检索结果-内蒙古大学图书馆

中国电机工程学报 2008年第33期28卷 61-67页

作者：张明辉郭伟李满天机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 黑龙江省哈尔滨市150080

提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂... 详细信息

提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂直极化方向平面内的变形,激励定子绕Z轴的扭转振动模态,实现转子绕Z轴的转动;激励在定子中固有频率接近、振动方向相垂直的伸缩振动模态和弯曲振动模态,并通过振动的叠加使定子末端质点产生绕X轴或者Y轴的椭圆运动,实现转子绕水平轴的转动。采用有限元方法对电机的定子进行分析设计,建立电机样机实验系统并测定样机的振动特性及输出机械特性。实验结果表明基于压电陶瓷平面内应变的电机可以实现绕3个互相垂直轴的多自由度转动。

关键词：多自由度致动器多自由度超声波电机压电致动器平面内应变电机设计

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新型八轮月球车悬架的研制

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机械工程学报 2008年第7期44卷 85-92页

作者：高海波张鹏邓宗全胡明陶建国哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

提高整车质量在各轮上分配的均匀性,可提高驱动电动机驱动功率的一致性;提高悬架被动适应松软复杂地形能力,可提高其稳定性和越障能力。因此,对八轮月球车被动适应地形的悬架进行拓扑结构综合,确定两种可用的八轮悬架构型,并对这两种悬... 详细信息

提高整车质量在各轮上分配的均匀性,可提高驱动电动机驱动功率的一致性;提高悬架被动适应松软复杂地形能力,可提高其稳定性和越障能力。因此,对八轮月球车被动适应地形的悬架进行拓扑结构综合,确定两种可用的八轮悬架构型,并对这两种悬架构型进行双侧车轮同时跨越垂直障碍、适应曲面地形和车体运动平稳性仿真分析。根据分析结果,确定适合的八轮月球车悬架构型,针对这种八轮月球车移动系统的组成和工作原理进行了论述。利用ADAMS软件对悬架结构参数进行优选,在此基础上进行悬架和差动装置的结构设计,并加工出原理样机。对原理样机进行爬坡、越障等性能试验,试验结果表明:各轮载荷分布较均匀,适应地形能力强,能够爬上坡度为22°的松软沙地,越过200mm高的障碍。

关键词：八轮月球车悬架构型

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基于脑电信号的高智能假手控制

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吉林大学学报（工学版） 2008年第5期38卷 1225-1230页

作者：杨大鹏姜力赵京东刘宏哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

提出了一种基于特定几种心理作业的脑电信号控制假手的方法。将Burg法功率谱估计用于多通道脑电信号的特征生成,使用线性神经网络进行分类,通过离线以及在线实验验证,得到3种模式较高的识别成功率。将闭眼时α节律功率的提升作为单次实... 详细信息

提出了一种基于特定几种心理作业的脑电信号控制假手的方法。将Burg法功率谱估计用于多通道脑电信号的特征生成,使用线性神经网络进行分类,通过离线以及在线实验验证,得到3种模式较高的识别成功率。将闭眼时α节律功率的提升作为单次实验的触发,实现了对假手三自由度的控制。

关键词：自动控制技术假手脑机接口脑电控制功率谱估计 α节律

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基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析

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机械工程学报 2008年第11期44卷 99-104页

作者：王卫忠赵杰高永生蔡鹤皋烟台大学机电汽车工程学院烟台264005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系... 详细信息

由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。

关键词：可重构机器人动力学拉格朗日方程

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基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制

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传感器与微系统 2008年第7期27卷 66-68,74页

作者：孙金凤姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性... 详细信息

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。

关键词：基关节力矩传感器阻抗控制轨迹跟踪控制

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肌电假手感觉反馈机理研究

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传感器与微系统 2008年第8期27卷 72-74,83页

作者：汤奇荣姜力李楠杨大鹏刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150086

基于振动电机的肌电假手感觉反馈首次应用在HIT多自由度假手中。对肌电信号的拾取方式和肌肉动作分配作了规定,概述了假手的整体工作模式,着重在机理研究的基础上利用振动电机进行了感觉反馈的应用。在满足应用功能和所占空间小的前提... 详细信息

基于振动电机的肌电假手感觉反馈首次应用在HIT多自由度假手中。对肌电信号的拾取方式和肌肉动作分配作了规定,概述了假手的整体工作模式,着重在机理研究的基础上利用振动电机进行了感觉反馈的应用。在满足应用功能和所占空间小的前提下实现了假手整体系统的可靠运行,避免了各模块间信号的干扰。

关键词：假手感觉反馈振动电机

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基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究

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制造业自动化 2008年第11期30卷 5-9页

作者：郭伟徐济安钟鸣李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软... 详细信息

文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软件平台,实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理算法;最后,通过在机器人上的搭载实验,验证了系统的功能和可靠性。

关键词： MEMS 微小型移动机器人嵌入式系统数字信号处理

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基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

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传感器与微系统 2008年第11期27卷 117-120页

作者：刘业超倪风雷姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了... 详细信息

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性。

关键词：柔性关节关节力矩负反馈全状态反馈

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基于FPGA的嵌入式系统在灵巧手中的应用

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2008年第3期24卷 331-334页

作者：陈兆芃金明河刘伊威哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

研究了一种基于FPGA和NIOSⅡ双核处理器结构的控制系统,这种系统在结构上更为紧凑的同时,性能更为完善,并将其应用在新一代仿人灵巧手中.系统将算法计算处理和通信任务处理使用两个NIOSⅡ软核分开处理,提高了系统性能,并实现了单个芯片... 详细信息

研究了一种基于FPGA和NIOSⅡ双核处理器结构的控制系统,这种系统在结构上更为紧凑的同时,性能更为完善,并将其应用在新一代仿人灵巧手中.系统将算法计算处理和通信任务处理使用两个NIOSⅡ软核分开处理,提高了系统性能,并实现了单个芯片完成系统控制模块,多任务环境,以太网接口及TCP/IP协议栈,CAN、高速串行通信等功能.

关键词： FPGA NIOSⅡ多处理器核灵巧手以太网

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基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计

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机械制造 2008年第8期46卷 35-37页

作者：史士财李荣姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

采用欠驱动自适应原理设计了与成年人手大小相仿的5指残疾人假手,所设计的假手结构简单,质量轻,适应性强。假手主控制器采用TMS320F2810来实现对传感器信号的采集,步进电机的控制。并利用所设计假手进行了多种抓握实验,表明该假手可对... 详细信息

采用欠驱动自适应原理设计了与成年人手大小相仿的5指残疾人假手,所设计的假手结构简单,质量轻,适应性强。假手主控制器采用TMS320F2810来实现对传感器信号的采集,步进电机的控制。并利用所设计假手进行了多种抓握实验,表明该假手可对多种形状物体进行抓、握、捏等多种操作。

关键词：残疾人假手欠驱动力矩传感器

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