检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2025年第4期51卷 835-856页

作者：侯瑞捷李修贤易新蕾洪奕光谢立华同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系自主智能无人系统全国重点实验室教育部自主智能无人系统前沿科学中心上海自主智能无人系统科学中心上海智能科学与技术中心同济大学麻省理工学院信息与决策系统实验室南洋理工大学电气与电子工程学院

研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基... 详细信息

研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基于近端梯度下降算法,分别设计这三种延迟反馈的分布式在线复合优化算法,并且对动态遗憾上界进行分析.分析结果表示,延迟梯度反馈和延迟两点Bandit反馈的动态遗憾上界阶数在期望意义下相同,而延迟单点Bandit反馈的动态遗憾上界稍差于前两者.这表明,存在延迟时,两点Bandit反馈可以在期望意义下达到与梯度反馈相同阶数的动态遗憾上界,且在步长选择合适的情况下,三种反馈类型的平均延迟在动态遗憾上具有相同的阶数.最后通过仿真实验验证了算法的性能和理论分析结果.

关键词：分布式在线凸优化复合优化反馈延迟 Bandit反馈动态遗憾

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基于垂直约束的激光扫描机构外参标定算法

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自动化学报 2021年第5期47卷 1058-1066页

作者：熊峰刘成菊陈启军同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海201804

为了解决人造特征点标定法中特征匹配不精确等缺陷,本文针对二轴传动的高精度平面激光扫描机构提出了利用线特征的垂直约束进行外参标定的新算法.不仅如此,在该算法中为了简化建立标定方程的流程,避免计算与标定目标无关的冗余中间量,... 详细信息

为了解决人造特征点标定法中特征匹配不精确等缺陷,本文针对二轴传动的高精度平面激光扫描机构提出了利用线特征的垂直约束进行外参标定的新算法.不仅如此,在该算法中为了简化建立标定方程的流程,避免计算与标定目标无关的冗余中间量,提出了一种快速确定标定方程参数的方法.首先将扫描结果按待标定参数标准值转换至同一坐标系形成点云,再提取其中的线特征;接着根据线特征的垂直约束建立外参方程,并根据线特征的测量值和实际值间的转换计算方程参数;最终,将多次测量得到的方程组求解转化为最优化问题,并得到外参的数值解.在对比实验中,本算法比基于特征点的标定方法表现更好.

关键词：激光扫描点云外参标定最优化

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基于磁流变液的微致动器模型分析与研究

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功能材料 2006年第6期37卷 997-998,1002页

作者：苏永清岳继光同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海201804

磁流变液的驱动与控制在微观和宏观流体的驱动与控制有很大的不同,在微观条件下驱动与控制技术更为复杂和多样化,本文将在宏观模型的基础上分析研究磁流变体在微观状态下流体驱动中的关键技术,指出影响微观状态下系统控制特性的主要因素... 详细信息

磁流变液的驱动与控制在微观和宏观流体的驱动与控制有很大的不同,在微观条件下驱动与控制技术更为复杂和多样化,本文将在宏观模型的基础上分析研究磁流变体在微观状态下流体驱动中的关键技术,指出影响微观状态下系统控制特性的主要因素,探索磁性微流变体应用于微致动器的理论基础。

关键词：磁流变液微致动器尺度效应

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外观表征分析下动态更新相关滤波跟踪

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中国图象图形学报 2020年第6期25卷 1209-1220页

作者：强壮石繁槐同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海201804

目的基于相关滤波和孪生神经网络的两类判别式目标跟踪方法研究已取得了较大进展,但后者计算量过大,完全依赖GPU(graphics processing unit)加速运算。传统相关滤波方法由于滤波模型采用固定更新间隔,难以兼顾快速变化目标和一般目标。... 详细信息

目的基于相关滤波和孪生神经网络的两类判别式目标跟踪方法研究已取得了较大进展,但后者计算量过大,完全依赖GPU(graphics processing unit)加速运算。传统相关滤波方法由于滤波模型采用固定更新间隔,难以兼顾快速变化目标和一般目标。针对这一问题,提出一种基于目标外观状态分析的动态模型更新算法,优化计算负载并提高跟踪精度,兼顾缓变目标的鲁棒跟踪和快速变化目标的精确跟踪。方法通过帧间信息计算并提取目标区域图像的光流直方图特征,利用支持向量机进行分类从而判断目标是否处于外观变化状态,随后根据目标类别和目标区域图像的光流主分量幅值动态设置合适的相关滤波器更新间隔。通过在首帧进行前背景分离运算,进一步增强对目标外观表征的学习,提高跟踪精度。结果在OTB100(object tracking benchmark with 100 sequences)基准数据集上与其他6种快速跟踪算法进行对比实验,本文算法的精准度和成功率分别为86.4%和64.9%,分别比第2名ECO-HC(efficient convolution operators using hand-crafted features)算法高出1.4%和0.9%。在平面内旋转、遮挡、部分超出视野和光照变化这些极具挑战性的复杂环境下,精准度分别比第2名高出3.0%、4.4%、5.2%和6.0%,成功率高出1.9%、3.1%、4.9%和4.0%。本文算法在CPU(central processing unit)上的运行速度为32.15帧/s,满足跟踪问题实时性的要求。结论本文的自适应模型更新算法在优化计算负载的同时取得了更好的跟踪精度,适合于工程部署与应用。

关键词：目标跟踪相关滤波光流外观状态分析自适应模型更新

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基于多尺度深度网络的自动睡眠分期

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中国生物医学工程学报 2021年第2期40卷 170-176页

作者：柏浩冉张伟陆冠泽同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海201804

传统睡眠质量评估与诊断高度依赖医生的经验以及对长时间睡眠监测数据的分析统计,耗时耗力,且传统机器学习技术所实现的自动睡眠分期依赖人工构造的特征,在发掘深层次分期特征上效果有限,对部分分期的辨识效果欠佳。提出一种基于多尺度... 详细信息

传统睡眠质量评估与诊断高度依赖医生的经验以及对长时间睡眠监测数据的分析统计,耗时耗力,且传统机器学习技术所实现的自动睡眠分期依赖人工构造的特征,在发掘深层次分期特征上效果有限,对部分分期的辨识效果欠佳。提出一种基于多尺度深度网络(MSDNet)的自动睡眠分期算法,能够自动分析提取睡眠信号特征,并基于不同睡眠阶段的分期难度进行相应的多尺度分析与判别。该算法可提前输出特征简单明确的W、N2、N3、REM等阶段的分类结果,然后让特征相对不够清晰的过渡阶段N1进入更深尺度的网络,利用更精细的特征数据以及更深的网络进行判别,能提高整体分类效率以及N1阶段的分类精度。在Sleep-EDFx数据集中,提取197组样本数据用于训练和测试,并在仅采用单通道EEG脑电信号的前提下,平均分类精度达到0.83,Kappa值为0.749,N1阶段的F1-score达到0.51,较传统机器学习算法以及多种深度网络,提高了整体分类精度,特别是N1阶段精度,且计算量没有显著增加,适于自动化实时分析。

关键词：自动睡眠分期多尺度分析机器学习深度学习多尺度深度网络(MSDNet)

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基于贪婪稀疏方法的心脏磁场源重构

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物理学报 2013年第11期62卷 550-558页

作者：邴璐王伟远王永良蒋式勤同济大学电子与信息工程学院控制科学与控制工程系上海201804 中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050

心脏磁场源重构,即通过人体胸腔表面的磁场阵列测量信号反演产生该磁场的电流源分布,是一种无创地研究心脏电活动的方法.本文用线性化方程描述测量磁场与心脏内部电流源的关系,并通过一种贪婪优化的方法得到了源重构的稀疏解.通过近似... 详细信息

心脏磁场源重构,即通过人体胸腔表面的磁场阵列测量信号反演产生该磁场的电流源分布,是一种无创地研究心脏电活动的方法.本文用线性化方程描述测量磁场与心脏内部电流源的关系,并通过一种贪婪优化的方法得到了源重构的稀疏解.通过近似正交化过程和改变迭代算法中原子的选择方式,降低了优化算法的复杂度,可在保证源重构精度的情况下,快速搜索源空间中强度比较大的位置.文中通过一组正常人的心磁测量数据,说明了源重构方法的有效性.这组数据的研究结果表明,强度大于65%的重构电流源的空间移动轨迹与心脏除极和复极电活动的传导过程基本符合.其QRS和ST-T段的实测心磁图与重构电流源产生的磁场图的平均拟合优度分别为99.36%和99.78%.

关键词：心磁图逆问题稀疏解正交匹配追踪

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心脏磁场分布电流源重构及其精度分析

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物理学报 2013年第14期62卷 512-518页

作者：王伟远赵晨林玉章张树林谢晓明蒋式勤同济大学电子与信息工程学院控制科学与控制工程系上海201804 中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050

用测量到的心脏磁场信号重构其电流源是一种无创揭示心脏电活动的方法.心脏电活动的时空信息可视化,将有助于心脏功能的研究和心脏疾病诊断.本文通过仿真实验研究了一种减时窗波束形成器对分布时变电流源的重构能力,以及源重构结果与心... 详细信息

用测量到的心脏磁场信号重构其电流源是一种无创揭示心脏电活动的方法.心脏电活动的时空信息可视化,将有助于心脏功能的研究和心脏疾病诊断.本文通过仿真实验研究了一种减时窗波束形成器对分布时变电流源的重构能力,以及源重构结果与心室兴奋传播的关系.采用元胞自动机模拟心室的兴奋传播,产生分布随时间变化的电流源,并用边界元法构建了一个心脏-躯干模型,模拟体电导的作用.仿真结果表明,这种减时窗波束形成器能够重构分布时变电流源,并达到较好的精度.将该方法和无穷大均匀介质导联矩阵用于一例正常人的心脏磁场信号分析,其结果可以反映心室兴奋传播的基本特征.

关键词：心磁图源重构边界元波束形成器

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基于路由生存时间的Ad Hoc QoS路由

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北京交通大学学报 2007年第2期31卷 23-28页

作者：薛小平李欣张思东北京交通大学电子信息工程学院同济大学信息与通信工程系上海201804 同济大学信息与通信工程系

提出了一种针对Ad Hoc网络中视频业务的QoS路由机制(QRPFVS)．QRPFVS的贡献在于:在保证业务QoS要求的基础上,选择路由预测生存时间最长的路由,以减少路由重建的次数;通过在断路之前找到新的路由来减少数据分组的丢失率,保证视频业务的... 详细信息

提出了一种针对Ad Hoc网络中视频业务的QoS路由机制(QRPFVS)．QRPFVS的贡献在于:在保证业务QoS要求的基础上,选择路由预测生存时间最长的路由,以减少路由重建的次数;通过在断路之前找到新的路由来减少数据分组的丢失率,保证视频业务的实时流畅;引入服务优先级的方法提高了视频业务的完成率．采用OPNET对QRPFVS、QS-AODV和CMMBCR进行了仿真,结果表明QRPFVS在业务完成率、分组丢失率等性能方面具有较大的改善．

关键词： Ad Hoc网络视频业务 QoS路由路由生存时间

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Aug-PDG:带不等式约束凸优化算法的线性收敛性

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控制理论与应用 2022年第10期39卷 1969-1977页

作者：孟敏李修贤同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系上海201804 同济大学上海自主智能无人系统科学中心上海201210 同济大学上海智能科学与技术中心上海200092

原始-对偶梯度算法广泛应用于求解带约束的凸优化问题,大部分文献仅证明了该算法的收敛性,而没有分析其收敛速度.因此,本文研究了求解带有不等式约束凸优化的一类离散算法,即增广原始-对偶梯度算法(AugPDG),证明了Aug-PDG算法在一些较... 详细信息

原始-对偶梯度算法广泛应用于求解带约束的凸优化问题,大部分文献仅证明了该算法的收敛性,而没有分析其收敛速度.因此,本文研究了求解带有不等式约束凸优化的一类离散算法,即增广原始-对偶梯度算法(AugPDG),证明了Aug-PDG算法在一些较弱的假设条件下可以半全局线性收敛到最优解,并明确给出了算法中步长的上界.最后,数值算例证实了所得理论结果的有效性.

关键词：凸优化非线性约束线性收敛增广原始-对偶梯度算法

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具有耦合时滞复杂时空切换网络的耗散性同步

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上海理工大学学报 2008年第3期30卷 293-296页

作者：姚静关治洪许维胜同济大学电子与信息工程学院上海201804 华中科技大学控制科学与工程系武汉430074

建立了一种新的复杂动态网络模型——时空切换网络,其每个节点的动力在不同的时间区间对应于不同的切换模式,切换律不仅依赖于时间t,而且依赖于节点的标号i(或节点的空间位置).基于Lyapunov稳定性理论,研究了具有耦合时滞复杂时空切换... 详细信息

建立了一种新的复杂动态网络模型——时空切换网络,其每个节点的动力在不同的时间区间对应于不同的切换模式,切换律不仅依赖于时间t,而且依赖于节点的标号i(或节点的空间位置).基于Lyapunov稳定性理论,研究了具有耦合时滞复杂时空切换网络的耗散性同步问题.

关键词：复杂动态网络同步时空切换耦合时滞耗散性

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