检索结果-内蒙古大学图书馆

小行星着陆器锚定位研究

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机械与电子 2009年第10期27卷 6-9页

作者：赵志军赵京东高晓辉哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对小行星着陆器锚定位系统的定位方案进行了详细分析,分析了各方案的优缺点,并就所采用的锚定位方案,对多种形状锚尖的穿透能力进行了分析比较,得出了锥形锚尖具有较好穿透能力的结论。

关键词：锚定位系统锚尖穿透能力小行星

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非线性振子的CPG步态控制方法研究

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机械与电子 2009年第10期27卷 48-51页

作者：于海涛查富生郭伟孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给... 详细信息

通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给出了控制机器人步态协调运动方法。仿真结果验证了基于CPG模型的控制方法可以有效生成节律运动的常规步态并实现步态切换。

关键词：步态节律运动中枢模式发生器

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基于虚拟样机技术的小天体着陆器缓冲器的研究

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机械与电子 2009年第11期27卷 3-6页

作者：王金昌赵京东赵志军姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了一种小天体着陆器的组成和原理,缓冲器电磁阻尼采用电机能耗制动的方法实现,同时提出基于斩波调阻的方法来实现电磁阻尼系数的调整与优化.使用Pro/E进行三维实体建模,并通过接口将模型导入ADAMS,使用ADAMS与Mat-lab进行联合仿真,... 详细信息

介绍了一种小天体着陆器的组成和原理,缓冲器电磁阻尼采用电机能耗制动的方法实现,同时提出基于斩波调阻的方法来实现电磁阻尼系数的调整与优化.使用Pro/E进行三维实体建模,并通过接口将模型导入ADAMS,使用ADAMS与Mat-lab进行联合仿真,在Matlab/Simulink中进行阻尼力的规划,对比了半主动控制和被动控制着陆方式的着陆性能,通过虚拟样机技术为物理样机的设计提供基础.

关键词：着陆器软着陆虚拟样机动力学仿真

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纵弯复合换能器式圆环形行波超声电机的工作原理与设计

纵弯复合换能器式圆环形行波超声电机的工作原理与设计

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2009中国仪器仪表与测控技术大会

作者：刘英想刘军考陈维山石胜君哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

本文提出一种纵弯复合换能器式圆环形行波超声电机,电机定子包括一个纵弯复合换能器和一个带驱动齿的圆环。换能器前端盖采用指数型变幅杆,变幅杆小端面和圆环侧面相连。通过换能器的纵向振动和弯曲振动,实现在定子圆环中激励出两个在... 详细信息

本文提出一种纵弯复合换能器式圆环形行波超声电机,电机定子包括一个纵弯复合换能器和一个带驱动齿的圆环。换能器前端盖采用指数型变幅杆,变幅杆小端面和圆环侧面相连。通过换能器的纵向振动和弯曲振动,实现在定子圆环中激励出两个在时间和空间均正交的弯曲振动模态。对电机的工作原理进行了分析,给出了行波的合成条件。采用有限元法对电机定子进行了设计与分析,实现了定子两个振动模态特征频率之间的简并。通过瞬态分析,获得了定子的振动特性。瞬态分析结果表明,驱动齿表面质点运动轨迹近似为椭圆。本文分析结果证明了所提出超声电机构型的可行性,为该类样机的研制提供了理论依据。

关键词：超声电机圆环形行波复合换能器有限元法

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地震模拟试验台数字控制系统研究

地震模拟试验台数字控制系统研究

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2009中国仪器仪表与测控技术大会

作者：丛大成何景峰韩俊伟机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学

研制了地震模拟试验台数字控制系统,通过迭代补偿控制实现了地震波复现。采用基于网络的两级分布式控制系统结构确保了试验系统的稳定性、可靠性和安全性:三状态伺服控制方法有效地拓展了系统频宽,基于系统辨识和迭代算法的振动控制技... 详细信息

研制了地震模拟试验台数字控制系统,通过迭代补偿控制实现了地震波复现。采用基于网络的两级分布式控制系统结构确保了试验系统的稳定性、可靠性和安全性:三状态伺服控制方法有效地拓展了系统频宽,基于系统辨识和迭代算法的振动控制技术使得地震模拟试验台能够高精度地复现参考地震波。实验表明在该控制系统的作用下,经过2～3次迭代辨识,试验台的响应与参考波形之间相关系数优于0.9。

关键词：电液伺服控制振动控制地震模拟试验台

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基于分频过零点探测的双耳声源定位

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河北工业大学学报 2009年第6期38卷 1-5页

作者：李从清武方孙立新戴士杰河北工业大学机械工程学院天津300130 天津城市建设学院能源与机械工程系天津300384 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

提出一种基于分频过零点探测的双耳声源定位的方法.为了估计ITD,通常方法是利用左右耳瞬间神经发放率的互相关运算求得.可是,这些方法由于涉及互相关运算需要高运算复杂性.而且在噪声多源环境下容易遭受ITD估计的不准确性.在提出的方法... 详细信息

提出一种基于分频过零点探测的双耳声源定位的方法.为了估计ITD,通常方法是利用左右耳瞬间神经发放率的互相关运算求得.可是,这些方法由于涉及互相关运算需要高运算复杂性.而且在噪声多源环境下容易遭受ITD估计的不准确性.在提出的方法中,估计ITD值是通过在采样ITD直方图上加权SNR获得,其SNR估计值是由ITD采样的偏差计算出.因此该方法能提供声源方向的准确估计和噪声鲁棒性.为了证明该方法的有效性,在各种噪声环境下进行了声源定位仿真实验,其结果证实了声源方向估计的准确性和噪声鲁棒性,并且与通常的互相关法相比能够提供显著少的计算复杂性.

关键词：声源定位分频带过零点

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基于SVM的车牌自动识别系统

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微计算机信息 2009年第25期25卷 26-27,9页

作者：戴士杰高章迎常淑英任刚肖淑梅河北工业大学机器人及自动化研究所天津300130 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为了解决识别率和识别速度同时提高的难点,将支持向量机(SVM)算法应用于车牌字符识别。通过与无字符特征提取的BP神经网络相比较,在小样本的情况下,该方法的识别率远优于神经网络,可很好地解决神经网络方法中收敛速度慢、易陷入局部极... 详细信息

为了解决识别率和识别速度同时提高的难点,将支持向量机(SVM)算法应用于车牌字符识别。通过与无字符特征提取的BP神经网络相比较,在小样本的情况下,该方法的识别率远优于神经网络,可很好地解决神经网络方法中收敛速度慢、易陷入局部极小的问题。实验结果表明:在训练样本较少且无字符特征提取的情况下,此系统具有较高的识别率和识别速度,并具有很好的分类推广能力。

关键词：支持向量机字符识别 BP神经网络

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基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别研究

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微计算机信息 2009年第28期25卷 169-170,137页

作者：常淑英戴士杰高章迎任刚黄鹤河北工业大学机器人及自动化研究所天津300130 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学哈尔滨150080

针对铁路货车厂修后低速驶出过程中需要进行标记准确性的判定,研究了基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别技术。图像预处理之后采用数学形态学的膨胀运算很好地解决了货车标记字符的断裂问题,有效地为后期识别打下良好基础。然后利用... 详细信息

针对铁路货车厂修后低速驶出过程中需要进行标记准确性的判定,研究了基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别技术。图像预处理之后采用数学形态学的膨胀运算很好地解决了货车标记字符的断裂问题,有效地为后期识别打下良好基础。然后利用模板匹配对标记进行识别,解决了标记字符的相似问题,提高了识别率。实验表明识别效果良好。

关键词：数学形态学字符分割标记识别模板匹配

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模块化自重构机器人研究——现状、机遇与挑战

模块化自重构机器人研究——现状、机遇与挑战

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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议

作者：赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

自重构机器人在无人参与的非结构化环境中作业具有突出的优势，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。本文介绍了哈尔滨工业大学模块化自重构机器... 详细信息

自重构机器人在无人参与的非结构化环境中作业具有突出的优势，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。本文介绍了哈尔滨工业大学模块化自重构机器人的单元模块研究、重构策略研究以及整体协调运动研究三方面的研究成果。该单位成功研制了HITMSR Ⅰ、HITMSR Ⅱ和UBot自重构机器人系统，在有约束条件下建立了无目标构型的动态子单元规划策略和有目标构型的仿晶体结晶过程重构变形策略，并通过多个自重构与协调运动实验验证了系统的综合性能。在此基础上，分析了该领域研究面临的困难和挑战，并指出了自重构机器人研究的未来发展方向。

关键词：智能机器人模块化组件机器人重构

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构架式可展开天线背架的空间几何建模

构架式可展开天线背架的空间几何建模

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中国空间科学学会第七次学术年会

作者：刘荣强田大可邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学机电工程学院

由六棱柱单元组成的构架式可展开天线具有刚度和强度高、折叠比大、展开精度高、制造成本低等优点,但在天线背架的局部连接处存在偏差,为保证模块能够达到无缝连接,基于齐次坐标变换方法,建立了多模块天线背架的空间几何模型。分析了模... 详细信息

由六棱柱单元组成的构架式可展开天线具有刚度和强度高、折叠比大、展开精度高、制造成本低等优点,但在天线背架的局部连接处存在偏差,为保证模块能够达到无缝连接,基于齐次坐标变换方法,建立了多模块天线背架的空间几何模型。分析了模块间连接的特点,建立了单一模块的几何模型,推导了任意模块基坐标系相对于总体坐标系的变换矩阵以及任意模块上节点的坐标表达式。利用该背架的空间几何模型,以模块边长为可变参数分析了其对连接偏差、焦距和拟合球半径的影响。基于此,提出了连接偏差的调整方法。采用齐次坐标变换方法建立的背架空间几何模型可为天线背架的设计、加工和测量提供理论依据。

关键词：可展开天线背架连接偏差坐标变换几何建模

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