检索结果-内蒙古大学图书馆

航天控制 2021年第4期39卷 3-12页

作者：姚晗诚齐瑞云南京航空航天大学自动化学院南京211100 南京航空航天大学先进飞行器导航控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211100

根据火星着陆器在进入段的飞行状况,分析并总结可能遭遇的困难与挑战;在间接法和直接法两方面概述飞行器轨迹优化方法,阐述当前飞行器轨迹优化研究现状以及火星着陆器进入段轨迹优化的应用情况;以标称轨迹制导法和预测校正制导法两方面... 详细信息

根据火星着陆器在进入段的飞行状况,分析并总结可能遭遇的困难与挑战;在间接法和直接法两方面概述飞行器轨迹优化方法,阐述当前飞行器轨迹优化研究现状以及火星着陆器进入段轨迹优化的应用情况;以标称轨迹制导法和预测校正制导法两方面分析火星着陆器进入段制导研究现状,并比较两种制导方法的优缺点,最后对火星着陆器未来研究方向做了展望。

关键词：轨迹优化制导方案不确定性标称轨迹制导法预测校正制导法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空天飞行器直接力/气动力复合容错控制

引用

航空学报 2020年第11期41卷 78-91页

作者：董旺齐瑞云姜斌南京航空航天大学自动化学院南京211100 南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211100

考虑发生发动机推力损失故障的空天飞行器,针对直接力、气动力复合容错控制问题,设计一种基于自适应滑模的容错控制策略。首先,对于发生推力损失故障的摆动发动机,考虑X型安装的实际特点,对线性化后的俯仰通道控制模型进行故障等效,并... 详细信息

考虑发生发动机推力损失故障的空天飞行器,针对直接力、气动力复合容错控制问题,设计一种基于自适应滑模的容错控制策略。首先,对于发生推力损失故障的摆动发动机,考虑X型安装的实际特点,对线性化后的俯仰通道控制模型进行故障等效,并采用自适应的方法对故障及干扰信息进行估计,综合利用舵面与发动机摆动角进行容错控制器设计。其次,考虑纵向容错控制对飞行器横侧向稳定性的影响,基于自适应反步的方法,利用方向舵与组合工作的左、右升降舵抵消干扰力矩的影响,保证横侧向的稳定。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论,对所采用方法进行了分析,并通过仿真结果验证了所设计的复合容错控制方案的有效性。

关键词：空天飞行器容错控制摆动发动机复合控制自适应估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非最小相位高超声速飞行器自适应鲁棒容错控制

引用

西北工业大学学报 2021年第S01期39卷 1-9页

作者：魏启钊齐瑞云姜斌南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室江苏南京211106

针对具有非最小相位特性的高超声速飞行器纵向动力学模型,考虑舵面发生卡死和失效故障、系统参数不确定的问题,提出了一种基于输出重定义形式的自适应鲁棒容错控制方法。对于高度子系统中由于升降舵和升力耦合产生的不稳定内动态,重定... 详细信息

针对具有非最小相位特性的高超声速飞行器纵向动力学模型,考虑舵面发生卡死和失效故障、系统参数不确定的问题,提出了一种基于输出重定义形式的自适应鲁棒容错控制方法。对于高度子系统中由于升降舵和升力耦合产生的不稳定内动态,重定义系统输出,将俯仰角作为系统新的输出,对新内动态进行一些坐标变换,设计出俯仰角期望的跟踪指令。对于系统重定义后的高度和速度子系统,将未知非线性函数参数化并写成未知气动参数和函数向量的乘积形式,采用自适应学习律估计未知气动参数和故障参数,基于Lyapunov稳定性定理进行了系统稳定性理论分析,通过仿真验证了所给方法的有效性。

关键词：非最小相位高超声速飞行器自适应控制容错控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于因子图的无人机集群分布式协同导航方法

引用

中国惯性技术学报 2020年第4期28卷 456-461页

作者：陈明星熊智刘建业王融熊骏南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京211106 先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106

针对密集集群无人机的协同导航问题,提出了一种基于因子图优化的无人机群协同导航方法。结合无人机自身的导航信息和无人机之间的测距信息,将无人机群协同导航信息融合问题转换成因子图模型,给出了基于消息迭代策略的因子迭代方法,为每... 详细信息

针对密集集群无人机的协同导航问题,提出了一种基于因子图优化的无人机群协同导航方法。结合无人机自身的导航信息和无人机之间的测距信息,将无人机群协同导航信息融合问题转换成因子图模型,给出了基于消息迭代策略的因子迭代方法,为每架无人机建立局部因子图,实现了协同导航信息分布式处理和位置优化。仿真试验结果表明,所提出的方案实现了集群无人机协同信息的分布式处理,且无人机群位置精度相对于未优化时提升3倍。所提出的方法可有效提高密集集群等多无人机应用场景下的定位精度。

关键词：因子图无人机群分布式协同导航消息迭代策略

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法

引用

中国惯性技术学报 2020年第2期28卷 179-185页

作者：杨闯刘建业熊智晁丽君南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京211106 先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106

动物具有优秀的矢量导航能力,为发展未知环境下无人机新型自主智能面向目标导航方法提供了较好的生物模型。首先阐述了动物大脑矢量导航机理,然后重点研究了多尺度网格细胞模块编码与解码机制,提出一种大尺度空间下基于多尺度网格细胞... 详细信息

动物具有优秀的矢量导航能力,为发展未知环境下无人机新型自主智能面向目标导航方法提供了较好的生物模型。首先阐述了动物大脑矢量导航机理,然后重点研究了多尺度网格细胞模块编码与解码机制,提出一种大尺度空间下基于多尺度网格细胞模型的无人机类脑矢量导航方法。通过在多个吸引子神经网络中引入指数递增型速度增益因子,提出了多尺度网格细胞路径积分方法(编码);基于余数系统框架提出了大尺度空间网格细胞矢量导航解算方法(解码)。仿真实验结果表明:所提方法能够适应在最大范围38 km的大尺度空间中对速度、方位信息进行准确多尺度路径积分(编码),并准确解算当前距目标矢量(解码);验证了所提方法能够进行大尺度空间矢量导航,对进一步发展大尺度空间下无人机三维类脑矢量导航方法具有较好的参考意义。

关键词：矢量导航类脑导航多尺度网格细胞路径积分余数系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非充分光照下的单目合作目标提取算法

引用

导航与控制 2022年第1期21卷 25-31,65页

作者：张逸舟许睿曾庆化李一能罗怡雪南京航空航天大学导航研究中心南京211106 南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106 南京航空航天大学江苏省物联网与控制技术重点实验室南京211106

合作目标方案在辅助飞行器着陆、物资投递、工程量测中具有重要应用价值。为解决单目视觉定位任务中非充分光照条件下合作目标识别不准确、提取过程易丢失等问题,提出了结合改进自适应局部阈值二值化与形态学约束的轮廓提取方案。以图... 详细信息

合作目标方案在辅助飞行器着陆、物资投递、工程量测中具有重要应用价值。为解决单目视觉定位任务中非充分光照条件下合作目标识别不准确、提取过程易丢失等问题,提出了结合改进自适应局部阈值二值化与形态学约束的轮廓提取方案。以图像明度通道值作为灰度化依据,提出使用自适应局部阈值的方法对像素点进行二值化处理,结合使用形态学约束条件筛除冗余轮廓与Douglas-Peucker算法拟合轮廓边缘,可在非充分光照条件下实现对合作目标的准确提取。实验结果表明,该算法在光照不足、光照不均条件下具有高达92.3%的标记召回率,单帧解算耗时不超过2×10^(-4)ms,兼顾了鲁棒性与实时性的使用需求。

关键词：合作目标单目视觉非充分光照局部阈值形态学约束

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机空中回收视觉导航技术

引用

兵工自动化 2022年第12期41卷 56-60页

作者：闫留浩袁锁中南京航空航天大学自动化学院先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106

针对无人机空中回收过程中的导航问题,提出一种利用深度学习进行目标检测并配合双目视觉进行位姿估计的技术。设计空中回收视觉导航系统,通过改进原有目标检测算法YOLOv3框架提高回收过程中的检测精度和速度;通过双目视觉系统对特征点进... 详细信息

针对无人机空中回收过程中的导航问题,提出一种利用深度学习进行目标检测并配合双目视觉进行位姿估计的技术。设计空中回收视觉导航系统,通过改进原有目标检测算法YOLOv3框架提高回收过程中的检测精度和速度;通过双目视觉系统对特征点进行3维位姿解算,返回无人机和回收锥套中心相对位置信息。实验结果表明:改进后的检测算法平均精度比YOLOv3提高了3.2%,检测速度提高到73FPS,检测速度明显提升;双目视觉算法的位姿解算精确度高,两者同时满足导航系统精确性和实时性的要求。

关键词：空中回收 YOLOv3 双目视觉位姿解算

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视惯融合的无人飞行器导航数据仿真方法

引用

飞控与探测 2022年第4期5卷 44-49页

作者：张逸舟曾庆化许睿王景琪罗怡雪南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京211106 南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106 南京航空航天大学江苏省物联网与控制技术重点实验室南京211106

无人飞行器在卫星信号拒止情况下难以获得较高的导航精度。为此,需要研究基于载体自身传感设备的自主导航定位方法。立足于飞行器平台的视觉惯性紧耦合算法架构VINS-Mono,提出并设计了一种视觉惯性数据仿真方法,针对匀速直线运动过程无... 详细信息

无人飞行器在卫星信号拒止情况下难以获得较高的导航精度。为此,需要研究基于载体自身传感设备的自主导航定位方法。立足于飞行器平台的视觉惯性紧耦合算法架构VINS-Mono,提出并设计了一种视觉惯性数据仿真方法,针对匀速直线运动过程无法恢复视觉尺度的问题,进行了初始化运动轨迹补充。仿真研究结果表明,该方法补充的轨迹能够很好地对齐视觉与惯性信息并恢复尺度,实现导航参数的正确求解。在理想条件下,500m平飞范围内定位误差占比不超过真值的3.5%,可作为评估卫星拒止环境下无人飞行器视觉惯性组合导航性能的参考方案。

关键词：无人飞行器卫星信号拒止 VINS-Mono 初始化仿真方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于梯度迭代的北斗B1C信号跟踪算法

基于梯度迭代的北斗B1C信号跟踪算法

引用

第十三届中国卫星导航年会

作者：邵晨曾庆化邱文旗许睿南京航空航天大学导航研究中心先进飞行器导航控制与健康管理工业和信息化部重点实验室

随着我国卫星导航的发展,北斗卫星导航定位系统（BeiDou Navigation Satellite System,BDS）在军用和民用领域发挥着越来越重要的作用。为了缓和导航信号频段拥挤的问题,北斗B1C信号采用二进制偏移载波（Binary Offset Carrier,BOC）调... 详细信息

随着我国卫星导航的发展,北斗卫星导航定位系统（BeiDou Navigation Satellite System,BDS）在军用和民用领域发挥着越来越重要的作用。为了缓和导航信号频段拥挤的问题,北斗B1C信号采用二进制偏移载波（Binary Offset Carrier,BOC）调制,虽然具备更强的跟踪精度和抗多径性能,但是由于其自相关函数的多峰特性,容易导致跟踪环路发生误锁现象,这就对接收机跟踪算法提出了更高的要求。针对B1C信号中主要分量BOC（1,1）的跟踪模糊问题,本文提出了一种新型BOC（n,n）跟踪算法,首先构造新型相关函数模型消除多峰值模糊性,之后基于梯度下降迭代获取相关函数主峰值点,进一步提高伪码跟踪性能。实验结果表明,该方法相较于传统的ASPeCT方法能够取得更好的跟踪精度。

关键词： BOC（n,n）北斗卫星导航系统跟踪算法 ASPeCT

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于因子图框架的多源组合导航故障检测方法研究

基于因子图框架的多源组合导航故障检测方法研究

引用

第十三届中国卫星导航年会

作者：孙克诚曾庆化刘建业黄艳罗怡雪南京航空航天大学导航研究中心先进飞行器导航控制与健康管理工业和信息化部重点实验室

基于因子图的组合导航算法因其可以有效解决导航信息融合中的传感器异步问题且实现对多传感器的灵活配置等优点得到广泛应用,针对因子图框架下缺少有效的故障检测方法的问题,本文对基于因子图的组合导航算法与故障检测方法进行分析,提... 详细信息

基于因子图的组合导航算法因其可以有效解决导航信息融合中的传感器异步问题且实现对多传感器的灵活配置等优点得到广泛应用,针对因子图框架下缺少有效的故障检测方法的问题,本文对基于因子图的组合导航算法与故障检测方法进行分析,提出一种基于因子图框架的故障检测算法,所提方法结合卫星伪距量测检测和即插即用因子图框架的优点,可以定位卫星伪距故障或惯性导航系统故障,在因子图框架下具有更好的隔离效率,在故障情况下完成有效地隔离和导航。实验结果表明,所提的方法能够有效的定位故障位置,在任一卫星故障或惯导故障情况下提供连续的导航信息,增强因子图导航系统的可靠性。

关键词：故障检测因子图多解分离组合导航系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：