检索结果-内蒙古大学图书馆

中国高新科技 2022年第16期 42-44页

作者：马永红刘伊威何贇马其钊中核四川环保工程有限公司四川广元628007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150006

随着化石能源的枯竭,核电作为最清洁、最高效的能源之一,得到了全球多个国家的广泛研究和应用,核电站数量和装机容量也因此不断攀升。为确保核电站的安全运行和相应核设施的合理退役,各国对核电站机器人的需求日益强烈。文章将从巡检与... 详细信息

随着化石能源的枯竭,核电作为最清洁、最高效的能源之一,得到了全球多个国家的广泛研究和应用,核电站数量和装机容量也因此不断攀升。为确保核电站的安全运行和相应核设施的合理退役,各国对核电站机器人的需求日益强烈。文章将从巡检与核电设施维护、事故应急处理与救援、核电设施的拆解与搬运等几个主要应用介绍核电站机器人技术的研究现状,并对核电机器人技术未来的发展趋势进行分析。

关键词：化石能源核电站研究现状发展趋势

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航天机构传动效率高低温测试平台的研制

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2021年第5期37卷 582-589页

作者：金弘哲印鸿王彬峦鞠枫嘉赵杰哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

研制了一款在常压、高低温环境下对航天机构的传动效率进行测试的平台,并开发了与之配套的测试软件.该平台输入端扭矩范围为0~51.2 N·m,额定转速为37.5 r/min,输出端扭矩范围为0~1.92 N·m,额定转速为750 r/min,用于测量-100~... 详细信息

研制了一款在常压、高低温环境下对航天机构的传动效率进行测试的平台,并开发了与之配套的测试软件.该平台输入端扭矩范围为0~51.2 N·m,额定转速为37.5 r/min,输出端扭矩范围为0~1.92 N·m,额定转速为750 r/min,用于测量-100~100℃环境下航天机构的传动效率.其测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、数据分析计算功能、软件可扩展功能、专家数据库功能.通过实验成功验证了该平台在高低温环境下所测试的传动效率精度小于等于0.5%.

关键词：高低温环境航天机构传动效率测试平台测控软件

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航天机构力—直线刚度高低温测试平台的研制

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黑龙江大学工程学报 2021年第2期12卷 53-59页

作者：金弘哲印鸿王彬峦鞠枫嘉赵杰哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

研制了高低温环境下航天对接机构的力—直线刚度测试平台,开发与平台配套的软件系统。该测试系统力检测精度≤0.5%,位移检测精度为±0.03 mm,测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、... 详细信息

研制了高低温环境下航天对接机构的力—直线刚度测试平台,开发与平台配套的软件系统。该测试系统力检测精度≤0.5%,位移检测精度为±0.03 mm,测控软件系统具备测试任务智能规划功能、仪器快速搭建向导功能、参数自动辅助调整功能、数据分析计算功能、软件可扩展功能、专家数据库功能。通过实验成功验证了在±100℃环境下,该测试平台的测试精度可以满足上述的指标要求。

关键词：高低温环境对接机构刚度测试系统测控软件

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火星水冰采集技术发展现状及方案设想

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载人航天 2020年第1期26卷 128-134页

作者：靳宇舒文祥张伟伟姜生元崔庆新白晶莹赖晓明北京卫星制造厂有限公司北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为实现火星水冰物质的高效采集,为火星水冰物质的原位利用奠定基础,分析了火星水冰的形态和分布特征,调研了国内外火星水冰采集技术发展现状,重点分析了浅层水冰采集技术及Rodriguez Well水冰采集技术。结合相关工程技术最新进展,提出... 详细信息

为实现火星水冰物质的高效采集,为火星水冰物质的原位利用奠定基础,分析了火星水冰的形态和分布特征,调研了国内外火星水冰采集技术发展现状,重点分析了浅层水冰采集技术及Rodriguez Well水冰采集技术。结合相关工程技术最新进展,提出了绳系式水冰就位勘探方案,可实现对火星纵深剖面水冰分布的精准勘察和选择性采集。针对大范围水冰采集,提出了基于Rodriguez Well的高效低耗高纯水冰采集方案。

关键词：火星水冰存在形态就位勘探水冰采集

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智能机器人同步定位与建图专用芯片研究综述

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集成电路与嵌入式系统 2024年第11期24卷 1-14页

作者：刘炳强沈梓煊王继鹏肖健谭玉龙何再生许登科王珂瞿卫新王超孙立宁华中科技大学光学与电子信息学院武汉430074 华中科技大学未来技术学院武汉430074 珠海一微半导体股份有限公司珠海519000 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 苏州大学机电工程学院苏州215006 苏州大学相城机器人与智能装备研究院苏州215131

机器人是新质生产力的革命性引擎,正在重塑人类的生活和工作。同步定位与建图技术(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)能够使机器人在未知环境中自主导航并构建周围环境的地图,是自主移动机器人实现智能化的基石。然而,SLAM... 详细信息

机器人是新质生产力的革命性引擎,正在重塑人类的生活和工作。同步定位与建图技术(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)能够使机器人在未知环境中自主导航并构建周围环境的地图,是自主移动机器人实现智能化的基石。然而,SLAM算法复杂且运算量大,基于通用芯片方案实现存在延时长、功耗高的问题,不能满足自主移动机器人,尤其是小型、微型、纳型机器人的实时性、体积和功耗需求。因此,设计专用芯片加速计算密集的SLAM算法在近年来受到学术界和产业界的高度关注。本文首先从SLAM技术的基本概念和应用场景出发介绍了SLAM算法需要硬件加速的必要性,接着从算法和专用芯片设计两个角度出发梳理了SLAM技术的研究现状与发展趋势,接着重点讨论了SLAM专用芯片研究的技术挑战与解决方案,对未来发展给出了建议。

关键词：机器人同步定位与建图专用芯片硬件加速 SLAM

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前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2021年第5期37卷 569-575页

作者：晏祖根窦家明刘玉斌孙智慧桑华康琪麟哈尔滨商业大学轻工学院哈尔滨150028 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人... 详细信息

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s^(2),可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.

关键词：前庭康复并联机器人运动学,拉格朗日动力学 ADAMS

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五自由度并联驱动机构及其位置分辨能力分析

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中国机械工程 2021年第12期32卷 1414-1422,1431页

作者：张金柱史汉卿王涛黄庆学姜力太原理工大学机械与运载工程学院太原030024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 太原理工大学先进成形与智能装备研究院太原030024 先进金属复合材料成形技术与装备教育部工程研究中心太原030024

提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型... 详细信息

提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真验证。利用CAD变分几何法绘制了机构的可达工作空间。定义了机构的全域位置敏感度系数指标,系统分析了特定工况下的驱动系统分辨率对机构位置分辨能力的影响规律。

关键词：并联驱动机构运动学雅可比矩阵位置分辨能力

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深槽螺旋钻月壤采样流动特性分析

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流体测量与控制 2023年第2期4卷 35-42,55页

作者：季节孙京肖涛张伟伟杨旭北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国卫通集团股份有限公司北京100190 中国空间技术研究院遥感卫星总体部北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

面向未来围绕水冰的月球极区月壤采样与原位分析任务需求,使用深槽螺旋钻具实现月壤采样是一种较有优势的方法。但目前关于深槽螺旋钻具对于月壤的采样特性尚未见充分的研究报道,且由于有别于传统浅槽螺旋钻的结构特点,已有理论成果的... 详细信息

面向未来围绕水冰的月球极区月壤采样与原位分析任务需求,使用深槽螺旋钻具实现月壤采样是一种较有优势的方法。但目前关于深槽螺旋钻具对于月壤的采样特性尚未见充分的研究报道,且由于有别于传统浅槽螺旋钻的结构特点,已有理论成果的适用性不佳。本文建立了一种用于描述深槽螺旋钻具对月壤输送特性的动力学模型,能够建立采样效果与钻具结构、钻进规程参数的响应关系。使用CUG-1A模拟月壤,钻进规程参数对螺旋槽内捕获月壤样品密度的影响进行了实验测试,测试结果验证了模型的正确性。研究结果表明:进给速度对于采样密度的影响较小,而钻具转速的影响较大;转速与进给速度的不同组合使深槽螺旋钻的输送模式存在摩擦输送、挤压输送和堵钻3种模式,为获得较好的采样效果,应该将规程参数控制在挤压输送模式的区间内。

关键词：月球钻探月壤采样深槽螺旋钻螺旋输送模型

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光热科学与探测技术课程中思政工作导入研究

光热科学与探测技术课程中思政工作导入研究

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第三届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：王飞刘俊岩孟祥林宋鹏赵江浩王扬哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院

全国高校思想政治工作会议于2016年12月7日至8日在北京召开。习近平指出,思想政治工作从根本上说是做人的工作,必须围绕学生、关照学生、服务学生,不断提高学生思想水平、政治觉悟、道德品质、文化素养,让学生成为德才兼备、全面发展的... 详细信息

全国高校思想政治工作会议于2016年12月7日至8日在北京召开。习近平指出,思想政治工作从根本上说是做人的工作,必须围绕学生、关照学生、服务学生,不断提高学生思想水平、政治觉悟、道德品质、文化素养,让学生成为德才兼备、全面发展的人才。然而,很多工科类专业的老师在该方面的意识较为淡薄,只完成专业知识的传授,在思政工作上存在诸多问题。本文以光热科学与探测技术课程为例,梳理存在的问题、解决的方法,并提出一个相关案例作为参考,以达到提升思想政治教育亲和力和针对性,满足学生成长发展需求和期待的目的。

关键词：光热科学与探测技术思政工作道德品质文化素养全面发展

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增材制造技术课程思政内容融合方法研究

增材制造技术课程思政内容融合方法研究

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第三届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：刘俊岩王飞宋鹏孟祥林赵江浩王扬哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院黑龙江科技大学机械工程学院

当下很多高校教师在教授专业课程时仅仅完成知识的传授,没有把重心投入向学生的思想培养方面,没有做到"各类课程与思想政治理论课同向同行,形成协同效应"。因此,要完成从"思政课程"到"课程思政"的转变,&q... 详细信息

当下很多高校教师在教授专业课程时仅仅完成知识的传授,没有把重心投入向学生的思想培养方面,没有做到"各类课程与思想政治理论课同向同行,形成协同效应"。因此,要完成从"思政课程"到"课程思政"的转变,"课程思政"指向一种新的思想政治工作理念,是一种全新的课程观。它对高校坚持社会主义办学方向,贯彻和落实立德树人根本任务,强化和坚定政治理想信念,确保高校育人工作贯彻教育教学全过程具有重要推动作用。本文以"增材制造技术"课程为例,系统梳理挖掘课程存在的思政教育元素,提出以定理和重要知识点为主轴,以3D打印等新技术为载体的思政教育方法,实现寓道于教,寓教于乐,达到启迪学生智慧,引领学生价值观的目的。

关键词：课程思政增材制造技术价值内核价值引领育人功能

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