有效解决了传统双臂机器人编程复杂、负... 详细信息

提出一种基于多模态大模型的具身智能技术,构建了一种新型双臂工业机器人系统,用于智能制造场景。该系统采用2条轻负载机械臂,结合传感器感知与具身智能技术,实现了智能交互、自主决策与自动编程,有效解决了传统双臂机器人编程复杂、负载能力有限、维护困难等问题。实验结果表明,接入感知与AI智能系统后,机器人的具身智能水平显著提升,能够深入理解环境并自主规划任务,在工业场景中的部署可行性和泛化能力显著增强。这一研究为双臂机器人在非结构化场景中的智能化应用提供了重要实践范式,具有广阔的应用前景和学术价值。

关键词：具身智能双臂机器人 AI智能工业机器人

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电网不对称时考虑相电流限制的PWM整流器协调控制策略

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中国电机工程学报 2016年第22期36卷 6220-6230页

作者：姜卫东王永生黄辉郑再然汪磊合肥工业大学电气与自动化工程学院安徽省合肥市230009 南京埃斯顿自动化股份有限公司江苏省南京市211106

当电网不对称时,PWM整流器最大运行功率会受到功率器件容量的限制而降低。该文基于瞬时功率理论分析了PWM整流器在电网不对称时的数学模型。介绍了电网不对称时两种整流器的控制策略:平衡的正序电流控制(balanced positive sequence cur... 详细信息

当电网不对称时,PWM整流器最大运行功率会受到功率器件容量的限制而降低。该文基于瞬时功率理论分析了PWM整流器在电网不对称时的数学模型。介绍了电网不对称时两种整流器的控制策略:平衡的正序电流控制(balanced positive sequence current control,BPSC)和瞬时有功功率控制(instantaneous active power control,IAPC)。采用BPSC策略能够扩展PWM整流器最大运行功率,但有功功率波动较大,而IAPC策略能够抑制有功功率波动,但运行功率较小。在此基础上文中提出了一种平衡正序电流和瞬时有功功率的协调控制策略(hybrid balanced positive sequence and instantaneous active power control,HBPSIAPC),从而实现PWM整流器功率扩展和有功功率波动最小。通过采用标幺值,简化了理论推导和分析过程。最后,在实验室搭建了PWM整流器的实验平台,验证了所提出控制策略的可行性。

关键词： PWM整流器电网不对称相电流限制平衡正序电流控制瞬时有功功率控制

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剪折机床智能定位的方法

剪折机床智能定位的方法

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作者：徐林飞吴波 211100 江苏省南京市江宁开发区将军大道155号

本发明公开了一种剪折机床智能定位的方法，剪折机中设置有驱动电机和用于控制驱动电机的运动控制单元，驱动电机的输出轴连接用于驱动后挡料做前后直线往复运动的丝杆，还包括位置检测单元，所述的位置检测单元用于检测后挡料的实时位... 详细信息

标准号: CN105537676A

本发明公开了一种剪折机床智能定位的方法，剪折机中设置有驱动电机和用于控制驱动电机的运动控制单元，驱动电机的输出轴连接用于驱动后挡料做前后直线往复运动的丝杆，还包括位置检测单元，所述的位置检测单元用于检测后挡料的实时位置并反馈至运动控制单元，所述的后挡料的定位方法包括如下步骤：(1)：参数设定；(2)：计算各断点区间的区间停止惯量δ(x_i)；(3)：位置检测单元检测后挡料的位置，确定其所在的丝杆断点区间并反馈至运动控制单元，运动控制单元根据手动输入的丝杆分段，以每个断点位置作为最优停止位置x_i开始测试直至定位结束。本发明的有益效果是：一次定位成功率高，继电器的使用寿命长，维护成本低。

关键词：运动控制单元后挡料位置检测单元丝杆驱动电机断点继电器直线往复运动使用寿命长参数设定定位方法断点位置控制驱动实时位置手动输入停止位置维护成本一次定位智能定位反馈剪折机输出轴检测惯量剪折一种最优成功率分段机床电机测试驱动连接计算设置停止公开确定结束

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一种基于EtherCAT技术的从站识别方法

一种基于EtherCAT技术的从站识别方法

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作者：宋春桃 211100 江苏省南京市江宁区吉印大道1888号(江宁开发区)

本发明公开了一种基于EtherCAT技术的从站识别方法，涉及通信技术领域。能加载从站配置文件ESI，同时能识别当前组网的从站并根据匹配的ESI文件，建立组网中主站和从站的通信文本，然后保存通信文本，用于对当前组网的通信应用，除非组... 详细信息

标准号: CN115086103B

本发明公开了一种基于EtherCAT技术的从站识别方法，涉及通信技术领域。能加载从站配置文件ESI，同时能识别当前组网的从站并根据匹配的ESI文件，建立组网中主站和从站的通信文本，然后保存通信文本，用于对当前组网的通信应用，除非组网有变更，否则不需要再重新识别从站建立新的通信文本。读取本地存储的从站配置文件ESI；获取组网中的从站信息VendorID和ProductCode，匹配本地的ESI文件中信息；生成当前组网的通信文本，保存通信文本；根据从站站点地址，通过设置寻址对各从站的同步管理配置寄存器，FMMU配置寄存器，DC时钟按照生成的通信文本进行配置；通过邮箱配置各从站PDO对象，建立PDO通讯机制以及通讯对象。使得主站软件在使用时更通用，支持的从站不受限制。

关键词：从站通信文本组网配置寄存器配置文件匹配通信技术领域读取通信应用通讯对象通讯机制同步管理站点地址重新识别主站软件受限制保存加载寻址主站配置存储变更通用

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一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法

一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法

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作者：吴迪杨凯峰齐丹丹钱巍 211100 江苏省南京市江宁经济技术开发区将军南路155号

本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电... 详细信息

标准号: CN109856468A

本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩T_max，通过扰动观测器获取转矩观测值T_L，判断转矩观测值T_L是否超过检测阈值M，如果负载转矩T_L的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩T_max，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。

关键词：伺服电机检测扰动观测器伺服驱动器负载转矩观测动力线接线转矩最大输出转矩电机控制器电机动力电机运转额外操作检测算法输出报警伺服系统硬件成本在线检测自动完成最大转矩变频器工程化实时性受控电机输出

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一种基于EtherCAT技术的从站识别方法

一种基于EtherCAT技术的从站识别方法

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作者：宋春桃 211100 江苏省南京市江宁区吉印大道1888号(江宁开发区)

标准号: CN115086103A

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一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质

一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质

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作者：吉艳青周志亮杨丽平 211100 江苏省南京市江宁区吉印大道1888号(江宁开发区)

本发明公开了一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质，涉及总线型伺服驱动单元软件测试技术领域。实现总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。所述自动化测试方法... 详细信息

标准号: CN116089295A

本发明公开了一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质，涉及总线型伺服驱动单元软件测试技术领域。实现总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。所述自动化测试方法包括：配置伺服单元硬件测试环境，在TwinCAT2.0软件的System Manager环境，新建总线型伺服单元的PDO接口变量，并生成.TSM系统管理器工程文件；在TwinCAT2.0的PLC Control逻辑编程环境，创建人机界面和多个自动化测试功能模块。实现了总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高了伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。

关键词：总线型伺服驱动单元自动化测试伺服系统控制有效控制成本测试效率全自动化伺服单元人机界面软件测试技术硬件测试环境系统管理器测试存储介质工程文件接口变量逻辑编程配置创建

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一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机

一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机

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作者：李大勇钱巍 211100 江苏省南京市江宁区江宁经济开发区将军大道155号

本发明公开了一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机，所述永磁制动器包括永磁体、线圈、压板及衔铁；永磁体包围在转子铁芯的外周面，作为制动器及转子的共用磁钢；线圈嵌设于电机端盖的线圈槽内与永磁体相对，用于提供制动压紧... 详细信息

标准号: CN110474477A

本发明公开了一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机，所述永磁制动器包括永磁体、线圈、压板及衔铁；永磁体包围在转子铁芯的外周面，作为制动器及转子的共用磁钢；线圈嵌设于电机端盖的线圈槽内与永磁体相对，用于提供制动压紧力；压板设于线圈的外侧用于封闭所述线圈槽及支撑电机转子轴承的外圈；衔铁通过连接件可活动设于压板与永磁体之间，衔铁在线圈的吸引力下与转子铁芯的端面接触产生制动摩擦力。本发明的制动器可以和电机共用端盖、轴承压板及转子磁钢，极大地减小了电机尺寸及重量，简便了电机的装配工艺，提高了永磁制动器的安装精度及制动性能。

关键词：永磁体永磁制动器衔铁压板电机制动器转子铁芯线圈槽电机转子轴承制动摩擦力转子电机端盖电机共用端面接触共用磁钢永磁电机永磁制动制动性能轴承压板转子磁钢装配工艺可活动连接件外周面线圈嵌压紧力端盖减小制动包围封闭支撑

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