检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2025年第4期40卷 1079-1097页

作者：梁潇刘冰冰叶慧樱裴腾飞于海方勇纯南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 南开大学人工智能学院天津300350 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院深圳518083

随着低空经济进入快速发展期,旋翼无人机凭借其垂直起降能力、高机动性及成本低廉等优势,引起了人们的广泛关注.利用其进行物资装备的空中运输能克服地形地势对运输的限制,较地面运输更为高效.在旋翼无人机空中运输领域,吊绳悬挂方式具... 详细信息

随着低空经济进入快速发展期,旋翼无人机凭借其垂直起降能力、高机动性及成本低廉等优势,引起了人们的广泛关注.利用其进行物资装备的空中运输能克服地形地势对运输的限制,较地面运输更为高效.在旋翼无人机空中运输领域,吊绳悬挂方式具有机械成本低、对负载体积无限制等优势,因此具有更好的任务适应性.然而,旋翼无人机本身具有欠驱动特性,随着悬挂负载的引入,系统的自由度更高、非线性程度和状态耦合也更为严重,为其控制与规划方案的设计带来了巨大挑战.鉴于此,首先对无人机吊运系统进行分类并简要介绍其特性;然后分别对单机和多机吊运系统的控制及规划方法研究现状与最新进展进行重点阐述;最后对旋翼无人机吊运领域的已有研究进行讨论与总结,并展望该领域未来的发展和趋势.

关键词：旋翼无人机吊运负载协作运输运动规划非线性系统

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市场化运作：破解出版“走出去”困境的路径选择

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编辑之友 2025年第3期 44-50页

作者：戚德祥南开大学新闻与传播学院南开大学出版研究院

在国际传播生态、媒体格局、传播方式发生深刻变革的新形势下，目前中国出版“走出去”正处于发展的瓶颈期。出版企业应以目标和问题为导向，强化市场在出版“走出去”资源配置中的主体地位和核心作用，遵循市场规律和国际传播规律，推... 详细信息

在国际传播生态、媒体格局、传播方式发生深刻变革的新形势下，目前中国出版“走出去”正处于发展的瓶颈期。出版企业应以目标和问题为导向，强化市场在出版“走出去”资源配置中的主体地位和核心作用，遵循市场规律和国际传播规律，推进市场化运作，优化政策与机制，激发“走出去”主体的市场活力，提升跨国运营与本土化经营能力，进而突破“走出去”面临的困境。

关键词：出版“走出去” 出版企业市场化运作

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深化出版业体制机制改革需要处理好的三个关系

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出版发行研究 2025年第2期 5-12页

作者：戚德祥马瑞洁南开大学新闻与传播学院南开大学出版研究院

新发展阶段深化出版业体制机制改革要处理好社会效益与经济效益、传统出版与数字出版、国内出版与国际出版三大关系。社会效益与经济效益的平衡是出版业的核心问题。企业通过转变观念实现产品创新,政府借助激励机制实现社会效益外部性内... 详细信息

新发展阶段深化出版业体制机制改革要处理好社会效益与经济效益、传统出版与数字出版、国内出版与国际出版三大关系。社会效益与经济效益的平衡是出版业的核心问题。企业通过转变观念实现产品创新,政府借助激励机制实现社会效益外部性内化,是实现“双效”统一的关键。传统出版与数字出版的融合反映产业转型需求,企业需通过组织重构、流程再造和模式创新等手段打破两者壁垒,构建新型出版生态。国内出版与国际出版的关系决定中国出版全球化路径,依托国内市场、走市场化道路,辅以政策支持,是实现出版国际化的关键。

关键词：社会效益数字出版国际出版市场化出版改革

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克罗齐历史哲学与近代日本国史学的思想转向——以平泉澄和羽仁五郎为中心

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史学理论研究 2025年第1期 133-149,160页

作者：陈宇南开大学日本研究院 300071

日本的实证史学在大正时代遭遇了困境。大正、昭和之交,羽仁五郎和平泉澄把克罗齐历史哲学介绍到日本,以此为起点批判实证史学。此后,平泉简单粗暴地解释“哲学和历史的同一”的内涵,把“国体”论证为日本历史的原理,走向皇国史观。羽... 详细信息

日本的实证史学在大正时代遭遇了困境。大正、昭和之交,羽仁五郎和平泉澄把克罗齐历史哲学介绍到日本,以此为起点批判实证史学。此后,平泉简单粗暴地解释“哲学和历史的同一”的内涵,把“国体”论证为日本历史的原理,走向皇国史观。羽仁五郎则将主观唯心主义的“一切真历史都是当代史”改造为立足于客观物质性存在的理论,从而走向马克思主义唯物史观。在这一过程中,克罗齐历史哲学既间接促使日本国史学界形成实证史学、皇国史观和唯物史观的“三足鼎立”,也作为关键契机之一推动了日本国史学的意识形态化。

关键词：克罗齐平泉澄羽仁五郎国史学皇国史观唯物史观

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基于生产时滞CIR模型的寿险公司利差风险管理

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中央财经大学学报 2025年第1期 40-58页

作者：黄甫喆李秀芳陈孝伟南开大学经济学院南开大学南开-泰康保险与精算研究院南开大学金融学院

寿险公司使用的经典利率模型主要依赖当前横截面数据,难以充分反映债券风险溢价的预测信息,可能引发资产负债错配和利差损等运营风险。为了提高利率预测准确性及更准确地评估和管理利差风险,本文采用基于生产时滞的CIR模型对利率风险进... 详细信息

寿险公司使用的经典利率模型主要依赖当前横截面数据,难以充分反映债券风险溢价的预测信息,可能引发资产负债错配和利差损等运营风险。为了提高利率预测准确性及更准确地评估和管理利差风险,本文采用基于生产时滞的CIR模型对利率风险进行建模,深入研究其对寿险公司资产负债评估的影响,同时提出利差风险防范与化解策略。本文首先利用中国国债市场数据,实证检验了远期利率的历史路径在预测零息债券超额收益方面的增益效果,从而证明了引入基于生产时滞的非马尔可夫CIR模型的必要性。进一步地,本文构建了考虑时滞的寿险公司资产负债评估模型,提高了预测的准确度。数值分析结果显示,通过加强资产负债的联动管理、有效降低负债成本、合理安排管理期限等策略,均能有效降低寿险公司的利差风险。最后,本文建议在风险建模、资产负债管理等方面要充分考虑时滞信息,提升寿险公司利差风险管理水平。

关键词：资产负债管理利差风险寿险公司时滞非马尔可夫

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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制

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机器人 2025年第2期47卷 145-154页

作者：刁淑贞张欣霖刘根娣秦岩丁方勇纯孙宁南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所天津300350 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院广东深圳518083

虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的... 详细信息

虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的期望跟踪性能。具体而言,改进Bouc-Wen迟滞模型以更准确地表征气动人工肌肉的输入-输出关系,并使用对应的逆模型进行前馈补偿,提高控制精度。同时,建立机械臂之间的误差信号传递,提升机械臂的运动同步性。然后,充分考虑气动人工肌肉并联机器人的全驱特性,在全驱系统方法框架下设计自适应气压控制器,确保跟踪误差和同步误差渐近收敛。最后,完成闭环系统的稳定性分析,并基于硬件平台进行了迟滞拟合对比测试和运动控制对比测试。对比结果表明所提迟滞模型的拟合精度和所提控制方法的跟踪精度均优于对比方法,充分验证了所提方法的可行性。

关键词：并联机器人气动人工肌肉迟滞逆补偿同步控制全驱系统方法

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数字基础设施如何畅通区域间资本要素流动——基于企业注册大数据的证据

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数量经济技术经济研究 2025年第1期42卷 72-92页

作者：刘秉镰袁博刘玉海南开大学经济与社会发展研究院南开大学经济学院

数字基础设施是数字经济发展的底座,能够在更广的空间上推动资源要素的自由流动与高效配置,是促成全国统一大市场的关键力量。本文借助超大体量工商注册数据测算了国内城市间投资流动,将智慧城市建设试点作为一项准自然实验,借助双重差... 详细信息

数字基础设施是数字经济发展的底座,能够在更广的空间上推动资源要素的自由流动与高效配置,是促成全国统一大市场的关键力量。本文借助超大体量工商注册数据测算了国内城市间投资流动,将智慧城市建设试点作为一项准自然实验,借助双重差分模型实证检验了数字基础设施对城市间投资流动的影响。研究发现,数字基础设施的建设和完善显著促进了城市间投资流动,包括投资频次增加、资金规模扩张。作用机制方面,数字基础设施通过缓解地区间各类信息不对称问题促进投资流动;数字基础设施引致的市场规模扩张对异地投资形成拉力,而交易成本的降低对异地投资具有推力作用。异质性分析表明,数字基础设施对投资流动的促进作用在异质性城市之间存在非对称性特征,表现为强势地区对弱势地区的虹吸效应,这与“卢卡斯悖论”一致。此外,本文还基于投资的行业特征和规模特征探讨了异质性。总体而言,本研究从资本流动视角凸显了强化数字基础设施建设的重要性,能够为建设统一要素大市场、畅通国内大循环提供有益启示。

关键词：数字基础设施投资流动城市对信息不对称统一大市场

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战后日本学界对民族主义的新思考——以久野收的多民族共存论为例

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日本学刊 2025年第1期 101-126,151页

作者：王振涛南开大学日本研究院

何为健康的民族主义,无疑是现代国家都在思考的现实问题。二战后,部分日本知识分子开始深入探讨这个问题,以避免重蹈覆辙。他们的讨论对于思索当下日本的民族主义问题具有启示意义。久野收作为日本战后民族主义的代表人物,主张从三重维... 详细信息

何为健康的民族主义,无疑是现代国家都在思考的现实问题。二战后,部分日本知识分子开始深入探讨这个问题,以避免重蹈覆辙。他们的讨论对于思索当下日本的民族主义问题具有启示意义。久野收作为日本战后民族主义的代表人物,主张从三重维度反思近代日本民族主义,深究近代日本堕落到极端民族主义的过程和原因。他还倡导在理念和路径上建构起以多民族共存为宗旨的战后日本民族主义,以民族间的相互尊重建构适应今后日本的民族主义。面对战后日本民族主义的流变,久野收的“告诫”无疑是他对现代日本非理性民族主义做出的强烈批判。

关键词：久野收民族主义国际主义民主主义多民族共存

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气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼机器人设计与控制

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机械工程学报 2025年第3期61卷 225-236页

作者：秦岩丁范迦得张浩琦田孟强韩建达南开大学人工智能学院天津300350 南开大学深圳研究院深圳518083 天津市人民医院关节与运动医学科天津300121

面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)驱动的上肢康复外骨骼机器人。与纯刚性驱动不同,该外骨骼机器人使用PAM与刚性连杆,同时实现了柔顺驱动与高精度运动,有助于降低在康复过程中对用户造成二次伤害的概率。在结构... 详细信息

面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)驱动的上肢康复外骨骼机器人。与纯刚性驱动不同,该外骨骼机器人使用PAM与刚性连杆,同时实现了柔顺驱动与高精度运动,有助于降低在康复过程中对用户造成二次伤害的概率。在结构设计上,该外骨骼采用直驱和绳驱相结合的方式,实现了肩肘关节运动的三个自由度。该外骨骼结构紧凑,可以满足可穿戴的要求。完成了该外骨骼的运动学建模,并基于PAM的三元素模型和拉格朗日方法完成了动力学建模。针对PAM的迟滞非线性,将直接逆模型法与自适应投影算法相结合,实现了无须离线建模与求逆的自适应迟滞补偿。最后,通过迟滞补偿实验与抗干扰实验完成了原理性验证。实验表明,研制的外骨骼兼具柔顺性和高运动精度,可以满足上肢康复与辅助运动的需求。

关键词：气动人工肌肉上肢外骨骼康复机器人迟滞补偿

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握手通道助推京津冀高质量协同发展的逻辑框架与优化路径

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天津社会科学 2025年第1期 117-125页

作者：周密刘晓璇王道平南开大学经济与社会发展研究院南开大学经济学院南开大学金融学院

持续推动京津冀协同发展走深走实是重要时代命题,握手通道是新时代京津冀高质量精准协同的重要实践探索。不同于传统的协同方式,握手通道以城市间的自发性交流合作为核心要义,产业转移关系由“被动承接”转变为“主动引入”,为区域协同... 详细信息

持续推动京津冀协同发展走深走实是重要时代命题,握手通道是新时代京津冀高质量精准协同的重要实践探索。不同于传统的协同方式,握手通道以城市间的自发性交流合作为核心要义,产业转移关系由“被动承接”转变为“主动引入”,为区域协同发展提供了全新模式和独特视角。握手通道通过“以需优供”精准化匹配、“点—线—网”精准化对接、“数智结合”精准化引流、“长效跟踪”精准化管理,助推区域高质量协同发展。京津冀已初步建立高度联通的握手网络,通过对三地主流报纸相关新闻报道的大数据挖掘发现,京津冀城市间握手通道建设仍面临产业投资的初期匹配存在偏差、企业间握手前期对接相对薄弱、中期引流的数字化水平相对较低、提质增效的后期管理相对不足等问题。为更好促进京津冀高质量协同发展,需着眼于握手通道建设的全时期和全流程,健全握手通道的精准匹配机制,补齐产业投资领域协同短板;优化握手通道的精准对接机制,加强企业主体间市场化协同活力;完善握手通道的精准引流机制,实现数字技术赋能协同发展;健全握手通道的精准管理机制,推动协同发展向更高水平演进。

关键词：京津冀协同发展握手通道优化路径高质量发展

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