检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2011年第6期33卷 658-665,672页

作者：卢翔刘景泰于凯妍李海丰李岩孙雷南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

搭建了基于高速视觉的竞争型网络机器人系统.通过对比选取并融合了多种识别方法,设计了一套面向竞争型网络机器人的目标快速识别跟踪算法.采用动态窗口技术,并通过对不同传统方法的改进,进一步提高了该算法的实时性.本文方法能够在较复... 详细信息

搭建了基于高速视觉的竞争型网络机器人系统.通过对比选取并融合了多种识别方法,设计了一套面向竞争型网络机器人的目标快速识别跟踪算法.采用动态窗口技术,并通过对不同传统方法的改进,进一步提高了该算法的实时性.本文方法能够在较复杂的背景下跟踪运动的目标机器人,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.实验结果表明,该算法处理640×480像素的8位灰度图像的时间不超过5ms.

关键词：竞争型网络机器人系统视觉伺服高速视觉目标识别动态窗口

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基于小波变换和维纳滤波的半导体器件1/f噪声滤波

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物理学报 2011年第11期60卷 177-182页

作者：代煜张建勋南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对半导体器件中普遍存在的1/f噪声提出了一种结合了提升小波变换和维纳滤波器的处理方法.首先利用重新加权迭代最小二乘法拟合1/f噪声的功率谱曲线得到噪声参数的估计,从而选择恰当的小波.其次,对包含了1/f噪声的信号进行提升小波变换... 详细信息

针对半导体器件中普遍存在的1/f噪声提出了一种结合了提升小波变换和维纳滤波器的处理方法.首先利用重新加权迭代最小二乘法拟合1/f噪声的功率谱曲线得到噪声参数的估计,从而选择恰当的小波.其次,对包含了1/f噪声的信号进行提升小波变换.考虑到小波变换对1/f噪声的白化作用,利用维纳滤波器对每一层小波系数进行处理.设计了最优全通滤波器以校正维纳滤波器的相频特性,使得小波系数经滤波后相位不变.最后利用提升小波逆变换获得被1/f噪声淹没的信号.利用实验检验了提出方法的有效性,实验数据采自用于微创外科手术机器人的力传感器.结果表明提出的方法能够有效抑制1/f噪声,并使传感器的分辨力提高了25%.

关键词：半导体器件 1/f噪声提升小波变换维纳滤波

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欠驱动三维桥式吊车系统自适应跟踪控制器设计

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自动化学报 2010年第9期36卷 1287-1294页

作者：孙宁方勇纯王鹏程张雪波南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质量和吊绳绳长等发... 详细信息

针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质量和吊绳绳长等发生变化或存在不确定因素的情况下,它依然能实现对台车的精确定位与负载摆动的有效抑制.对于闭环系统的稳定性,文中通过Lyapunov方法和芭芭拉定理对其进行了理论分析,随后的实验结果也表明了这种自适应跟踪控制器良好的控制性能和对不确定性因素的适应性.

关键词：桥式吊车自适应跟踪控制不确定性摆动抑制

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室外环境下PTZ摄像机全自动标定技术及其应用

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机器人 2013年第4期35卷 385-393页

作者：张雪波路晗方勇纯李宝全南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对室外环境下的PTZ(pan-tilt-zoom)摄像机,提出了一种全自动运行且精度较高的摄像机标定算法,并将其成功地应用于视频监控系统下人体的身高测量中.具体而言,首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦摄像机参数模型.对于前者,提出了... 详细信息

针对室外环境下的PTZ(pan-tilt-zoom)摄像机,提出了一种全自动运行且精度较高的摄像机标定算法,并将其成功地应用于视频监控系统下人体的身高测量中.具体而言,首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦摄像机参数模型.对于前者,提出了一种基于多参考点的变焦转换模型标定方法.对于后者,利用摄像机旋转角度信息,对定焦摄像机模型进行了在线标定.由于将变焦中心与主点位置作为相互独立的变量,在变焦转换模型与定焦模型中分别进行标定,因此确保了模型的完整性与准确性;引入了多个参考点,使得本文方法较好地解决了多倍变焦情况下模型误差较大与特征匹配点过少等问题,提高了标定的精度.基于自标定结果,提出了一种适用于监控环境的人体身高测量方法.实验结果表明本文的自标定算法与身高测量方法具有良好的性能.

关键词： PTZ摄像机全自动标定变焦转换模型高度测量

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一类输出饱和系统的学习控制算法研究

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自动化学报 2011年第1期37卷 92-98页

作者：张玉东方勇纯南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

传感器饱和是控制系统中较为常见的一种物理约束.本文针对一类含饱和输出的受限系统,提出了两种学习控制算法.具体而言,首先,对于重复运行的被控系统,设计了开环P型迭代学习控制器,实现在有限时间区间内对期望轨迹的完全跟踪,并在λ范... 详细信息

传感器饱和是控制系统中较为常见的一种物理约束.本文针对一类含饱和输出的受限系统,提出了两种学习控制算法.具体而言,首先,对于重复运行的被控系统,设计了开环P型迭代学习控制器,实现在有限时间区间内对期望轨迹的完全跟踪,并在λ范数意义下分析了算法的收敛性,给出了含饱和输出的迭代学习控制系统的收敛条件.进而,针对期望轨迹为周期信号的被控系统,提出了闭环P型重复学习控制算法,并分析了这类系统的收敛性条件.最后,通过一个仿真实例验证了本文所提算法的有效性.

关键词：输出饱和迭代学习控制重复学习控制收敛性分析

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微操作机器人系统拟实环境的实现

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机器人 2001年第4期23卷 305-310页

作者：李敏赵新卢桂章刘景泰张蕾南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

本文实现了一个具有显微图像效果的 2 D增强现实的微操作拟实环境 .文中给出了微操作工具的生成算法和它的运动学建模算法 ,并在虚拟显微镜的实现过程中对操作工具和操作对象的显微图像进行了优化处理 ,实现了对微操作机器人系统的拟实 ... 详细信息

本文实现了一个具有显微图像效果的 2 D增强现实的微操作拟实环境 .文中给出了微操作工具的生成算法和它的运动学建模算法 ,并在虚拟显微镜的实现过程中对操作工具和操作对象的显微图像进行了优化处理 ,实现了对微操作机器人系统的拟实 ,并获得了很好的拟实效果 .该拟实环境可有效地用于实际微操作的预演、再现 ,微操作路径规划及人员培训 .

关键词：虚拟现实拟实环境微操作机器人系统计算机控制

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对队形控制的思考

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控制与决策 2005年第6期20卷 601-606页

作者：任德华卢桂章南开大学机器人及信息自动化研究所天津300071

首先指出多机器人队形控制研究要解决的主要问题,并较为完整地阐述了当前国内外相关研究的状况.然后总结了队形控制的各种研究方法,并指出当前队形控制研究中存在的一些问题以及在实际设计队形控制系统时应考虑的问题.最后指出了今后的... 详细信息

首先指出多机器人队形控制研究要解决的主要问题,并较为完整地阐述了当前国内外相关研究的状况.然后总结了队形控制的各种研究方法,并指出当前队形控制研究中存在的一些问题以及在实际设计队形控制系统时应考虑的问题.最后指出了今后的研究方向.

关键词：多机器人系统队形控制合作控制

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基于视觉的遥操作机器人精密装配系统

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机器人 2005年第2期27卷 178-182页

作者：刘景泰吴水华孙雷陈涛南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

针对遥操作精密装配问题,基于视觉伺服,并通过图形图像叠加等方法,加入了有效的人工辅助措施,很好地利用了人类智能,增强了精密作业系统的鲁棒性和可实现性,并最终实现了遥操作精密装配.

关键词：遥操作机器人人类智能图形图像视觉伺服鲁棒性精密装配问题措施方法

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基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究

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高技术通讯 2005年第4期15卷 37-40页

作者：赵新杜书印卢桂章南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参... 详细信息

在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参数辨识方法提取倾角参数,同时利用仿真和初步试验证明了该方法的可行性.

关键词：姿态信息提取方法辨识技术微操作机器人系统显微图像视觉反馈数学模型辨识方法初步试验角参数二维仿真

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批量微操作的自动化问题研究

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机器人 2004年第6期26卷 481-485页

作者：温遇华卢桂章赵新南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071

研究了微操作中批量操作的自动化问题 ,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案 .在批量微操作中 ,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题 .本文在分层递阶的软件结构基础上 ,给出了原语控... 详细信息

研究了微操作中批量操作的自动化问题 ,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案 .在批量微操作中 ,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题 .本文在分层递阶的软件结构基础上 ,给出了原语控制方法和操作域地图管理机制 ,实现了非结构化环境中的示教再现和多目标快速标记 ,解决了批量微操作的自动化问题 .

关键词：微操作机器人批量微操作原语控制操作域地图

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