检索结果-内蒙古大学图书馆

传感技术学报 2006年第5B期19卷 2177-2181,2185页

作者：金桐赵新谭宜勇孙广毅卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

微硅电容式加速度计是目前微硅加速度传感器发展的主流,本文在硅-玻璃阳极键合工艺同深槽刻蚀工艺相结合的加工技术基础之上设计了一种电容式微加速度计,该结构将两种改变平行板电容量的方式有效的结合在一起,提高了结构的灵敏度并具有... 详细信息

微硅电容式加速度计是目前微硅加速度传感器发展的主流,本文在硅-玻璃阳极键合工艺同深槽刻蚀工艺相结合的加工技术基础之上设计了一种电容式微加速度计,该结构将两种改变平行板电容量的方式有效的结合在一起,提高了结构的灵敏度并具有较好的线性度.最后,对所设计的结构进行了工艺仿真,通过虚拟工艺仿真结果与设计进行比较,论证了结构的基本可行性.

关键词： MEMS 电容式微加速度计虚拟工艺

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于全局代价函数优化的立体标定方法

引用

仪器仪表学报 2011年第10期32卷 2228-2234页

作者：苑英海方勇纯张雪波南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约... 详细信息

提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约束性更强的全局代价函数作为优化目标进行非线性优化,经过一次优化便可以得到立体视觉系统中的摄像机参数。与通常的立体标定方法相比,该方法在目标函数中引入了左右摄像机之间外参数保持不变这一约束条件,从而使得重投影残差更小、标定精度更高,并且整个算法具有更强的鲁棒性。对比实验结果证明,这种基于全局代价函数优化的标定方法具有精度高、标定结果稳定等优点。

关键词：立体标定畸变模型非线性优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

遥操作机器人系统软件组织体系结构

引用

机器人 2003年第z1期25卷 731-736页

作者：吴水华刘景泰南开大学机器人与信息自动化研究所　　天津　　（300071）

本文立足于分布式系统的组织方式,讨论机器人遥操作中的软件组织体系结构的问题.文中将给出若干具有代表性的可行软件组织方案,并对其各自特性进行分析,这对于构建和改进机器人遥操作系统有指导和参考价值.

关键词：机器人遥操作系统分布式系统 CORBA COM+ J2EE B/S

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于显微图像处理的微操作工具深度信息提取方法

引用

自动化学报 2007年第9期33卷 917-923页

作者：赵新孙明竹卢桂章余斌南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

提出并实现了一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法,将此种方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具—微针的深度信息提取,取得了较好的效果.首先,论述了深度信息提取原理;之后,研究了微针的成像模型,详细分析了显微图像点扩... 详细信息

提出并实现了一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法,将此种方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具—微针的深度信息提取,取得了较好的效果.首先,论述了深度信息提取原理;之后,研究了微针的成像模型,详细分析了显微图像点扩散参数获取与微针深度信息提取的方法,给出了相关的实验结果.最后,将此方法应用于微操作机器人系统,利用离焦状态双针互插实验验证了方法的有效性.结果表明,本文的方法在精度上和速度上都达到了在线应用的水平.

关键词：显微镜成像模型点扩散参数深度信息微操作

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双路偏振影像分光的立体视觉

引用

物理学报 2011年第8期60卷 259-264页

作者：代煜张建勋南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

提出使用金属薄膜对双路偏振影像进行分光以实现三维立体视觉.由两台相同的液晶显示器出射的线偏振光分别被超薄铝膜反射和透射.由于超薄金属膜的光学常数与膜的厚度相关,采用分段线性函数建立铝膜的厚度与体积分数的关系,进而用Sheng... 详细信息

提出使用金属薄膜对双路偏振影像进行分光以实现三维立体视觉.由两台相同的液晶显示器出射的线偏振光分别被超薄铝膜反射和透射.由于超薄金属膜的光学常数与膜的厚度相关,采用分段线性函数建立铝膜的厚度与体积分数的关系,进而用Sheng模型估计铝膜的光学常数.证明了反射光和透射光都是椭圆偏振光且主轴接近垂直,从而可以通过偏振方向互相垂直的偏振片将两者加以区分,并使观察者对液晶显示器的图像产生深度感.考虑到双目入射光强度的均衡,计算了最优的铝膜厚度.实验结果与理论分析完全符合,验证了方法的正确性.

关键词：立体视觉液晶显示光学常数超薄金属膜

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法

引用

系统科学与数学 2012年第6期32卷 750-767页

作者：李宝全方勇纯张雪波何万峰南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始... 详细信息

针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.

关键词：非完整移动机器人视觉镇定选择策略主动视觉 FOV问题.

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法

引用

系统科学与数学 2011年第6期31卷 751-764页

作者：孙宁方勇纯苑英海张玉东南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性... 详细信息

针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用数值仿真与实际实验验证了所提出的控制算法具有良好的控制性能,对外界干扰具有较强的鲁捧性.此外,实验结果进一步表明:相比常规的能量控制方法与时间最优控制方法,该控制方法可降低驱动能耗,保征台车的快速精确定位,同时负载的摆角被抑制在更小的范围内,几乎无残余摆动.

关键词：欠驱动桥式吊车非线性控制能量分析李雅普诺夫方法拉塞尔不变性原理.

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于FPGA的机器人正逆运动学算法实现

引用

南开大学学报（自然科学版） 2018年第6期51卷 18-23页

作者：张绕张建勋代煜尚翰李叶丹南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对主-从式手术机器人在运动控制中的高速计算需求,利用FPGA技术构建了专用的机器人主-从手臂的运动学硬件模型,在微秒级的时间内实现了复杂的主机械臂模型正解和从机械臂模型逆解的计算,实际实验结果表明:由FPGA实现的机械臂正、逆运... 详细信息

针对主-从式手术机器人在运动控制中的高速计算需求,利用FPGA技术构建了专用的机器人主-从手臂的运动学硬件模型,在微秒级的时间内实现了复杂的主机械臂模型正解和从机械臂模型逆解的计算,实际实验结果表明:由FPGA实现的机械臂正、逆运动学计算与理论计算结果相一致,计算误差能够满足系统的控制要求.该方案降低了机器人运动学算法的计算时间.

关键词： FPGA 主从控制机器人运动学算法反余弦计算

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于离焦状态模糊显微图像反馈的微操作方法

引用

高技术通讯 2006年第4期16卷 381-386页

作者：赵新孙明竹刘俊玲卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

提出了一种基于离焦状态模糊显微图像反馈的微操作方法，此方法关键在于提取离焦状态显微图像的三维位置信息.给出了基于系统辨识的显微图像深度信息提取方法和扫描线算法，分别用于提取离焦状态显微图像的深度信息和平面位置信息,上述... 详细信息

提出了一种基于离焦状态模糊显微图像反馈的微操作方法，此方法关键在于提取离焦状态显微图像的三维位置信息.给出了基于系统辨识的显微图像深度信息提取方法和扫描线算法，分别用于提取离焦状态显微图像的深度信息和平面位置信息,上述方法在精度和效率两方面均达到在线应用水平。进一步，将上述方法应用于微操作机器人系统,成功完成了离焦状态双针互插实验.这样,微操作在聚焦状态和离焦状态下均可进行,也就将微操作机器人的工作空间在Z方向（光轴方向）进行了拓展,实验条件下,从聚焦区内约2μm范围扩展到聚焦带上下70μm。

关键词：模糊显微图像点扩散函数深度信息工作空间微操作

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

MEMS版图自动生成与工艺匹配系统研究

引用

高技术通讯 2006年第5期16卷 479-484页

作者：任亮赵新卢桂章孙广毅南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

根据MEMS工艺设计的特点提出了反馈式专家系统运作方式,并据此给出了MEMS版图自动生成与工艺匹配系统的体系结构.同虚拟MEMS加工工艺相比,该系统可实现工艺流水的逆向推理流程,由此,进一步给出了系统逆向推理所需的专家规则描述方式和... 详细信息

根据MEMS工艺设计的特点提出了反馈式专家系统运作方式,并据此给出了MEMS版图自动生成与工艺匹配系统的体系结构.同虚拟MEMS加工工艺相比,该系统可实现工艺流水的逆向推理流程,由此,进一步给出了系统逆向推理所需的专家规则描述方式和推理机实现方法,并实现了一个原型系统,该系统可实现由两种标准MEMS工艺制作器件的版图自动生成与工艺匹配工作,初步验证了系统的可行性.

关键词： MEMS 专家系统版图自动生成工艺匹配

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：