检索结果-内蒙古大学图书馆

制造技术与机床 2021年第2期 70-75,80页

作者：吴春亚王广洲李曦光齐彪陈妮陈明君哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

利用有限元仿真手段,以切削力和切削温度作为评价标准,完成了钛合金加工用硬质合金四刃平头立铣刀几何参数的设计与优选,并基于优化后的参数自行制备得到了硬质合金刀具实体。通过开展自制立铣刀在Ti-6Al-4V材料表面的槽型铣削实验,系... 详细信息

利用有限元仿真手段,以切削力和切削温度作为评价标准,完成了钛合金加工用硬质合金四刃平头立铣刀几何参数的设计与优选,并基于优化后的参数自行制备得到了硬质合金刀具实体。通过开展自制立铣刀在Ti-6Al-4V材料表面的槽型铣削实验,系统研究了切削用量对加工表面质量,尤其是槽型边沿毛刺的影响趋势。根据自制与商用四刃平头立铣刀在相同切削条件下的加工效果及刀具磨损情况对比,证实了自制刀具在减小毛刺尺寸、降低加工表面粗糙度以及提高刀具使用寿命等方面的性能优于商用刀具。

关键词：平头立铣刀几何参数优化设计钛合金铣削性能表面毛刺

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侧方扰动下圆柱体异步并列入水试验

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船舶工程 2020年第9期42卷 142-148页

作者：张鹤魏英杰王聪路丽睿樊继壮哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为研究圆柱体低速并列入水时的空泡演化特性,基于高速摄像方法开展圆柱体单独入水和异步并列入水试验研究。通过对比得到侧方扰动下并列双空泡的演化规律,分析入水时差对不同闭合方式空泡演化的影响。试验结果表明:侧方扰动的主要表现... 详细信息

为研究圆柱体低速并列入水时的空泡演化特性,基于高速摄像方法开展圆柱体单独入水和异步并列入水试验研究。通过对比得到侧方扰动下并列双空泡的演化规律,分析入水时差对不同闭合方式空泡演化的影响。试验结果表明:侧方扰动的主要表现为次发圆柱体空泡对首发圆柱体空泡排挤,侧方扰动对首发圆柱体的影响远大于次发圆柱体,且在入水时差较小的情况下次发圆柱体会使首发圆柱体空泡的喷溅薄膜提前回卷;并列圆柱体入水时差的改变会对空泡闭合、空泡形态和回射流特征等产生较大的影响。

关键词：并列入水侧方扰动异步入水空泡演化入水时差

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动能侵彻式星壤物性原位触探技术研究进展

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深空探测学报（中英文） 2022年第2期9卷 114-122页

作者：姜生元张伟伟杨宇彬李红浪贺怀宇张熇黄江川邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 四川航天技术研究院成都610100 国家纳米科学中心北京100190 中国科学院地质与地球物理研究所北京100029 北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国空间技术研究院北京100094

动能侵彻式原位探测是一种获取星壤剖面结构、物质成分和物性参数的有效技术手段。综述了星壤剖面动能侵彻式原位探测技术的研究现状和发展趋势,提出了动能侵彻式原位触探的关键技术及其解决途径;结合中国未来深空探测总体规划和关键技... 详细信息

动能侵彻式原位探测是一种获取星壤剖面结构、物质成分和物性参数的有效技术手段。综述了星壤剖面动能侵彻式原位探测技术的研究现状和发展趋势,提出了动能侵彻式原位触探的关键技术及其解决途径;结合中国未来深空探测总体规划和关键技术攻关需求,提出了适用于月球、火星及小天体的动能侵彻式原位触探方案,为即将实施的地外天体着陆探测工程立项论证和实施提供新方法和新方案。

关键词：星壤物性原位触探动能侵彻

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模块化空间折展机构研究现状与展望

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中国空间科学技术 2021年第4期41卷 16-31页

作者：田大可高海明金路刘荣强马小鸥范小东郭振伟沈阳建筑大学机械工程学院沈阳 110168 沈阳建筑大学土木工程学院沈阳 110168 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨 150001 辽宁省科学技术馆沈阳 110167

模块化空间折展机构具有拓展灵活、通用性好、适应性强等特点,可满足长距离深空探测、长期在轨空间站建设和超广域卫星通信等重大航天工程对大型/超大型空间折展机构的需求,是一种新型关键的航天装备.针对应用需求,阐述了模块化空间折... 详细信息

模块化空间折展机构具有拓展灵活、通用性好、适应性强等特点,可满足长距离深空探测、长期在轨空间站建设和超广域卫星通信等重大航天工程对大型/超大型空间折展机构的需求,是一种新型关键的航天装备.针对应用需求,阐述了模块化空间折展机构领域的研究进展,重点介绍了伸展臂、太阳翼和空间可展开天线等3类折展机构中具有模块化特征的典型构型,分析了模块化空间折展机构的结构组成、展开原理、驱动方式及应用现状,从机构创新设计方法、地面微重力试验及仿真、空间在轨装配技术、空间在轨建造技术等4个方面,展望了模块化空间折展机构未来的发展方向,旨在为大型空间折展机构的研究和应用提供借鉴与参考.

关键词：空间折展机构模块化结构伸展臂太阳翼可展开天线

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微创外科手术机器人技术研究进展

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哈尔滨工业大学学报 2019年第1期51卷 1-15页

作者：付宜利潘博机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、... 详细信息

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望.

关键词：机器人微创外科手术主从控制远心运动力反馈

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轮-步复合式火星车移动系统设计及分析

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机械工程学报 2019年第1期55卷 1-16页

作者：高海波郑军强刘振王亚彬于海涛邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为了解决轮式火星探测车在松软地面上的通过性受到轮-地作用机制限制的问题,提出一种具备轮-步复合移动能力的四轮火星探测车构型。基于地面力学数值计算方法对制动轮附着力和驱动轮牵引力进行了比较,明确了该车的地面力学机理。提出一... 详细信息

为了解决轮式火星探测车在松软地面上的通过性受到轮-地作用机制限制的问题,提出一种具备轮-步复合移动能力的四轮火星探测车构型。基于地面力学数值计算方法对制动轮附着力和驱动轮牵引力进行了比较,明确了该车的地面力学机理。提出一种双摆杆式步行机构,确定了移动系统结构。利用带传动关联双摆杆步行机构的两个回转运动,使其比独立驱动具有更好的负载特性和功率特性。使用行星轮系和制动器实现轮行、步行、轮-步复合、制动四种运行状态,依托行星轮系实现轮-步匹配,使得轮-步复合移动的控制大幅简化。针对坡面行驶工况和坡面步行工况进行负载分析,给出了步行传动和车轮驱动传动的传动比计算方法和减速器布置,完成了轮-步复合移动机构设计和制造。分析了典型步态,并通过仿真方法对各步态下关节负载变化规律进行了分析。研究旨在拓展火星车研究理论和方法,为我国火星探测任务提供移动系统研制建议。

关键词：机械设计原理与方法火星车移动系统轮-步复合移动方式高通过性悬架

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含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制

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机器人 2020年第5期42卷 568-582页

作者：牛国君曲翠翠潘博付宜利浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 杭州新松机器人自动化有限公司浙江杭州311200 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为解决传统饱和函数条件比较苛刻的问题,本文提出了一种饱和函数,并将其应用于线性PD(比例-微分)+非线性PI (比例-积分)控制律.应用李亚普诺夫稳定性定理和拉萨尔不变原理推导了非线性PID控制律全局渐近稳定条件.为提高非线性PID控制精... 详细信息

为解决传统饱和函数条件比较苛刻的问题,本文提出了一种饱和函数,并将其应用于线性PD(比例-微分)+非线性PI (比例-积分)控制律.应用李亚普诺夫稳定性定理和拉萨尔不变原理推导了非线性PID控制律全局渐近稳定条件.为提高非线性PID控制精度,以位置跟踪误差绝对值时间积分和关节力矩输出误差绝对值时间积分为目标函数,以全局渐近稳定性条件以及关节额定驱动力矩为约束条件,应用多目标遗传算法NSGA-II(non-dominated sorted genetic algorithm-II)进行非线性PID控制律参数整定.选择优化后位置跟踪误差绝对值时间积分最小的饱和函数,并研究含有该饱和函数的非线性PID控制律对模型不确定性、输入干扰力矩和噪声的鲁棒性.与传统PID控制律和含有传统饱和函数的非线性PID控制律相比,本文方法的位置跟踪精度分别提高了近2个数量级和1个数量级.提出的饱和函数在靠近平衡点处具有较强反作用,使误差快速收敛于平衡点,有助于提高非线性PID控制律的位置跟踪精度以及鲁棒性.

关键词：非线性PID(比例-积分-微分)控制饱和函数全局渐近稳定鲁棒性

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变后掠翼柔性复合蒙皮面外弯曲性能建模与验证

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大连交通大学学报 2022年第2期43卷 73-77页

作者：蒋华毅丁江民肖洪杨广王云飞刘荣强郭宏伟大连交通大学机械工程学院辽宁大连116028 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于超弹性材料结构稳定性差以及面外刚度低等缺陷,研究了一种适用于变后掠翼,能够实现剪切变形的柔性复合蒙皮.以连续梁理论为基础,对蒙皮结构开展了安装模块设计和承载挠度参数化分析.利用ABAQUS软件进行了多组蒙皮的三维建模和有限... 详细信息

基于超弹性材料结构稳定性差以及面外刚度低等缺陷,研究了一种适用于变后掠翼,能够实现剪切变形的柔性复合蒙皮.以连续梁理论为基础,对蒙皮结构开展了安装模块设计和承载挠度参数化分析.利用ABAQUS软件进行了多组蒙皮的三维建模和有限元分析,仿真结果与理论值对比发现,二者趋势一致,吻合程度高.进一步开展了蒙皮面外弯曲试验测试,结果表明:试验数据与理论值相对误差低于20%,可有效验证所推导理论模型的准确性.

关键词：变后掠翼剪切变形面外弯曲参数化分析

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机器人轨迹规划与控制实验平台

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实验技术与管理 2020年第9期37卷 102-105页

作者：葛连正赵立军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

机器人的轨迹规划和控制是机器人工程专业学生的必备知识,为此设计了一种平面二自由度的机器人实验平台。机械系统采用具有普适性的五连杆结构,控制系统采用基于总线方式的"计算机+控制器+驱动器"的开放式分布结构。基于该实... 详细信息

机器人的轨迹规划和控制是机器人工程专业学生的必备知识,为此设计了一种平面二自由度的机器人实验平台。机械系统采用具有普适性的五连杆结构,控制系统采用基于总线方式的"计算机+控制器+驱动器"的开放式分布结构。基于该实验平台可以进行机器人的运动学、驱动控制、轨迹规划及软件测试实验,能够提高学生对机器人的理论分析、轨迹规划与控制的设计和创新能力。

关键词：机器人运动规划分布控制实验平台

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基于单目视觉的松软地面星球车车轮滑转率估计

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机械工程学报 2020年第2期56卷 77-85页

作者：吕凤天高海波李楠丁亮邓宗全刘光军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 瑞尔森大学航空航天工程系多伦多M2J4A6加拿大

车轮滑转率的估计对星球车的移动控制具有重要的意义,可以帮助星球车进行定位导航,预防沉陷。通过分析两相邻时刻车轮-地面图像,建立车轮滑转率估计模型,提出一种只利用视觉手段估计车轮滑转率的方法。提取车轮-地面图像中高亮度车辙弱... 详细信息

车轮滑转率的估计对星球车的移动控制具有重要的意义,可以帮助星球车进行定位导航,预防沉陷。通过分析两相邻时刻车轮-地面图像,建立车轮滑转率估计模型,提出一种只利用视觉手段估计车轮滑转率的方法。提取车轮-地面图像中高亮度车辙弱边界,利用两相邻时刻获取的车轮-地面图像中的车辙边界,估计车轮前进位移及线速度。提出车轮-地面图像中车轮标记点的提取方法,利用两相邻时刻获取的车轮-地面图像中的车轮标记点,估计车轮旋转角度和角速度。给出另一种利用编码器和车轮-地面图像估计滑转率的方法,对两种方法进行试验测试,试验结果说明两种方法是有效的,滑转率估计误差均低于9%。滑转率估计方法不仅可以帮助星球车在利用车轮-地面图像检测沉陷量的同时,而且能实现对车轮滑转率的估计,能提高从车轮-地面图像中获取的车轮状态信息数量。

关键词：滑转率检测视觉检测星球车图像弱边界提取

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