检索结果-内蒙古大学图书馆

实验流体力学 2020年第2期34卷 39-45页

作者：宋春磊任玉坤何文俊姜天一姜洪源哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为改善金属橡胶板的过滤能力,将多孔金属橡胶板与介电泳力相结合,并利用液态金属在受限空间内的高效泵送功能,研究了金属橡胶板对5μm聚苯乙烯微球的过滤性能。实验中,将一对金属橡胶板平行嵌入至闭环微流体循环通道内,以实现介电泳力... 详细信息

为改善金属橡胶板的过滤能力,将多孔金属橡胶板与介电泳力相结合,并利用液态金属在受限空间内的高效泵送功能,研究了金属橡胶板对5μm聚苯乙烯微球的过滤性能。实验中,将一对金属橡胶板平行嵌入至闭环微流体循环通道内,以实现介电泳力的交流电场梯度。结果表明:由于金属橡胶板内部孔径远大于聚苯乙烯微球直径,在未施加交流电信号的情况下,较难实现过滤功能;而对两个金属橡胶板适当通电,则电解液中的聚苯乙烯微球将被短距离的介电泳力收集于金属橡胶板周围,明显提高过滤效率。

关键词：金属橡胶介电泳过滤效率微粒微流体

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基于颗粒单向流动效应的手持式月壤取心装置设计

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深空探测学报 2020年第2期7卷 164-170页

作者：陈化智刘荣凯马超姜生元哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

获取具有良好层理信息的月壤剖面样品是未来载人登月任务中的重要工作之一。针对传统贯入式取心存在的贯入阻力大、取心率低等问题,将与取心管壁相接触的月壤颗粒排出是有效的解决方案。基于依靠振动及非对称摩擦功能界面实现月壤颗粒... 详细信息

获取具有良好层理信息的月壤剖面样品是未来载人登月任务中的重要工作之一。针对传统贯入式取心存在的贯入阻力大、取心率低等问题,将与取心管壁相接触的月壤颗粒排出是有效的解决方案。基于依靠振动及非对称摩擦功能界面实现月壤颗粒单向流动的原理,提出了一种适于宇航员手持操作的取心装置设计方案,对关键零部件进行了详细的结构设计。利用离散单元法数值模拟软件EDEM对其取心性能开展了研究。结果表明:相比于传统静压贯入式取心器,该取心装置可有效提高取心率,并降低取心过程中受到的阻力。

关键词：月壤颗粒单向流动功能界面振动取心装置

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高低温环境航天机构力矩特性测试平台研制

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2021年第6期37卷 710-716页

作者：金弘哲葛明达王彬栾赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了测试在太空环境下航天机构中弹性机构的性能指标,研制了高低温环境下测量角度-力矩特性的测试平台.分析测试平台测试原理后,设计了平台的机械结构、设计电气系统结构并搭建软件系统.机械结构考虑对被测对象的保护,针对高低温测试带... 详细信息

为了测试在太空环境下航天机构中弹性机构的性能指标,研制了高低温环境下测量角度-力矩特性的测试平台.分析测试平台测试原理后,设计了平台的机械结构、设计电气系统结构并搭建软件系统.机械结构考虑对被测对象的保护,针对高低温测试带有高低温箱,可以为被测对象提供-100℃~100℃的温度环境,具有热变形偏差测量与补偿设计,减少温度变化对测量精度的影响.软件系统具备收集、处理、存储数据和图形化显示能力.分析平台不确定度的组成,对传感器进行测试校准并对航天弹性机构进行测试,测试结果验证了:该测试平台的力矩检测范围为0~50 N·m,力矩检测精度≤0.5%FS,角度测量扩展不确定度为U=35.6″,得到了被测对象的角度-力矩特性曲线图.

关键词：对接机构角度-力矩特性测试平台高低温环境软件系统不确定度

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基于显微视觉的毛细力动态检测方法

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中国机械工程 2020年第19期31卷 2290-2294,2303页

作者：范增华荣伟彬刘紫潇田业冰山东理工大学机械工程学院淄博255049 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对微操作进程中毛细力实时检测的需求,提出基于显微视觉的毛细力动态检测方法。通过Hough变换的微球对象定位和归一化的平方差相关性的操作工具跟踪方法获取实时位置信息,确定液桥兴趣区域。基于Shi-Tomasi角点检测的液桥端点识别方... 详细信息

针对微操作进程中毛细力实时检测的需求,提出基于显微视觉的毛细力动态检测方法。通过Hough变换的微球对象定位和归一化的平方差相关性的操作工具跟踪方法获取实时位置信息,确定液桥兴趣区域。基于Shi-Tomasi角点检测的液桥端点识别方法提取液桥轮廓,并求解毛细力。搭建显微视觉测量装置,分析检测进程和检测精度。结果表明:平面-球面配置下的动态毛细力的平均检测精度为1.65μN,且可实时获取接触角、液桥体积等参数。

关键词：微操作显微视觉毛细力液桥检测

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激光陀螺光束精密耦合方法与实验研究

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中国激光 2020年第6期47卷 85-91页

作者：龚天乐欧阳航空马立赵志杰荣伟彬上海大学机电工程与自动化学院上海200072 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对目前人工进行光束精密耦合所存在的装配效率低,质量一致性差的问题,开发出了一套激光陀螺光束精密耦合装配系统。分析了激光陀螺光束精密耦合原理,发现耦合光束的光场强度具有高斯分布特点,提出了光电探测器位姿的调整方法。分析了... 详细信息

针对目前人工进行光束精密耦合所存在的装配效率低,质量一致性差的问题,开发出了一套激光陀螺光束精密耦合装配系统。分析了激光陀螺光束精密耦合原理,发现耦合光束的光场强度具有高斯分布特点,提出了光电探测器位姿的调整方法。分析了合光棱镜转动时的光路变化,提出了合光棱镜位姿的调整方法。并制定了光电探测器位置和合光棱镜位姿调整策略。依据上述调整方法和策略,在激光陀螺光束精密耦合系统上进行了光束耦合装配实验,实验结果表明该实验装配平台能够完成光束精密耦合装配任务。

关键词：激光光学激光陀螺光束精密耦合调整方法调整策略

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模块化构架式空间可展开天线支撑机构设计

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航天器工程 2021年第4期30卷 39-47页

作者：田大可郭振伟刘荣强高海明范小东刘兆晶邓宗全沈阳建筑大学机械工程学院沈阳110168 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨乾行达科技有限公司哈尔滨150028

针对空间可展开天线大口径发展趋势的需求,提出一种模块化构架式可展开天线支撑机构。首先,基于机构学基本理论,对机构的结构组成、展开原理及锁紧方案等开展了总体结构方案设计;其次,从肋单元尺寸确定、运动学仿真分析、结构实体设计... 详细信息

针对空间可展开天线大口径发展趋势的需求,提出一种模块化构架式可展开天线支撑机构。首先,基于机构学基本理论,对机构的结构组成、展开原理及锁紧方案等开展了总体结构方案设计;其次,从肋单元尺寸确定、运动学仿真分析、结构实体设计、缓释装置设计等4个方面开展了支撑机构结构设计与分析;最后,研制了一套模块化构架式可展开天线支撑机构原理样机,并在微重力装置上开展了展开功能试验。试验结果表明:依据设计方案研制的支撑机构,其展开过程平缓、顺畅,展开到位后能够顺利实现锁紧,验证了设计的正确性与可行性。所提出的可展开天线支撑机构及其设计与分析方法可为其它类型可展开天线的设计及研究提供参考。

关键词：航天器可展开天线模块化结构支撑机构结构设计

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光学薄膜折展机构单元胞豆荚蜂窝杆优化

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光学精密工程 2020年第10期28卷 2244-2251页

作者：杨慧范硕硕刘荣强安徽大学电气工程与自动化学院安徽合肥230601 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

超弹性杆折展机构越来越多地用于太空卫星光学薄膜的收拢和展开的支撑问题,为了避免使用过程因应力集中而产生疲劳裂纹,延长超弹性杆使用寿命,对复合材料超弹性杆在不同铺层方式下压扁后的应力进行了研究。首先,建立单元胞豆荚蜂窝杆有... 详细信息

超弹性杆折展机构越来越多地用于太空卫星光学薄膜的收拢和展开的支撑问题,为了避免使用过程因应力集中而产生疲劳裂纹,延长超弹性杆使用寿命,对复合材料超弹性杆在不同铺层方式下压扁后的应力进行了研究。首先,建立单元胞豆荚蜂窝杆有限元模型,使用显示动力法对其压扁后的状态进行非线性数值分析。然后,通过复合材料单元胞豆荚蜂窝杆的不同铺层方式下的压扁后最大应力值建立径向基函数代理模型。最后,利用ISIGHT软件中的遗传算法进行铺层角度的优化。仿真结果表明,在铺设层数为两层的情况下,两层应力对应有限元结果与径向基函数(RBF)结果之间的误差都小于9.95%。复合材料单元胞豆荚蜂窝杆采用两层铺层时,最优的铺层角为第一层、第二层分别为81.962°和82.671°。

关键词：可折展机构单元胞豆荚蜂窝杆径向基函数优化

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基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展

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仪器仪表学报 2020年第1期41卷 71-83页

作者：迟明善姚玉峰刘亚欣哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨理工大学荣成学院荣成264300 威海市机器人与智能装备产业研究院威海264209

示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示... 详细信息

示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法,并对其学习框架进行简要分析;随后结合当前研究现状,按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍;最后对上述技能学习方法进行分析与讨论,并探讨了该方向未来的发展趋势。

关键词：共融机器人示教编程技能学习基本动作

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移动机器人视觉惯性SLAM研究进展

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机器人 2020年第6期42卷 734-748页

作者：施俊屹查富生孙立宁郭伟王鹏飞李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 深圳航天科技创新研究院广东深圳518057

在研究领域,基于滤波和基于优化是两种实现视觉惯性SLAM(同时定位与地图创建)的主导方法.本文基于这两种方法介绍视觉惯性SLAM,说明了视觉惯性SLAM的最新研究进展和关键问题,对比了几种代表性的视觉惯性SLAM框架,并对未来进行了展望.

关键词：视觉惯性SLAM 移动机器人位姿估计滤波:优化

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一流课程建设视域下国际交流合作的教学路径与实践研究

一流课程建设视域下国际交流合作的教学路径与实践研究

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：王飞刘俊岩孟祥林宋鹏周玉龙陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院

在当前的时代背景下,中国如果想要在激烈的国际竞争中保证自身的高速高质量发展,就离不开大量的优秀的国际化人才,而是否能培养出高质量人才在很大程度上依赖于高等教育模式下的课程建设情况,同时,为了适应当前人才培养竞争日渐激烈的... 详细信息

在当前的时代背景下,中国如果想要在激烈的国际竞争中保证自身的高速高质量发展,就离不开大量的优秀的国际化人才,而是否能培养出高质量人才在很大程度上依赖于高等教育模式下的课程建设情况,同时,为了适应当前人才培养竞争日渐激烈的国际形势,培养出具有国际化视野和跨文化交流的人才,必须加深国际交流合作,以促进一流课程的建设。因此,国际交流合作对培养出全球型人才有着举足轻重的作用。然而,很多开展的国际化课程还存在不少问题,如全英文授课难度大、合作方式较为单一、课程与国内课程关联度较差,本文以"单分子光学""热波数值求解"课程为例,系统梳理挖掘课程建设中进行的国际交流合作元素,探索国际交流合作新路径,以促进一流课程的建设。

关键词：一流课程国际交流合作教学路径开放式语言环境课程考核中外混合教学全过程评价

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