检索结果-内蒙古大学图书馆

南开大学学报（自然科学版） 2004年第4期37卷 118-122页

作者：黄瑞戴宇杰卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

锁相环(PLL)是一个闭环相位自动控制系统,能够利用一个精确且稳定的频率产生一系列频率准确的信号,为系统内部的其它模块提供稳定的高频时钟.鉴相器是锁相环路中不可缺少的重要组成部分.为了改善传统鉴相器捕获范围小、捕获时间长的问题... 详细信息

锁相环(PLL)是一个闭环相位自动控制系统,能够利用一个精确且稳定的频率产生一系列频率准确的信号,为系统内部的其它模块提供稳定的高频时钟.鉴相器是锁相环路中不可缺少的重要组成部分.为了改善传统鉴相器捕获范围小、捕获时间长的问题,本文介绍一种增加频率检测的鉴相器及电荷泵的设计方法.

关键词： CMOS 锁相环电荷泵鉴频鉴相器

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机器人遥操作中的网络传输延迟分析

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计算机工程与应用 2002年第5期38卷 156-158页

作者：马宏鹏翁春华张蕾赵新刘景泰卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

首先分析了基于Internet的机器人遥操作所面临的网络控制问题,其次提出了对网络传输不确定性延迟问题的解决方案,然后进行了相应的实验,最后分析了该方案的实验结果及得出的结论。

关键词： Internet 遥操作 RTT ICMP 机器人网络传输延迟

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基于点触任务的可变形臂逆运动学求解

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机器人 2017年第4期39卷 405-414页

作者：许杉李高峰刘景泰郝洁南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 天津市智能机器人技术重点实验室天津300071

为了更好地适应家庭环境下的人机交互,设计了一款可根据任务需求相应调整连杆形状的四关节可变形操作臂.与传统刚性臂相比,可变形臂具有灵巧度高、成本低和本质安全等优势,但臂形的任意性也会给操作臂运动学逆解带来额外的困难.针对可... 详细信息

为了更好地适应家庭环境下的人机交互,设计了一款可根据任务需求相应调整连杆形状的四关节可变形操作臂.与传统刚性臂相比,可变形臂具有灵巧度高、成本低和本质安全等优势,但臂形的任意性也会给操作臂运动学逆解带来额外的困难.针对可变形臂的空间点触任务,本文通过引入"点触角"这一概念放松了末端执行器的姿态约束,从而使原本欠驱动的运动学逆解问题转化为了在满足点触位置约束下,以点触角最小为优化目标的冗余臂逆解优化问题.针对该问题的求解耗时和点触精度,在旋量模型的基础上分别提出了改进的序列二次规划法(SQP)和粒子群优化(PSO)与Paden-Kahan(PSO-PK)子问题混合算法.SQP方法直接在位置层面进行非线性最优化问题求解,实验结果显示该方法在臂形由特殊变为任意时求解耗时几乎不会增加,求解效率高,对可变形臂的在线实时控制具有一定意义;同时利用分层搜索法进行初值设定可以降低该算法陷入局部极值的概率.PSO-PK算法利用Paden-Kahan子问题法的解析逆解对粒子群优化算法进行降维,实验结果表明,该算法能够在保证点触位置无误差的情况下获得稳定的最小点触角,从而使点触性能得到提高.

关键词：可变形臂旋量理论逆运动学序列二次规划法粒子群优化算法

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基于几何特征相似度评价的跨尺度显微图像配准

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控制理论与应用 2020年第9期37卷 1913-1922页

作者：武毅男方勇纯樊志王超刘存桓胡子琦南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

原子力显微镜能够在光学显微镜的协助下,克服自身成像范围的限制获得更大的成像视野,同时保证纳米级的成像精度.该方法需要实现原子力显微镜成像结果在光学视野中的精确定位,而解决该问题的关键是进行两种显微图像之间的准确配准.因此,... 详细信息

原子力显微镜能够在光学显微镜的协助下,克服自身成像范围的限制获得更大的成像视野,同时保证纳米级的成像精度.该方法需要实现原子力显微镜成像结果在光学视野中的精确定位,而解决该问题的关键是进行两种显微图像之间的准确配准.因此,本文提出了一种基于几何特征相似度评估的跨尺度图像配准算法,为进一步在原子力/光学显微镜共焦系统中实现精确定位和成像提供了基础.具体而言,本文首先利用原子力显微镜的探针在样品表面进行压印,刻画出固定尺寸的几何图案,用以标定原子力显微镜和光学显微镜成像尺度之间的比例,为图像配准提供先验知识.随后,本文设计了一种先进的图像处理算法,分别提取原子力/光学显微镜图像中几何图案的特征,并将其存储为内角向量和边长向量.最后,基于成像尺度比例和几何特征,提出了一种新型的几何特征相似度评价函数,通过对内角特征相似度和边长特征相似度进行加权融合,实现高精度的跨尺度显微图像配准.实验部分针对四种不同几何图案进行图像配准,并对实验结果进行详细分析,验证了本文方法的良好性能.

关键词：原子力显微镜光学显微镜几何特征相似度评价图像配准

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机器人辅助显微手术系统工作空间分析

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机械设计 2006年第3期23卷 25-27页

作者：王淑梅张建勋阳田谭欢罗文勤南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划... 详细信息

首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。

关键词：机器人机器人辅助显微手术系统工作空间

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基于系统辨识的显微镜点扩散参数提取方法及应用

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计算机学报 2004年第1期27卷 140-144页

作者：赵新余斌李敏卢桂章刘景泰南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

该文提出了基于系统辨识的显微镜点扩散参数提取方法 ;在此方法基础上设计并完成了标定试验 ,建立了显微镜点扩散参数和被观察物体Z坐标之间的映射关系 ;作为其应用 ,实现了一个具有显微图像效果的微操作拟实环境 ,当拟实环境中虚拟微... 详细信息

该文提出了基于系统辨识的显微镜点扩散参数提取方法 ;在此方法基础上设计并完成了标定试验 ,建立了显微镜点扩散参数和被观察物体Z坐标之间的映射关系 ;作为其应用 ,实现了一个具有显微图像效果的微操作拟实环境 ,当拟实环境中虚拟微操作工具Z坐标发生改变时 ,显微图像中虚拟微操作工具的像的模糊度随之发生变化 ;人眼观测表明 ,它与实际显微图像的微操作工具的模糊程度变化符合得很好 ;整个系统表现出高精度和很好的实时性 .

关键词：图像处理系统辨识微操作模糊特性显微镜点扩散参数参数提取

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SQL Server数据库的简易备份方案

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计算机工程与应用 2001年第16期37卷 116-117页

作者：翁春华卢桂章辛运帏南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

提出了一种适合小型企业的，用Access数据库备份SQL数据库的方案，很好地降低了企业的成本并达到了数据备份的目的。同时，就Access数据库的安全接口作了简略讨论，使备份后不致丧失数据安全性。

关键词：数据库 SQL Server 数据备份数据安全性

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基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制

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机器人 2015年第3期37卷 361-368页

作者：张一淳张雪波方勇纯沈佩尧南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 天津市智能机器人技术重点实验室天津300071

针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的... 详细信息

针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的随动轮结构.基于该结构,将机器人航位推算转化为一个含约束的最小二乘问题.实验结果表明:与未考虑随动轮约束的传统方法相比,该方法降低了轮子打滑的影响,提高了航位推算的精度.考虑到实际机器人系统的速度控制量具有上限,基于李亚普诺夫方法设计了含饱和约束的轨迹跟踪控制器,并对其稳定性和有界性进行证明.仿真与实验结果表明本文提出的控制器具有良好的性能,同时能够满足控制量的饱和约束.

关键词：全方位移动机器人主动偏心轮航位推算轨迹跟踪

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面向交互应用的串联弹性驱动器力矩控制方法

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自动化学报 2017年第8期43卷 1319-1328页

作者：王萌孙雷尹伟董帅刘景泰南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动... 详细信息

对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动力学模型会产生剧烈变化的情况.针对这些问题,本文设计了一种面向交互应用的自适应滑模控制方法.具体而言,首先在考虑了非线性SEA输出特性及系统中可能存在的扰动的情况下,描述了SEA系统的动力学方程,并对其进行了分析和变换.在此基础上设计了负载运动观测器和自适应滑模控制器,使得本文方法能够在负载端动力学模型完全未知的情况下完成SEA的力矩控制.最后通过引入辅助系统,对输入饱和的情况进行了有效的处理.通过理论分析证明了闭环控制系统的稳定性及信号有界性,随后的仿真与实验结果也表明了这种自适应滑模控制器良好的控制性能和对不确定性因素的鲁棒性.

关键词：串联弹性驱动器力矩控制人-机交互自适应滑模控制

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陡脉冲发生器电路中杂散参数的分析和补偿

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工程科学学报 2016年第5期38卷 734-744页

作者：吕东澔张建勋代煜南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

在陡脉冲发生器电路中,杂散参数不仅影响输出波形,还影响着系统的稳定和电路元器件的安全.为了提高输出波形的质量,抑制输出脉冲的振荡,保证元器件长期可靠的运行,需要对电路中杂散参数进行有效的分析和补偿.本文通过对脉冲的实际输出... 详细信息

在陡脉冲发生器电路中,杂散参数不仅影响输出波形,还影响着系统的稳定和电路元器件的安全.为了提高输出波形的质量,抑制输出脉冲的振荡,保证元器件长期可靠的运行,需要对电路中杂散参数进行有效的分析和补偿.本文通过对脉冲的实际输出波形进行分析,建立了陡脉冲发生器电路的杂散参数模型,总结出一种分析和补偿陡脉冲发生器电路中杂散参数的方法.模型的仿真结果精确地反映了实际波形,加入补偿环节后的电路实现了输出波形的无过冲.

关键词：陡脉冲发生器参数补偿电路分析

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