检索结果-内蒙古大学图书馆

现代防御技术 2025年第1期53卷 73-80页

作者：吴险峰陈宝文孙经广深圳信息职业技术学院广东深圳518172 江苏自动化研究所江苏连云港222061

研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带... 详细信息

研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带有输入受限的跟踪误差约束的导弹编队模型。采用反步法、自适应技术和辅助系统,设计了自适应饱和的编队预设性能控制器;借助李雅普诺夫理论对所提出的编队控制器进行了稳定性证明,表明系统跟踪误差能够收敛至预先设定的边界范围内,并通过数字仿真验证了控制器的有效性。

关键词：导弹编队跟踪误差约束预设性能输入饱和自适应控制反步控制

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基于机器视觉的制鞋检测与喷胶系统开发

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科技与创新 2025年第8期 48-51页

作者：李潇颖吴陈燕黄彬彬吴蒋宇台州职业技术学院自动化研究所浙江台州318000

利用先进的机器视觉技术,开发了一套制鞋自动化喷胶系统,旨在替代传统工业生产中大量的人工操作。该系统结合CCD摄像机、六轴机器人手臂和复杂的照明系统,通过多重物理量有限元法分析软件仿真喷胶流场分布,并精心设计了旋流喷嘴。利用... 详细信息

利用先进的机器视觉技术,开发了一套制鞋自动化喷胶系统,旨在替代传统工业生产中大量的人工操作。该系统结合CCD摄像机、六轴机器人手臂和复杂的照明系统,通过多重物理量有限元法分析软件仿真喷胶流场分布,并精心设计了旋流喷嘴。利用图像处理和视觉伺服技术,实现了对鞋楦的自动测量、定位以及沿鞋楦边缘的精确喷胶。通过一系列实验,验证了系统在不同鞋楦材料上的可靠性和稳定性,显著提高了生产效率和产品质量,同时显著降低了人工成本。此系统不仅展现出重要的实用价值,也具有广阔的应用前景。

关键词：机器视觉自动化检测智能机器人制鞋喷胶系统

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基于复合缩放的动态航拍小目标检测算法

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航空兵器 2025年第2期32卷 104-112页

作者：蒋源朱高峰朱凤华熊刚湖州职业技术学院浙江湖州313000 山东交通学院济南250300 中国科学院自动化研究所北京100190

无人机结合计算机视觉技术成为新的信息获取手段,广泛应用于各个领域,但无人机多角度成像过程中,目标像素占比小,受背景干扰严重,存在目标漏检误检等现象。针对此问题,提出一种小目标检测算法。首先,替换更高效的主干网络,应用复合缩放... 详细信息

无人机结合计算机视觉技术成为新的信息获取手段,广泛应用于各个领域,但无人机多角度成像过程中,目标像素占比小,受背景干扰严重,存在目标漏检误检等现象。针对此问题,提出一种小目标检测算法。首先,替换更高效的主干网络,应用复合缩放的方式来探索网络深度、宽度以及图像分辨率三者间的平衡点;结合C2f层级链接的优势,应用注意力机制来有效提取不同尺度、方向和形状目标的上下文细节信息,并通过并行网络实现小目标位置信息的交互建模。其次,针对小目标像素利用率低的特点,设计DTADH模块,构建共享特征交互模块,结合任务对齐预测器进行目标的分类以及定位分配,经注意力机制动态计算任务特征来进行任务分解,有效减少了参数量,提高整体性能。在无人机航拍数据集VisDrone2019上进行实验,结果显示算法的mAP提升了2.1%,FLOPs减少了32.5%。计算复杂度下降,具有更好的检测效果。

关键词：深度学习目标检测注意力机制计算机视觉复合缩放航拍无人机

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基于改进深度残差收缩网络的轴承疲劳寿命评估研究

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机械设计与研究 2025年第1期41卷 333-336+344页

作者：周苗苗郭海伟刘鹏飞张凯郑州旅游职业学院机电工程学院郑州铁路职业技术学院机电工程学院中国科学院大学计算机科学与技术学院中国科学院沈阳自动化研究所

为了进一步提高轴承疲劳寿命评估能力，基于改进深度残差收缩网络(IDRSN)提出一种轴承疲劳寿命评估方法。在对轴承性能退化过程评估时合理应用特征噪声能量比(FNER峭度)指标，基于希尔伯特(Hilbert)变换以及自相关奇异值分解(AF-SVD)对... 详细信息

为了进一步提高轴承疲劳寿命评估能力，基于改进深度残差收缩网络(IDRSN)提出一种轴承疲劳寿命评估方法。在对轴承性能退化过程评估时合理应用特征噪声能量比(FNER峭度)指标，基于希尔伯特(Hilbert)变换以及自相关奇异值分解(AF-SVD)对检测结精准度加以检测，并在实验数据基础上完成对该方法有效性及实用性的验证。研究结果表明：在采用FNER峭度法进行评估时并未发生虚报警的情况，FNER峭度对于早期故障有着更高的敏感度。该试验对IDRSN模型的有效性及实用性进行充分验证，并且使得改进环节的优越性得到验证，在噪声条件下IDRSN模型对于外界干扰具备较强的抵抗能力。SNR=0 dB噪声条件下，模型识别精准度都超过82%;伴随SNR的上升，样本包含噪声不断减少，识别精准度逐渐提高，泛化性能得以验证。

关键词：轴承疲劳寿命故障检测改进深度残差收缩网络(IDRSN) 特征噪声能量比

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油气管网工控漏洞识别技术发展态势分析

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自动化博览 2025年第1期42卷 36-41页

作者：王天宇赵娇王铭浩张博文中国科学院沈阳自动化研究所沈阳职业技术学院国家机器人创新中心

随着工业自动化和信息化技术的飞速发展,油气管网工控系统已经成为实现管网自动化、智能化管理的核心支撑。然而,随着网络技术的广泛应用,工控系统也面临着日益严峻的网络安全威胁,尤其是系统漏洞可能被恶意利用,导致严重的安全事故和... 详细信息

随着工业自动化和信息化技术的飞速发展,油气管网工控系统已经成为实现管网自动化、智能化管理的核心支撑。然而,随着网络技术的广泛应用,工控系统也面临着日益严峻的网络安全威胁,尤其是系统漏洞可能被恶意利用,导致严重的安全事故和经济损失。本文对现有工控系统漏洞安全方面的研究进行了介绍,并简要讨论了相关技术在油气管网工控系统应用的发展态势。

关键词：油气管网工控系统网络安全威胁系统漏洞发展态势

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基于神经网络考虑多约束的导弹制导控制一体化设计

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海军航空大学学报 2025年第1期40卷 189-196页

作者：吴险峰刘星孙经广深圳信息职业技术学院中德机器人学院广东深圳518172 江苏自动化研究所江苏连云港222061

文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,... 详细信息

文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,提出了一种基于自适应神经网络抗饱和的一体化制导控制策略。最后,通过Lyapunov稳定性理论分析和模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。

关键词：制导控制一体化自适应控制攻击角度约束神经网络理论输入饱和

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改进蝠鲼觅食优化及其AGV导航路径控制应用

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机械设计与研究 2025年第2期 345-352页

作者：田根源张吉光驻马店职业技术学院信息工程学院中国科学院自动化研究所

针对常规自动导引机器人(AGV)路径规划容易出现收敛慢、易得局部最优及路径平滑性差的不足，提出基于改进蝠鲼觅食优化的AGV路径规划算法。引入拉普拉斯分布提升初始种群多样性；利用Levy飞行权重因子提高种群全局寻优能力；设计邻域重... 详细信息

针对常规自动导引机器人(AGV)路径规划容易出现收敛慢、易得局部最优及路径平滑性差的不足，提出基于改进蝠鲼觅食优化的AGV路径规划算法。引入拉普拉斯分布提升初始种群多样性；利用Levy飞行权重因子提高种群全局寻优能力；设计邻域重心对立学习变异扰动以避免算法陷入局部最优。利用栅格地图构建AGV路径规划模型，将路径长度和平滑性因素构建为适应度函数用于评估进化个体优劣，利用改进蝠鲼觅食优化(MRFO)迭代寻优，并引入三次埃尔米特插值法进行路径平滑处理。建立不同规模和复杂性的栅格地图对改进算法的AGV导航路径搜索性能进行验证分析。结果表明，改进算法具备更短的路径长度和更优的路径平滑性，在解决AGV导航路径控制问题上具有可行性。

关键词：自动导引机器人导航控制蝠鲼觅食优化算法对立学习

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四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制

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计算机集成制造系统 2016年第3期22卷 800-805页

作者：周卫华王班郭吉丰台州职业技术学院自动化研究所浙江台州318000 浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象。针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输... 详细信息

基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象。针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法。理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高。

关键词：直线运动力矩分配优化控制移动机器人双闭环控制方法

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基于模糊策略的液压系统油温自适应PID控制

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高技术通讯 2016年第1期26卷 30-36页

作者：徐锋楼平林海波台州职业技术学院自动化研究所台州318000 嘉兴职业技术学院机电与汽车分院嘉兴314036

研究了液压系统的油温控制。考虑到液压系统油温具有大滞后、非线性、时变性特点,传统的PID控制难以取得满意的控制效果,提出了一种基于模糊策略的自适应PID控制方法。该方法采用模糊推理实现PID控制器参数的在线自寻优,根据PID参数对... 详细信息

研究了液压系统的油温控制。考虑到液压系统油温具有大滞后、非线性、时变性特点,传统的PID控制难以取得满意的控制效果,提出了一种基于模糊策略的自适应PID控制方法。该方法采用模糊推理实现PID控制器参数的在线自寻优,根据PID参数对输出响应的影响实现不同工况下PID参数的最佳匹配。通过Matlab/Simulink软件进行了传统PID控制和基于模糊策略的PID控制的仿真比较,结果表明,基于模糊策略的PID控制方法在调节速度、超调量及稳定性方面均有良好的表现。将该方法用于JM128MK型注塑机液压系统的实验,已验证了该方法的有效性和合理性。

关键词：液压系统温度控制 PID控制器模糊控制器仿真

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HTF58X2注塑机螺杆筒温度的模糊PID控制

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高技术通讯 2017年第2期27卷 162-167页

作者：徐锋杨彦青楼平台州职业技术学院自动化研究所台州318000 嘉兴职业技术学院机电与汽车分院嘉兴314036

分析了HTF58X2注塑机螺杆筒温控系统的特点与要求。考虑到传统PID控制器中的螺杆筒温控系统因具有非线性、纯滞后、时变性而难以取得满意的温控效果,提出了一种基于模糊策略的PID参数在线整定的自适应控制器。该控制器根据现场输入的温... 详细信息

分析了HTF58X2注塑机螺杆筒温控系统的特点与要求。考虑到传统PID控制器中的螺杆筒温控系统因具有非线性、纯滞后、时变性而难以取得满意的温控效果,提出了一种基于模糊策略的PID参数在线整定的自适应控制器。该控制器根据现场输入的温度偏差和偏差变化率,通过模糊推理对PID控制器参数进行在线调整,以适应不同工况下PID参数的最佳匹配。Matlab/Simulink仿真和实验测试的结果表明,模糊-PID控制器与固定参数的PID控制器相比,在调节速度、超调量和自适应能力等方面具有一定的优势。

关键词：注塑机螺杆筒温控系统常规PID控制器模糊控制器仿真与实验

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