检索结果-内蒙古大学图书馆

南开大学学报（自然科学版） 2008年第4期41卷 31-35页

作者：鞠浩张建勋安刚裴晓旭南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下... 详细信息

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下进行试验,满足设计要求.

关键词：机器人辅助手术系统电机控制数字信号处理

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一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法

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机器人 2001年第1期23卷 36-39页

作者：安刚张蕾刘景泰卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

本文提出了一种新的迭代学习策略并详细报告了在 1台实验用机器人上的实验结果 .这个方法的特点是对于动力学参数未知的系统 ,可以通过实验方便地确定满足收敛条件的学习控制器参数 .因此 ,它具有实用价值 ,并有可能将其使用范围推广到... 详细信息

本文提出了一种新的迭代学习策略并详细报告了在 1台实验用机器人上的实验结果 .这个方法的特点是对于动力学参数未知的系统 ,可以通过实验方便地确定满足收敛条件的学习控制器参数 .因此 ,它具有实用价值 ,并有可能将其使用范围推广到除机器人规迹控制外的其它控制领域 .

关键词：迭代学习轨迹控制机器人算法动力学学习控制器

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面向多无人飞行器的有界跟踪控制方法的设计与验证

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控制理论与应用 2021年第9期38卷 1324-1332页

作者：林河梁潇方勇纯张鹏南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所天津300350 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

针对多无人机跟踪轨迹时的控制问题和安全问题,本文提出了一种四旋翼无人飞行器的有界跟踪控制方法.该方法能够保证多台无人机在进行轨迹跟踪的同时将自身运动限制在指定范围内.本文通过能量分析的方法设计了具体形式的控制器,并基于Lya... 详细信息

针对多无人机跟踪轨迹时的控制问题和安全问题,本文提出了一种四旋翼无人飞行器的有界跟踪控制方法.该方法能够保证多台无人机在进行轨迹跟踪的同时将自身运动限制在指定范围内.本文通过能量分析的方法设计了具体形式的控制器,并基于Lyapunov稳定性分析证明了系统误差的有界和收敛特性.在此基础上,通过设计和搭建室内多无人飞行器实验平台,完成了多无人飞行器实时轨迹跟踪的实验,验证了该控制器的实际性能.实验结论表明,无人飞行器的有界跟踪方法不但拥有良好的动态特性,而且能够有效地避免无人飞行器越过安全边界造成碰撞等问题,具有较好的安全性和鲁棒性.

关键词：多无人飞行器有界跟踪能量分析实验验证

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椭圆曲线密码系统在GF(p)上的基点选择方法

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计算机工程 2003年第8期29卷 64-65,133页

作者：秦晓东辛运帏卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

椭圆曲线密码系统是现在主流的公钥密码系统之一。椭圆曲线密码系统的安全性是建立在椭圆曲线上离散对数问题(ECDLP)的难解性基础上的，但其系统参数的正确选择对系统的安全性也有着至关重要的影响。基点是重要的系统参数之一，在大多... 详细信息

椭圆曲线密码系统是现在主流的公钥密码系统之一。椭圆曲线密码系统的安全性是建立在椭圆曲线上离散对数问题(ECDLP)的难解性基础上的，但其系统参数的正确选择对系统的安全性也有着至关重要的影响。基点是重要的系统参数之一，在大多数有关公钥密码系统的国际标准中要求基点的阶是曲线的阶中的大素数因子以保证安全性。

关键词：基点椭圆曲线密码系统素数

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基于遗传算法的家用保安机器人路径规划方法

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高技术通讯 2007年第9期17卷 924-928页

作者：鞠浩牛合明张建勋南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

将领域知识与遗传算法相结合,提出了一种针对家用保安机器人的路径规划方法.该算法采用改进的栅格化方法来描述家庭环境,重新定义了路径适应度函数的评价方法,并设计有效的路径遗传算子.仿真结果表明了该算法的正确性和有效性.利用该算... 详细信息

将领域知识与遗传算法相结合,提出了一种针对家用保安机器人的路径规划方法.该算法采用改进的栅格化方法来描述家庭环境,重新定义了路径适应度函数的评价方法,并设计有效的路径遗传算子.仿真结果表明了该算法的正确性和有效性.利用该算法实现了在实际家庭环境下保安机器人的路径规划与动态避障.

关键词：遗传算法家用保安机器人路径规划

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Miller-Rabin算法研究与优化实现

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计算机工程 2002年第10期28卷 55-57页

作者：秦晓东辛运帏卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

Miller-Rabin算法是目前主流的基于概率的素数测试算法，在构建密码安全体系中占有重要的地位。通过比较各种素数测试算法和对Miller-Rabin算法进行的仔细研究，证明在计算机中构建密码安全体系时，Miller-Rain算法是完成素数测试的最... 详细信息

Miller-Rabin算法是目前主流的基于概率的素数测试算法，在构建密码安全体系中占有重要的地位。通过比较各种素数测试算法和对Miller-Rabin算法进行的仔细研究，证明在计算机中构建密码安全体系时，Miller-Rain算法是完成素数测试的最佳选择。通过对Miller-Rabin算法底层运算的优化，可以取得较以往实现更好的性能。

关键词： Miller-Rabin算法优化素数时间复杂度误判概率密码学信息安全计算机

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体全息存储器的设计与实现

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南开大学学报（自然科学版） 2007年第4期40卷 56-60页

作者：郝铭安刚黄大刚柳映辉卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

设计并完成了一套体全息数据存储器实验样机,着重介绍了样机的光学系统、机械系统、控制系统等,并进行了1200幅数据图像的存贮,实验表明达到了设计要求.

关键词：全息数据存储器单傅里叶透镜记录系统合色棱镜混合纠错

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微电子机械虚拟设计系统研究

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信息与控制 2002年第2期31卷 97-101页

作者：李明赵新卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

本文提出了基于虚拟现实技术的 MEMS虚拟设计系统 ,给出了 MEMS计算机辅助设计系统的解决方案 .通过这套 MEMS虚拟设计系统 ,设计人员可以观察并评测其设计的外观和功能 ,使得在实际MEMS器件制作工艺之前 ,就能获得大量的器件运行数据... 详细信息

本文提出了基于虚拟现实技术的 MEMS虚拟设计系统 ,给出了 MEMS计算机辅助设计系统的解决方案 .通过这套 MEMS虚拟设计系统 ,设计人员可以观察并评测其设计的外观和功能 ,使得在实际MEMS器件制作工艺之前 ,就能获得大量的器件运行数据和修正信息 ,提高 MEMS器件设计制作的效率 ,缩短开发周期 .

关键词：虚拟设计系统虚拟现实计算机辅助设计系统微电子机械虚拟工艺虚拟组装

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基于多维度服务情景的人的舒适需求建模

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机器人 2019年第4期41卷 493-506页

作者：张森刘景泰南开大学机器人与信息自动化研究所天津300353 天津市智能机器人技术重点实验室天津300353

服务机器人需要针对不同服务情景下的任务需求切换对应的服务行为.为了提供一种能够体系化地涵盖服务机器人的全部服务情景的共性研究方法,提出了多维度服务情景的概念,通过机器人所处工作环境的大小、环境中的参与者的多少和参与者的... 详细信息

服务机器人需要针对不同服务情景下的任务需求切换对应的服务行为.为了提供一种能够体系化地涵盖服务机器人的全部服务情景的共性研究方法,提出了多维度服务情景的概念,通过机器人所处工作环境的大小、环境中的参与者的多少和参与者的动态情况等多维度因素来量化与理解服务机器人所面对的全部服务情景.基于多维度服务情景的量化与理解,设计了一种基于紧张空间的人的舒适需求建模方法.该模型描述了每种服务情景下人的紧张空间在工作环境的大小、环境中的参与者的数量和参与者的动态情况的影响下产生的不规则形变.最后,通过设计的仿真系统研究了多维度服务情景对应的人的紧张空间.多维度服务情景不仅可以覆盖全部服务情景,而且可以根据研究的需要调整所选取的因素.相较于枚举式的研究方法,多维度服务情景的概念更适用于服务机器人的研究.

关键词：共融机器人多维度服务情景人的舒适需求建模服务机器人

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三维桥式吊车自动控制实验系统

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控制工程 2011年第2期18卷 239-243页

作者：马博军方勇纯王鹏程苑英海南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

为分析桥式吊车系统的特性,验证各种吊车控制方法的稳定性并考察其实际控制效果,根据桥式吊车的工作原理与组成结构,设计并搭建了一个三维桥式吊车实验系统。该系统主要由机械主体、驱动装置、测量装置和控制系统四部分组成,能够较为真... 详细信息

为分析桥式吊车系统的特性,验证各种吊车控制方法的稳定性并考察其实际控制效果,根据桥式吊车的工作原理与组成结构,设计并搭建了一个三维桥式吊车实验系统。该系统主要由机械主体、驱动装置、测量装置和控制系统四部分组成,能够较为真实地反映实际吊车系统的动态特性和运行过程。其中的控制器部分基于Matlab/Simulink平台,可以方便地进行各种控制策略的实验测试。将两种常见的吊车控制策略应用于该实验系统,获得的实验曲线与理论分析的结果完全一致,有效地验证了该实验系统的准确性。该实验系统能较为真实地反映三维桥式吊车非线性、强耦合、欠驱动等特性,可以准确描述桥式吊车系统的实际运行情况,因此它为桥式吊车系统性能分析、吊车控制策略的实现与调整提供了非常可靠的测试环境。

关键词：桥式吊车自动控制实验系统

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