检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨工程大学学报 2009年第9期30卷 1029-1034页

作者：刘吉成高海波邓宗全毕贞法张玉花哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 上海宇航系统工程研究所上海201108

为给月球车结构设计、运动控制和模拟仿真等提供必要的轮-地相互作用理论模型,基于车轮与松散沙土间的承压、剪切特性理论,建立了鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学模型.通过分析轮-地接触法向应力与切向应力分布,考虑最大法向应力向车... 详细信息

为给月球车结构设计、运动控制和模拟仿真等提供必要的轮-地相互作用理论模型,基于车轮与松散沙土间的承压、剪切特性理论,建立了鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学模型.通过分析轮-地接触法向应力与切向应力分布,考虑最大法向应力向车轮前方偏移的现象,引入最大法向应力角随滑转率变化的理论公式,分析鼓形轮运动特性指标与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系.依据松散沙土力学参数测量,指出剪切变形模量与接地比压的定量表达式,通过分析鼓形轮的接地面积,确定对应于载荷的剪切变形模量值.利用月球车车轮运动性能综合测试系统进行了鼓形轮在松散沙土上的滚动力学实验,结果验证了利用该理论模型预测鼓形轮运动性能的可行性.

关键词：地面力学月球车力学模型应力分布驱动轮单轮测试系统

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机器人技术在矫形外科中的应用与发展

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中国矫形外科杂志 2009年第22期17卷 1714-1717页

作者：田和强吴冬梅杜志江孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

矫形外科是医疗机器人的重要应用领域,本文综述了典型医疗机器人在矫形外科中的应用与发展,并对机器人技术在矫形外科中所涉及的手术机器人机构、医学图像处理、手术仿真、术中配准、手术安全等关键技术进行了分析,同时指出了今后的发... 详细信息

矫形外科是医疗机器人的重要应用领域,本文综述了典型医疗机器人在矫形外科中的应用与发展,并对机器人技术在矫形外科中所涉及的手术机器人机构、医学图像处理、手术仿真、术中配准、手术安全等关键技术进行了分析,同时指出了今后的发展方向。

关键词：矫形外科医疗机器人图像处理手术仿真术中配准手术安全

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基于遗传算法的微小型谐振机器人结构拓扑优化方法研究

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机械设计与制造 2009年第10期 162-164页

作者：李伟达王鹏飞陈绪贵孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

采用基于遗传算法的结构拓扑优化方法,设计了一种弯曲和扭转固有频率值相等的新型微小型机器人谐振足。采用可行解变换法和分层罚函数的方法解决了遗传算法中遗传、交叉、变异后产生不连通结构、棋盘格式的问题,并在有限元分析之前进行... 详细信息

采用基于遗传算法的结构拓扑优化方法,设计了一种弯曲和扭转固有频率值相等的新型微小型机器人谐振足。采用可行解变换法和分层罚函数的方法解决了遗传算法中遗传、交叉、变异后产生不连通结构、棋盘格式的问题,并在有限元分析之前进行了结构连通性分析,提高了计算效率。

关键词：谐振式移动机构结构拓扑优化遗传算法

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一种基于人工力矩的动态队形控制方法

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控制理论与应用 2009年第11期26卷 1232-1238页

作者：徐望宝陈雪波辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

本文首先定义了距离最优对应,给出了求距离最优对应的方法–淘汰法的模型、原理和详细步骤,从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩... 详细信息

本文首先定义了距离最优对应,给出了求距离最优对应的方法–淘汰法的模型、原理和详细步骤,从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩,并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果,提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.

关键词：队形控制人工力矩多机器人系统避障

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空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究

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机器人 2009年第3期31卷 242-247,253页

作者：史士财吴剑威崔平远刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所德国慕尼黑D-82230

针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力/力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力/力矩.基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统.最后,采用... 详细信息

针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力/力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力/力矩.基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统.最后,采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性.

关键词：空间机械臂飞行器反作用优化轨迹规划气浮轴承

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基于肌电信号的人手姿态多模式识别方法

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上海交通大学学报 2009年第7期43卷 1071-1075,1080页

作者：杨大鹏赵京东姜力刘宏哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了实现多自由度假手的控制,需要基于人体肌电信号识别更多的手部姿态.采用6枚表面肌肤电极获取肌电信号,使用样本均值构成特征向量训练支撑向量机,通过对人手姿态模式进行合理规划,实现了人手19种姿态的有效分类.相比传统稳态特征集而... 详细信息

为了实现多自由度假手的控制,需要基于人体肌电信号识别更多的手部姿态.采用6枚表面肌肤电极获取肌电信号,使用样本均值构成特征向量训练支撑向量机,通过对人手姿态模式进行合理规划,实现了人手19种姿态的有效分类.相比传统稳态特征集而言,新方法使用阈值特征集训练分类器,使其在总体及模式过渡特征的识别率上均有提高.基于此而构建的人手姿态多模式在线识别方法将使多自由假手的肌电控制更加直观与有效.

关键词：肌电控制模式识别支撑向量机假手

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光电层合圆柱薄壳的激励特性及控制

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振动与冲击 2009年第9期28卷 9-14,29页

作者：王新杰岳洪浩邹鸿生邓宗全哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨15001 肯塔基大学机械工程系结构电子学及设计实验室美国肯塔基405060503

光致伸缩材料(如铁电陶瓷材料镧改性锆钛酸铅)在高能光束照射下具有光致形变效应,可应用于柔性结构的非接触激励与控制。在研究光致伸缩作动器光-电-热-力等能场耦合机理基础上,构建出光致伸缩作动器的数学模型,推导出光电层合圆柱壳振... 详细信息

光致伸缩材料(如铁电陶瓷材料镧改性锆钛酸铅)在高能光束照射下具有光致形变效应,可应用于柔性结构的非接触激励与控制。在研究光致伸缩作动器光-电-热-力等能场耦合机理基础上,构建出光致伸缩作动器的数学模型,推导出光电层合圆柱壳振动控制方程。利用模态控制因子对不同布局下作动器的控制效果做出评价,同时对变曲率圆柱壳的薄膜作用与弯曲作用进行了较深入研究。最后,利用Lyapunov与速度比例反馈控制对所提出的布局进行了振动主动控制分析,结果表明分布式光致伸缩作动器对圆柱薄壳低频振动的控制效果良好。

关键词：光致形变效应分布式光致伸缩作动器圆柱薄壳振动控制

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光电混合机器人视觉系统中光寻址空间光调制器的噪音处理

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光子学报 2009年第1期38卷 209-213页

作者：戴士杰周国香岳宏邓志鹏蔡鹤皋河北工业大学机器人及自动化研究所天津300130 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150080 河北工业大学理学院天津300130

分析了光寻址空间光调制器对连续图像采样产生的噪音和假频,利用采样理论,提出设置光学去假频前置滤波器抑制噪音和假频的方法.理论分析得出去假频前置滤波器为矩形窗函数的基础上,根据视觉系统中光寻址空间光调制器的参量,计算出了本... 详细信息

分析了光寻址空间光调制器对连续图像采样产生的噪音和假频,利用采样理论,提出设置光学去假频前置滤波器抑制噪音和假频的方法.理论分析得出去假频前置滤波器为矩形窗函数的基础上,根据视觉系统中光寻址空间光调制器的参量,计算出了本系统所用的去假频前置滤波器的结构尺寸.视觉系统图像特征提取试验结果表明效果良好.

关键词：机器人视觉噪音分析光寻址空间光调制器采样理论去假频前置滤波器

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蜗轮传动空间润滑研究

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机床与液压 2009年第12期37卷 21-23页

作者：王永滨朱映远刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对一种应用于某空间项目上的蜗轮蜗杆装置进行了空间环境适应性分析。研究以效率作为评价蜗轮蜗杆装置空间环境适应性的一个综合指标,通过试验,总结出负载、工作温度和速度等因素影响传动性能的一般规律。试验结果表明:虽然采用专用低... 详细信息

对一种应用于某空间项目上的蜗轮蜗杆装置进行了空间环境适应性分析。研究以效率作为评价蜗轮蜗杆装置空间环境适应性的一个综合指标,通过试验,总结出负载、工作温度和速度等因素影响传动性能的一般规律。试验结果表明:虽然采用专用低温脂润滑在低温下没有出现润滑失效的问题,但低的工作温度会降低蜗轮蜗杆的传动效率,低温状态是一种最恶劣的工作状况。此外证明了采用MoS2固体润滑是不可行的。

关键词：蜗杆传动温度载荷润滑效率

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探测车折叠可展悬架构型方案的综合评价方法

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机械设计 2009年第9期26卷 73-75页

作者：陶建国杨飞邓宗全高海波哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算... 详细信息

探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案。最后,以六轮探测车四杆摇臂转向架(FLRB型悬架)为对象进行了实例验证。

关键词：行星探测车折叠可展悬架构型方案综合评价

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