为了解决多无人机在三维未知障碍环境中对动态目标追击的路径规划问题,将人工势场法与深度强化学习算法结合,提出一种基于改进Dueling Deep Q Network(Dueling-DQN)的多无人机路径规划算法,用以解决多无人机合作捕捉动态目标的路径...
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为了解决多无人机在三维未知障碍环境中对动态目标追击的路径规划问题,将人工势场法与深度强化学习算法结合,提出一种基于改进Dueling Deep Q Network(Dueling-DQN)的多无人机路径规划算法,用以解决多无人机合作捕捉动态目标的路径规划问题。首先,将人工势场法的思想融入到多无人机合作捕捉动态目标的训练奖励函数中,不仅解决了传统人工势场法复杂环境中表现不佳,易陷入局部最优的问题,同时解决了多无人机合作和无人机复杂环境避障问题。此外,为了使无人机之间能更好合作捕捉动态目标,设计了一种多无人机与动态目标的捕捉逃逸策略。仿真结果表明,与Dueling-DQN算法相比,文中提出的APF-Dueling-DQN算法有效降低了无人机航迹规划任务过程中发生碰撞的概率,缩短捕捉动态目标所需规划路径长度。
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